清扫结果的处理方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种清扫结果的处理方法及装置。

背景技术

随着家用智能终端设备的发展，在家庭中使用清扫机器人来进行清扫已经成为越来越多用户的优先选择。现有技术中显示清扫机器人的清扫结果是将清扫机器人传递的全部清扫点数据简单拼接成清扫线路之后，在该清扫线路上添加线宽和颜色以表示清扫路径。

清扫机器人在进行清扫过程中，用户难以时刻跟进清扫机器人的工作进度，等到清扫结束之后，有的区域可能存在清扫不到位的情况，这个时候用户难以判断是机器人未清扫该区域，还是清扫效果不佳，而通过显示清扫路径并不能真实的体现清扫机器人的清扫效果。因此现有技术中存在无法直观的表示清扫机器人的清扫效果的问题。

针对相关技术中存在的无法展示清扫机器人的清扫效果的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种清扫结果的处理方法及装置，以至少解决相关技术中存在的无法展示清扫机器人的清扫效果的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种清扫结果的处理方法，包括：在目标机器人清扫目标区域之前，通过目标拍摄设备在第一位置上对目标区域进行拍摄，得到第一图片；在所述目标机器人清扫完所述目标区域的情况下，通过所述目标拍摄设备在所述第一位置上对所述目标区域进行拍摄，得到第二图片；在所述第一图片中显示有待清扫的目标对象、且所述目标对象未出现在所述第二图片中的情况下，在所述第二图片中标注所述目标对象的消失位置。

在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在所述第一图片中识别出待清扫的所述目标对象、且所述目标机器人到达所述目标对象的位置的情况下，控制所述目标机器人对所述目标对象进行清扫，并指示录制所述目标对象的目标清扫视频，其中，所述目标清扫视频用于展示对所述目标对象的清扫过程；或者在所述第一图片中识别出待清扫的所述目标对象、且所述目标机器人到达所述目标对象的位置的情况下，控制所述目标机器人对所述目标对象进行清扫，并在所述目标机器人清扫完所述目标对象之后，指示获取所述目标清扫视频。

在一个示例性实施例中，所述指示录制所述目标对象的目标清扫视频，包括：在所述目标机器人开始对所述目标对象进行清扫时，控制所述目标机器人上的第一拍摄设备开始录制对所述目标对象的清扫过程；在所述目标机器人结束对所述目标对象进行清扫时，控制所述目标机器人上的所述第一拍摄设备结束录制对所述目标对象的清扫过程，得到所述目标清扫视频；或者在所述目标机器人开始对所述目标对象进行清扫时，向与所述目标机器人通信的、且位于所述目标机器人外部的第二拍摄设备发送第一控制指令，其中，所述第一控制指令用于控制所述第二拍摄设备开始录制对所述目标对象的清扫过程；在所述目标机器人结束对所述目标对象进行清扫时，向所述第二拍摄设备发送第二控制指令，其中，所述第二控制指令用于控制所述第二拍摄设备结束录制对所述目标对象的清扫过程，得到所述目标清扫视频。

在一个示例性实施例中，所述指示获取所述目标清扫视频，包括：在所述目标机器人上的第一拍摄设备录制所述目标对象的所述目标清扫视频的情况下，获取所述目标机器人到达所述目标对象的位置的第一时间和清扫完所述目标对象的第二时间；在所述第一拍摄设备录制的视频中截取第一时间段内的视频片段作为所述目标清扫视频，并在所述目标清扫视频与所述目标对象之间建立关联关系，其中，所述第一时间段的起始时间为所述第一时间，所述第一时间段的结束时间为所述第二时间。

在一个示例性实施例中，所述指示获取所述目标清扫视频，包括：在与所述目标机器人通信的、且位于所述目标机器人外部的第二拍摄设备录制所述目标对象的所述目标清扫视频的情况下，获取所述目标机器人到达所述目标对象的位置的第一时间和清扫完所述目标对象的第二时间；向所述第二拍摄设备发送第三控制指令，其中，所述第三控制指令中携带有所述第一时间和所述第二时间，所述控制指令用于指示在所述第二拍摄设备录制的视频中截取第一时间段内的视频片段作为所述目标清扫视频，并在所述目标清扫视频与所述目标对象之间建立关联关系，其中，所述第一时间段的起始时间为所述第一时间，所述第一时间段的结束时间为所述第二时间。

