一种跟车控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种跟车控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，有关于自动驾驶的车辆也随之增加，但是，自动驾驶技术也存在一些安全问题。

当自动驾驶车辆前方的一定距离内出现车辆时，按照自动驾驶车辆的车速有可能出现碰撞的情况，自动驾驶车辆需要进行减速。目前采取的方式是直接将速度降到低于前车的速度进行行驶，但是如果速度过于低，会导致自动驾驶车辆行驶过慢。如何既可以保证自动驾驶车辆不会与前方车辆发生碰撞，又可以保证高速行驶成了亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种跟车控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够确定自动驾驶车辆的加速度，以使自动驾驶车辆根据该加速度进行跟车，即保证了自动驾驶车辆不会与前方车辆发生碰撞，又保证了自动驾驶车辆的高速行驶。

第一方面，本申请实施例提供了一种跟车控制方法，该跟车控制方法包括：

获取自动驾驶车辆的本车速度、在自动驾驶车辆前方行驶的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离；

计算本车速度与前车速度的差值；

根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，确定自动驾驶车辆的加速度；使自动驾驶车辆根据该加速度进行跟车。

在一种可能的实施方式中，在确定自动驾驶车辆的加速度之后，跟车控制方法还包括：

根据自动驾驶车辆的本车速度、加速度，确定自动驾驶车辆在下一时刻的行驶速度；使自动驾驶车辆根据行驶速度进行跟车。

在一种可能的实施方式中，根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，确定自动驾驶车辆的加速度，包括：

通过下列公式确定自动驾驶车辆的加速度；

其中，a为自动驾驶车辆的加速度，dv为本车速度与前车速度的差值，S为自动驾驶车辆与前方车辆的距离。

在一种可能的实施方式中，在获取自动驾驶车辆的本车速度、在自动驾驶车辆前方行驶的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离之后，该跟车控制方法还包括：

判断自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值是否小于预设距离；

若自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值小于预设距离，则跳转到计算本车速度与前车速度的差值，并继续执行。

在一种可能的实施方式中，在确定自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值小于预设距离之后，该跟车控制方法还包括：

判断本车速度是否大于前车速度；

若本车速度大于前车速度，则跳转到计算本车速度与前车速度的差值，并继续执行。

第二方面，本申请实施例还提供了一种跟车控制装置，该跟车控制装置包括：

获取模块，用于获取自动驾驶车辆的本车速度、在自动驾驶车辆前方行驶的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离；

计算模块，用于计算本车速度与前车速度的差值；

确定模块，用于根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，确定自动驾驶车辆的加速度；使自动驾驶车辆根据加速度进行跟车。

在一种可能的实施方式中，确定模块，还用于：

根据自动驾驶车辆的本车速度、加速度，确定自动驾驶车辆在下一时刻的行驶速度；使自动驾驶车辆根据该行驶速度进行跟车。

在一种可能的实施方式中，确定模块，具体用于：

通过下列公式确定自动驾驶车辆的加速度；

其中，a为自动驾驶车辆的加速度，d

在一种可能的实施方式中，该跟车控制装置还包括：判断模块；

判断模块，用于判断自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值是否小于预设距离；若自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值小于预设距离，则跳转到计算本车速度与前车速度的差值，并继续执行。

在一种可能的实施方式中，在确定自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值小于预设距离之后，判断模块，还用于判断本车速度是否大于前车速度；若本车速度大于前车速度，则跳转到计算本车速度与前车速度的差值，并继续执行。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，存储介质存储有处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器与存储介质之间通过总线通信，处理器执行机器可读指令，以执行如第一方面任一项跟车控制方法的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行如第一方面任一项跟车控制方法的步骤。