在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在所述目标机器人到达所述目标区域中的第二位置的情况下，检测所述第二位置的目标参数，其中，所述目标参数表示所述第二位置的脏乱程度，所述第二位置与所述目标对象的位置不同；在所述目标参数大于预设参数阈值的情况下，确定所述第二位置存在待清扫的第一对象，控制所述目标机器人对所述第一对象进行清扫，并指示录制所述第一对象的第一清扫视频；或者在所述目标参数大于预设参数阈值的情况下，确定所述第二位置存在待清扫的第一对象，控制所述目标机器人对所述第一对象进行清扫，并在所述目标机器人清扫完所述第一对象之后，指示获取所述第一清扫视频。

在一个示例性实施例中，在指示录制所述目标对象的目标清扫视频之后，所述方法还包括：指示在所述目标清扫视频与所述目标对象之间建立关联关系；

在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在所述目标机器人清扫完所述目标区域的情况下，指示在对所述目标区域的清扫过程中录制的视频中删除未关联目标对象集合中的对象的视频片段，存储关联了所述目标对象集合中的对象的视频片段，其中，所述目标对象集合中的对象是所述目标机器人在所述目标区域中识别到的待清扫的对象，所述目标对象集合包括所述目标对象。

在一个示例性实施例中，所述方法还包括：在所述目标机器人被设置为仅清扫所述目标对象集合中的各个对象的情况下，根据所述目标对象集合中的各个对象的位置规划所述目标机器人的清扫路线；控制所述目标机器人根据所述清扫路线清扫所述目标区域。

在一个示例性实施例中，在所述目标机器人清扫完所述目标区域的情况下，通过所述目标拍摄设备在所述第一位置上对所述目标区域进行拍摄，包括：在所述目标拍摄设备为所述目标机器人上的第一拍摄设备的情况下，当所述目标机器人清扫完所述目标区域时，控制所述目标机器人返回所述第一位置；在所述目标机器人返回所述第一位置的情况下，通过所述目标拍摄设备在所述第一位置上对所述目标区域进行拍摄。

在一个示例性实施例中，在所述目标机器人清扫完所述目标区域的情况下，通过所述目标拍摄设备在所述第一位置上对所述目标区域进行拍摄，包括：在所述目标拍摄设备为与所述目标机器人通信的、且位于所述目标机器人外部的第二拍摄设备、且所述第一位置是所述目标拍摄设备所在的固定位置的情况下，当所述目标机器人清扫完所述目标区域时，向所述目标拍摄设备发送第四控制指令，其中，所述第四控制指令用于指示所述目标拍摄设备在所述第一位置上对所述目标区域进行拍摄。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种清扫结果的处理装置，包括：第一拍摄模块，用于在目标机器人清扫目标区域之前，通过目标拍摄设备在第一位置上对目标区域进行拍摄，得到第一图片；

第二拍摄模块，用于在所述目标机器人清扫完所述目标区域的情况下，通过所述目标拍摄设备在所述第一位置上对所述目标区域进行拍摄，得到第二图片；

标注模块，用于在所述第一图片中显示有待清扫的目标对象、且所述目标对象未出现在所述第二图片中的情况下，在所述第二图片中标注所述目标对象的消失位置。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，在同一位置拍摄目标区域清扫前后的第一图片和第二图片，通过对比第一图片和第二图片，识别出在第一图片出现、且未出现在所述第二图片中的目标对象，并在第二图片中标注出目标对象的消失位置，用户通过观看第一图片和标注后的第二图片，可以直观的看到目标区域中哪些待清扫的目标对象被清扫，解决的相关技术中存在的无法展示清扫机器人的清扫效果的问题，能够直观的表示目标机器人的清扫效果，提高了用户查看目标机器人的清扫效果时的体验感。

附图说明

图1是本发明实施例的清扫结果的处理方法的移动终端硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的清扫结果的处理方法的流程图；

图3是根据本发明具体实施例的目标区域的第一图片和第二图片标注示意图；

图4是根据本发明具体实施例的划分待清扫区域的示意图；

图5是根据本发明实施例的清扫结果的处理装置的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明的实施例。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的清扫结果的处理方法的移动终端硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的清扫结果的处理方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种清扫结果的处理方法，图2是根据本发明实施例的清扫结果的处理方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S202，在目标机器人清扫目标区域之前，通过目标拍摄设备在第一位置上对目标区域进行拍摄，得到第一图片；

步骤S204，在所述目标机器人清扫完所述目标区域的情况下，通过所述目标拍摄设备在所述第一位置上对所述目标区域进行拍摄，得到第二图片；

步骤S206，在所述第一图片中显示有待清扫的目标对象、且所述目标对象未出现在所述第二图片中的情况下，在所述第二图片中标注所述目标对象的消失位置。

在本实施例中，在目标机器人开始清扫目标区域前，先在第一位置上对目标区域进行拍摄，得到第一图片，在第一图片中识别出目标区域中包含的待清扫垃圾，即目标对象，并在第一图片中标注出目标对象的位置，在第一图片中标注出目标对象的位置可以是在乎拍摄到第一图片的时候就进行标注，也可以是在第一图片和第二图片进行对比后再对第一图片进行标注；

在目标机器人清扫完目标区域之后，再在第一位置对目标区域进行拍摄，得到第二图片，那么第一图片和第二图片即为在同一位置拍摄的同一区域在清扫前后的两张图片。

将第一图片和第二图片进行对比，根据第一图片和第二图片的差异，如果第一图片中识别到的待清扫的目标对象没有出现第二图片中，说明该目标对象在清扫过程中被清扫，在第二图片中标注出该目标对象的消失位置，上述消失位置是由目标对象在第一图片中的位置确定的。

在清扫完成后对第二图片中的位置进行标注时，还可以为目标对象添加目标标签，目标标签包括但不限于：目标对象的类型、清理时间、清扫视频的存储位置、清扫模式。

图3是根据本发明具体实施例的目标区域的第一图片和第二图片标注示意图，如图3所示，在开始清扫目标区域时拍摄第一图片，得到图3中的a，在第一图片上标注识别到的待清扫对象，得到图3中的b，在目标机器人清扫完目标区域之后，再在相同的对目标区域进行拍摄，得到第二图片，即图3中的c，在c中标注出在b中出现的但未出现在c中的目标对象。

用户在查看目标机器人清扫目标区域的清扫结果时，可以在目标应用程序中呈现如图3所示的图片，用户可根据图3中c与b或c与a的对比，直观的看出哪些目标对象被清理，也可以将图3中的a隐藏，仅显示b和c，响应于用户想查看清扫前原图的操作，通过点击b或c查看清扫前的原图。

目标区域是待清扫区域，可以将整个待清扫区域确定为目标区域，也可以将待清扫区域划分为多个子区域，清扫完一个子区域后再清扫下一个子区域，将当前清扫的子区域确定为目标区域。

图4是根据本发明具体实施例的划分待清扫区域的示意图，如图4所示，在目标机器人预备清扫客厅之前，将客厅划分为4个子区域：区域A，区域B，区域C，区域D。在对待清扫区域进行划分时，若子区域有物体遮挡时，则可进行子区域进行进一步划分，直到每个子区域无遮挡。在清扫完一个子区域后再清扫下一个子区域，在清扫每个子区域之前，拍摄第一图片，在清扫完对应的子区域后，拍摄第二图片，对图片进行标注，再清扫下一个子区域。