本申请实施例提供了一种跟车控制方法、装置、电子设备及存储介质，该跟车控制方法包括：获取自动驾驶车辆的本车速度、在自动驾驶车辆前方行驶的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离；计算本车速度与前车速度的差值；根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，确定自动驾驶车辆的加速度；使自动驾驶车辆根据该加速度进行跟车。根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，能够确定自动驾驶车辆的加速度，以使自动驾驶车辆根据加速度进行跟车，即保证了自动驾驶车辆不会与前方车辆发生碰撞，又保证了自动驾驶车辆的高速行驶。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例提供的一种跟车控制方法的流程图；

图2示出了本申请实施例提供的另一种跟车控制方法的流程图；

图3示出了本申请实施例提供的另一种跟车控制方法的流程图；

图4示出了本申请实施例提供的一种跟车控制装置的结构示意图；

图5示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了使得本领域技术人员能够使用本申请内容，结合特定应用场景“车辆技术领域”，给出以下实施方式。对于本领域技术人员来说，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用场景。虽然本申请主要围绕“车辆技术领域”进行描述，但是应该理解，这仅是一个示例性实施例。

需要说明的是，本申请实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。

下面对本申请实施例提供的一种跟车控制方法进行详细说明。

参照图1所示，为本申请实施例提供的一种跟车控制方法的流程示意图，该跟车控制方法的具体执行过程为：

S101、获取自动驾驶车辆的本车速度、在自动驾驶车辆前方行驶的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离。

S102、计算本车速度与前车速度的差值。

S103、根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，确定自动驾驶车辆的加速度；使自动驾驶车辆根据该加速度进行跟车。

本申请实施例提供了一种跟车控制方法，该跟车控制方法包括：获取自动驾驶车辆的本车速度、在自动驾驶车辆前方行驶的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离；计算本车速度与前车速度的差值；根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，确定自动驾驶车辆的加速度；使自动驾驶车辆根据该加速度进行跟车。根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，能够确定自动驾驶车辆的加速度，以使自动驾驶车辆根据加速度进行跟车，即保证了自动驾驶车辆不会与前方车辆发生碰撞，又保证了自动驾驶车辆的高速行驶。

下面对本申请实施例示例性的各步骤进行说明：

S101、获取自动驾驶车辆的本车速度、在自动驾驶车辆前方行驶的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离。

在本申请实施方式中，通过ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)自动控制系统获取自动驾驶车辆的本车速度、位置在自动驾驶车辆前方的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离。该自动驾驶车辆指的是需要进行跟车控制的本车车辆。

这里，ACC是一种智能化的自动控制系统。ACC根据车间距传感器检测的信息，以及本车的速度传感器和横摆角速度传感器检测确定的本车行驶路线信息，来判断在本车的同一条车道上前方有无车辆行驶。车间距离传感器采用了微波雷达或距离雷达。

ACC在同一条车道前方没有车辆时，像通常的巡航控制一样按照设定的车速行驶；当前方出现车辆时，以低于设定车速行驶，控制本车与前方车辆的合理间距。ACC的四种典型的功能：当前方无车辆时，ACC车辆将处于普通的巡航驾驶状态，按照驾驶员设定的车速行驶，驾驶员只需要进行方向的匀速控制；当ACC车辆前方出现目标车辆时，如果目标车辆的速度小于ACC车辆时，ACC车辆将自动开始进行减速控制，确保两车的距离为所设定的安全距离；当两车之间的距离等于安全车距后，采取跟随控制，即与目标车辆以相同的车速行驶；当前方的目标车辆发生移线，或主车移线行驶使得主车前方又无行驶车辆时，ACC系统将对主车进行加速控制，使主车恢复至设定的行驶速度。

可选地，判断自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值是否小于预设距离；若自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值小于预设距离，则跳转到计算本车速度与前车速度的差值，并继续执行。

在本申请实施方式中，当自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值大于预设距离，可以在一定程度上认为自动驾驶车辆在很长一段时间内都不会与前方车辆发生碰撞，因此不需要对自动驾驶车辆继续跟车控制。当自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值小于预设距离，说明自动驾驶车辆需要进行控制，否则短时间内可能会发生碰撞，因此跳转到计算本车速度与前车速度的差值，并继续执行。