通过上述步骤，在同一位置拍摄目标区域清扫前后的第一图片和第二图片，通过对比第一图片和第二图片，识别出在第一图片出现、且未出现在所述第二图片中的目标对象，并在第二图片中标注出目标对象的消失位置，用户通过观看第一图片和标注后的第二图片，可以直观的看到目标区域中哪些待清扫的目标对象被清扫，解决的相关技术中存在的无法展示清扫机器人的清扫效果的问题，能够直观的表示目标机器人的清扫效果，提高了用户查看目标机器人的清扫效果时的体验感。

在一个可选的实施例中，在所述第一图片中识别出待清扫的所述目标对象、且所述目标机器人到达所述目标对象的位置的情况下，控制所述目标机器人对所述目标对象进行清扫，并指示录制所述目标对象的目标清扫视频，其中，所述目标清扫视频用于展示对所述目标对象的清扫过程；或者在所述第一图片中识别出待清扫的所述目标对象、且所述目标机器人到达所述目标对象的位置的情况下，控制所述目标机器人对所述目标对象进行清扫，并在所述目标机器人清扫完所述目标对象之后，指示获取所述目标清扫视频。

在本实施例中，在第一图片中识别出目标对象的情况下，目标机器人到达目标对象的位置时，控制目标机器人清扫目标对象，并且关联清扫目标对象时的目标清扫视频。

目标机器人清扫目标对象的目标清扫视频在不同设置下，获取的方法不相同，在拍摄清扫视频的拍摄设备被设置为仅在清扫目标对象时录制视频，则在目标机器人到达目标对象的位置时，指示拍摄设备开始录制清扫目标对象的清扫视频；

在目标机器人在清扫整个目标区域时，拍摄清扫视频的拍摄设备被设置为一直在拍摄，即拍摄设备不是仅仅拍摄了清扫目标对象时的清扫视频，而是拍摄了目标机器人在清扫整个目标区域时的清扫视频，此时，在目标机器人到达目标对象的位置时，指示获取目标清扫视频，其中，指示获取目标清扫视频可以是在拍摄设备拍摄的清扫整个目标区域时的清扫视频中截取清扫目标对象时的清扫视频，得到目标清扫视频；

需要说明的是，拍摄清扫视频的拍摄设备可以是与拍摄第一图片和第二图片的目标拍摄设备相同的拍摄设备，也可以是不同的拍摄设备。

在得到目标对象的目标清扫视频之后，通过把目标清扫视频的存储路径关联叠加到图3目标对象的位置上，用户通过点击目标对象，可以获取对应的目标清扫视频的存储路径或者跳转播放对应的目标清扫视频，沉浸式观察全局清扫效果和查找某个对象清扫记录，效率都极大提高。

在一个可选的实施例中，所述指示录制所述目标对象的目标清扫视频，包括：在所述目标机器人开始对所述目标对象进行清扫时，控制所述目标机器人上的第一拍摄设备开始录制对所述目标对象的清扫过程；在所述目标机器人结束对所述目标对象进行清扫时，控制所述目标机器人上的所述第一拍摄设备结束录制对所述目标对象的清扫过程，得到所述目标清扫视频；或者在所述目标机器人开始对所述目标对象进行清扫时，向与所述目标机器人通信的、且位于所述目标机器人外部的第二拍摄设备发送第一控制指令，其中，所述第一控制指令用于控制所述第二拍摄设备开始录制对所述目标对象的清扫过程；在所述目标机器人结束对所述目标对象进行清扫时，向所述第二拍摄设备发送第二控制指令，其中，所述第二控制指令用于控制所述第二拍摄设备结束录制对所述目标对象的清扫过程，得到所述目标清扫视频。

在本实施例中，指示录制所述目标对象的目标清扫视频时根据拍摄设备的不同进行不同的指示操作，在选择使用目标机器人上的第一拍摄设备录制或拍摄清扫过程时，在目标机器人开始清扫目标对象时，控制第一拍摄设备开始录制，在目标机器人结束清扫目标对象时，控制第一拍摄设备结束录制清扫过程，得到所述目标清扫视频。

同时还可以选择与目标机器人保持通信的、且使用在目标机器人外部的第二拍摄设备录制或拍摄清扫过程，此时，在目标机器人开始清扫目标对象时，向第二拍摄设备发送第一控制指令，第一控制指令用于控制第二拍摄设备开始录制清扫过程，在目标机器人结束清扫目标对象时，向第二拍摄设备发送第二控制指令，第二控制指令用于控制第二拍摄设备结束录制清扫过程，得到所述目标清扫视频。

在一个可选的实施例中，所述指示获取所述目标清扫视频，包括：在所述目标机器人上的第一拍摄设备录制所述目标对象的所述目标清扫视频的情况下，获取所述目标机器人到达所述目标对象的位置的第一时间和清扫完所述目标对象的第二时间；

在所述第一拍摄设备录制的视频中截取第一时间段内的视频片段作为所述目标清扫视频，并在所述目标清扫视频与所述目标对象之间建立关联关系，其中，所述第一时间段的起始时间为所述第一时间，所述第一时间段的结束时间为所述第二时间。

在本实施例中，在目标机器人在清扫整个目标区域时，拍摄设备被设置为一直在拍摄，则拍摄设备实际上是拍摄了清扫整个目标区域的视频，因此，清扫目标对象的目标清扫视频需要从拍摄设备录制的视频中截取出来，截取目标清扫视频时根据清扫时间进行截取，即在拍摄设备录制的视频中截取第一时间段内的视频片段作为所述目标清扫视频，第一时间段为第一时间和第二时间之间的时间段，即第一时间段的起始时间为第一时间，结束时间为第二时间，第一时间是目标机器人到达目标对象的位置，准备清扫目标对象的时间，第二时间为目标机器人清扫完目标对象的时间，则截取第一时间段内的视频片段就是截取从目标机器人开始清扫目标对象到清扫完目标对象的视频片段。

需要说明的是，在拍摄清扫视频的拍摄设备是在所述目标机器人上的第一拍摄设备时，直接控制在录制的视频中截取第一时间段内的视频片段作为所述目标清扫视频。

在一个可选的实施例中，所述指示获取所述目标清扫视频，包括：在与所述目标机器人通信的、且位于所述目标机器人外部的第二拍摄设备录制所述目标对象的所述目标清扫视频的情况下，获取所述目标机器人到达所述目标对象的位置的第一时间和清扫完所述目标对象的第二时间；向所述第二拍摄设备发送第三控制指令，其中，所述第三控制指令中携带有所述第一时间和所述第二时间，所述控制指令用于指示在所述第二拍摄设备录制的视频中截取第一时间段内的视频片段作为所述目标清扫视频，并在所述目标清扫视频与所述目标对象之间建立关联关系，其中，所述第一时间段的起始时间为所述第一时间，所述第一时间段的结束时间为所述第二时间。

在本实施例中，在拍摄清扫视频的拍摄设备不是在所述目标机器人上的第一拍摄设备，而是与目标机器人保持通信的、且使用在目标机器人外部的第二拍摄设备时，向第二拍摄设备发送携带有第一时间和第二时间的第三控制指令，第三控制指令指示在录制的视频中截取第一时间段内的视频片段作为所述目标清扫视频。

在一个可选的实施例中，所述方法还包括：在所述目标机器人到达所述目标区域中的第二位置的情况下，检测所述第二位置的目标参数，其中，所述目标参数表示所述第二位置的脏乱程度，所述第二位置与所述目标对象的位置不同；在所述目标参数大于预设参数阈值的情况下，确定所述第二位置存在待清扫的第一对象，控制所述目标机器人对所述第一对象进行清扫，并指示录制所述第一对象的第一清扫视频；或者在所述目标参数大于预设参数阈值的情况下，确定所述第二位置存在待清扫的第一对象，控制所述目标机器人对所述第一对象进行清扫，并在所述目标机器人清扫完所述第一对象之后，指示获取所述第一清扫视频。