可选地，判断本车速度是否大于所述前车速度；若本车速度大于前车速度，则跳转到计算本车速度与前车速度的差值，并继续执行。

在本申请实施方式中，若本车速度小于等于前车速度，说明本车是追不上前车的，也就不会发生碰撞，也就不需要对自动驾驶车辆进行控制。

可选地，在获取自动驾驶车辆的本车速度、在自动驾驶车辆前方行驶的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离之后，该方法还包括：计算自动驾驶车辆与前方车辆的距离，与本车速度的比值，得到碰撞时长；判断碰撞时长是否小于预设时长；若碰撞时长小于预设时长，则判断本车速度是否大于所述前车速度；若本车速度大于前车速度，则跳转到计算本车速度与前车速度的差值，并继续执行。

在本申请实施方式中，碰撞时长指的是自动驾驶车辆以当前的本车速度继续行驶，会与前方车辆发生碰撞的时长。若碰撞时长大于等于预设时长，则说明短时间内不会与前方车辆发生碰撞，也就不需要对自动驾驶车辆进行控制。若碰撞时长小于预设时长，则需要对自动驾驶车辆进行控制。

S102、计算本车速度与前车速度的差值。

S103、根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，确定自动驾驶车辆的加速度；使自动驾驶车辆根据该加速度进行跟车。

在本申请实施方式中，该加速度指的是自动驾驶车辆的最小加速度，且该加速度的方向与自动驾驶车辆的行驶方向相反。自动驾驶车辆的行驶加速度可以选择大于等于该加速度值的任意一个值。

这里，若使自动驾驶车辆与前车车辆不发生碰撞，边界场景条件应为，当自动驾驶车辆追赶上前车车辆时，恰好自动驾驶车辆与前车车速相同。因此可以有与该场景条件对应的下述离散表达式：

其中，S为自动驾驶车辆与前方车辆的距离，a为自动驾驶车辆的加速度，d

通过上述离散表达式，可得下述目标公式：

其中，a为自动驾驶车辆的加速度，d

可选地，通过加速度公式确定自动驾驶车辆的第一加速度：通过上述目标公式确定自动驾驶车辆的第二加速度；对所述第一加速度和第二加速度进行加权计算，得到最终的自动驾驶车辆的加速度。

这里，上述加速度公式如下：

其中，a为自动驾驶车辆的加速度，v

本申请实施例提供了一种跟车控制方法，该跟车控制方法包括：获取自动驾驶车辆的本车速度、在自动驾驶车辆前方行驶的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离；计算本车速度与前车速度的差值；根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，确定自动驾驶车辆的加速度；使自动驾驶车辆根据该加速度进行跟车。根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，能够确定自动驾驶车辆的加速度，以使自动驾驶车辆根据加速度进行跟车，即保证了自动驾驶车辆不会与前方车辆发生碰撞，又保证了自动驾驶车辆的高速行驶。

参照图2所示，为本申请实施例提供的另一种跟车控制方法的流程示意图，步骤S201至S203中与步骤S101至S103重复的内容，在此不再赘述，下面对本申请实施例示例性的各步骤进行说明：

S201、获取自动驾驶车辆的本车速度、在自动驾驶车辆前方行驶的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离。

在本申请实施方式中，通过ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)自动控制系统获取自动驾驶车辆的本车速度、位置在自动驾驶车辆前方的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离。该自动驾驶车辆指的是需要进行跟车控制的本车车辆。

可选地，判断自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值是否小于预设距离；若自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值小于预设距离，则跳转到计算本车速度与前车速度的差值，并继续执行。

可选地，判断本车速度是否大于所述前车速度；若本车速度大于前车速度，则跳转到计算本车速度与前车速度的差值，并继续执行。

可选地，在获取自动驾驶车辆的本车速度、在自动驾驶车辆前方行驶的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离之后，该方法还包括：计算自动驾驶车辆与前方车辆的距离，与本车速度的比值，得到碰撞时长；判断碰撞时长是否小于预设时长；若碰撞时长小于预设时长，则判断本车速度是否大于所述前车速度；若本车速度大于前车速度，则跳转到计算本车速度与前车速度的差值，并继续执行。

S202、计算本车速度与前车速度的差值。

S203、根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，确定自动驾驶车辆的加速度。

在本申请实施方式中，该加速度指的是自动驾驶车辆的最小加速度，且该加速度的方向与自动驾驶车辆的行驶方向相反。自动驾驶车辆的行驶加速度可以选择大于等于该加速度值的任意一个值。

可选地，通过下述目标公式，确定自动驾驶车辆的加速度：

其中，a为自动驾驶车辆的加速度，d

可选地，通过加速度公式确定自动驾驶车辆的第一加速度：通过上述目标公式确定自动驾驶车辆的第二加速度；对所述第一加速度和第二加速度进行加权计算，得到最终的自动驾驶车辆的加速度。

这里，上述加速度公式如下：

其中，a为自动驾驶车辆的加速度，v

S204、根据自动驾驶车辆的本车速度、加速度，确定自动驾驶车辆在下一时刻的行驶速度；使自动驾驶车辆根据行驶速度进行跟车。

在本申请实施方式中，该行驶速度为自动驾驶车辆在下一时刻的最大速度，且该行驶速度的方向与自动驾驶车辆的行驶方向相反。自动驾驶车辆的最终行驶速度可以选择小于等于该行驶速度值的任意一个值。

本申请实施例提供了一种跟车控制方法，该跟车控制方法包括：获取自动驾驶车辆的本车速度、在自动驾驶车辆前方行驶的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离；计算本车速度与前车速度的差值；根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，确定自动驾驶车辆的加速度；根据自动驾驶车辆的本车速度、加速度，确定自动驾驶车辆在下一时刻的行驶速度；使自动驾驶车辆根据行驶速度进行跟车。根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，能够确定自动驾驶车辆的加速度以及下一时刻的行驶速度，以使自动驾驶车辆在下一时刻根据行驶速度进行跟车，即保证了自动驾驶车辆不会与前方车辆发生碰撞，又保证了自动驾驶车辆的高速行驶。

参照图3所示，为本申请实施例提供的另一种跟车控制方法的流程示意图，步骤S301至S305中与步骤S101至S103重复的内容，在此不再赘述，下面对本申请实施例示例性的各步骤进行说明：

S301、获取自动驾驶车辆的本车速度、在自动驾驶车辆前方行驶的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离。

S302、判断自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值是否小于预设距离。

在本申请实施方式中，当自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值大于预设距离，可以在一定程度上认为自动驾驶车辆在很长一段时间内都不会与前方车辆发生碰撞，因此不需要对自动驾驶车辆继续跟车控制。

S303、若自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值小于预设距离，则判断本车速度是否大于前车速度。

在本申请实施方式中，当自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值小于预设距离，说明自动驾驶车辆需要进行控制，否则短时间内可能会发生碰撞，则判断本车速度是否大于前车速度。

S304、若本车速度大于前车速度，则计算本车速度与前车速度的差值。

在本申请实施方式中，若本车速度小于等于前车速度，说明本车是追不上前车的，也就不会发生碰撞，也就不需要对自动驾驶车辆进行控制。

S305、根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，确定自动驾驶车辆的加速度；使自动驾驶车辆根据该加速度进行跟车。

在本申请实施方式中，该加速度指的是自动驾驶车辆的最小加速度，且该加速度的方向与自动驾驶车辆的行驶方向相反。自动驾驶车辆的行驶加速度可以选择大于等于该加速度值的任意一个值。

这里，若使自动驾驶车辆与前车车辆不发生碰撞，边界场景条件应为，当自动驾驶车辆追赶上前车车辆时，恰好自动驾驶车辆与前车车速相同。因此可以有与该场景条件对应的下述离散表达式：

其中，S为自动驾驶车辆与前方车辆的距离，a为自动驾驶车辆的加速度，d

通过上述离散表达式，可得下述目标公式：

其中，a为自动驾驶车辆的加速度，d

可选地，通过下述目标公式，确定自动驾驶车辆的加速度：

其中，a为自动驾驶车辆的加速度，d

可选地，通过加速度公式确定自动驾驶车辆的第一加速度：通过上述目标公式确定自动驾驶车辆的第二加速度；对所述第一加速度和第二加速度进行加权计算，得到最终的自动驾驶车辆的加速度。

这里，上述加速度公式如下：

其中，a为自动驾驶车辆的加速度，v

本申请实施例提供了一种跟车控制方法，该跟车控制方法包括：获取自动驾驶车辆的本车速度、在自动驾驶车辆前方行驶的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离；计算本车速度与前车速度的差值；根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，确定自动驾驶车辆的加速度；使自动驾驶车辆根据该加速度进行跟车。根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，能够确定自动驾驶车辆的加速度，以使自动驾驶车辆根据加速度进行跟车，即保证了自动驾驶车辆不会与前方车辆发生碰撞，又保证了自动驾驶车辆的高速行驶。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了与跟车控制方法对应的跟车控制装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请实施例上述跟车控制方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

参照图4所示，为本申请实施例提供的一种跟车控制装置的示意图，该跟车控制装置包括：

获取模块401，用于获取自动驾驶车辆的本车速度、在自动驾驶车辆前方行驶的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离；

计算模块402，用于计算本车速度与前车速度的差值；

确定模块403，用于根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，确定自动驾驶车辆的加速度；使自动驾驶车辆根据加速度进行跟车。

在一种可能的实施方式中，确定模块403，还用于：

根据自动驾驶车辆的本车速度、加速度，确定自动驾驶车辆在下一时刻的行驶速度；使自动驾驶车辆根据该行驶速度进行跟车。

在一种可能的实施方式中，确定模块403，具体用于：

通过下列公式确定自动驾驶车辆的加速度；

其中，a为自动驾驶车辆的加速度，d

在一种可能的实施方式中，该跟车控制装置还包括：判断模块404；

判断模块404，用于判断自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值是否小于预设距离；若自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值小于预设距离，则跳转到计算本车速度与前车速度的差值，并继续执行。

在一种可能的实施方式中，在确定自动驾驶车辆与前方车辆的距离的绝对值小于预设距离之后，判断模块404，还用于判断本车速度是否大于前车速度；若本车速度大于前车速度，则跳转到计算本车速度与前车速度的差值，并继续执行。

本申请实施例提供了一种跟车控制装置，该跟车控制装置包括：获取模块401，用于获取自动驾驶车辆的本车速度、在自动驾驶车辆前方行驶的车辆的前车速度、自动驾驶车辆与前方车辆的距离；计算模块402，用于计算本车速度与前车速度的差值；确定模块403，用于根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，确定自动驾驶车辆的加速度；使自动驾驶车辆根据加速度进行跟车。本申请根据自动驾驶车辆与前方车辆的距离、本车速度与前车速度的差值，能够确定自动驾驶车辆的加速度，以使自动驾驶车辆根据加速度进行跟车，即保证了自动驾驶车辆不会与前方车辆发生碰撞，又保证了自动驾驶车辆的高速行驶。

如图5所示，本申请实施例提供的一种电子设备500，包括：处理器501、存储器502和总线，存储器502存储有处理器501可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器501与存储器502之间通过总线通信，处理器501执行机器可读指令，以执行如上述跟车控制方法的步骤。

具体地，上述存储器502和处理器501能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器501运行存储器502存储的计算机程序时，能够执行上述跟车控制方法。

对应于上述跟车控制方法，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述跟车控制方法的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考方法实施例中的对应过程，本申请中不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述信息处理方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。