在本实施例中，在目标区域中已经识别出待清扫的目标对象，在第一图片中识别目标对象时，目标区域中的一些实体垃圾比较容易识别出来，例如目标区域中的纸团、果壳等垃圾容易被识别并确定为目标对象，然而除了一些实体垃圾，目标区域中还可能存在一些灰尘量大或者有水渍油渍的位置，但是灰尘以及油渍在第一图片中可能不易识别，因此可能并没有将该位置上待清扫的垃圾(灰尘或油渍)确定为目标对象，而在有灰尘或有油渍的地方也是需要重点清扫的地方。

因此，在目标机器人清扫目标区域时，实时检测清扫位置上的脏乱程度，得到目标参数，目标参数表示对应位置上的脏乱程度，在目标参数大于预设参数阈值时代表着对应位置比较脏乱，需要控制目标机器人清扫对应位置上的待清扫垃圾，并指示录制该待清扫垃圾的清扫视频，或者在目标清扫对应位置上的待清扫垃圾之后，指示获取该待清扫垃圾的清扫视频。

在目标机器人到达没有识别到目标对象的第一位置时，检测第一位置的脏乱程度，得到目标参数，在目标参数大于预设参数阈值的情况下，将第一位置上的待清扫垃圾确定为第一对象，第一对象可以为油渍、水渍或者灰尘等，也可以是在第一图片中未识别出的实体垃圾，例如纸团等。

控制目标机器人清扫第一对象并指示录制第一对象的第一清扫视频或者在目标机器人在清扫完第一对象后，指示获取第一清扫视频。

通过本实施例，进一步的识别了目标区域中除了目标对象所处的位置以外比较脏乱的位置，即第一位置，并控制目标机器人清扫第一位置上待清扫垃圾的清扫视频，避免了在第一图片中没有识别到第一位置上的待清扫垃圾，从而没有录制清扫第一位置上的待清扫垃圾的清扫视频。使用户不仅可以查看目标对象的目标清扫视频还可以查看目标区域中其他位置上的待清扫垃圾的清扫视频。

在一个可选的实施例中，在指示录制所述目标对象的目标清扫视频之后，所述方法还包括：指示在所述目标清扫视频与所述目标对象之间建立关联关系；

所述方法还包括：在所述目标机器人清扫完所述目标区域的情况下，指示在对所述目标区域的清扫过程中录制的视频中删除未绑定目标对象集合中的对象的视频片段，存储绑定了所述目标对象集合中的对象的视频片段，其中，所述目标对象集合中的对象是所述目标机器人在所述目标区域中识别到的待清扫的对象，所述目标对象集合包括所述目标对象。

在本实施例中，在拍摄清扫视频的拍摄设备拍摄了清扫整个目标区域的视频时，得到的是清扫整个目标区域的完整清扫视频，根据清扫目标对象的时间在完整清扫视频中截取清扫各个目标对象的目标清扫视频，并建立目标对象与目标清扫视频的关联关系。

在目标机器人清扫完整个目标区域的情况下，根据清扫目标对象的时间，拍摄设备拍摄的完整清扫视频被截取为了多个视频片段，在多个视频片段中，将与目标对象集合中的对象关联了的视频片段进行存储，并删除在多个视频片段中没有与目标对象集合中的对象关联的视频片段。与目标对象集合中的对象关联了的视频片段进行存储包括目标清扫视频，目标对象集合中的对象包括目标对象。

需要说明的是，在清扫过程中，如果检测到有比较脏乱的位置，即目标参数大于预设参数阈值的第二位置，目标对象集合中还包括在第二位置上的第一对象。

通过本实施例，将有目标对象的清扫视频和比较脏乱的清扫视频保存，删除目标区域中其他干净区域的视频数据，可以减少数据保存量，使清扫数据保存时间变长。

在一个可选的实施例中，所述方法还包括：在所述目标机器人被设置为仅清扫所述目标对象集合中的各个目标对象的情况下，根据所述目标对象集合中的各个目标对象的位置规划所述目标机器人的清扫路线；控制所述目标机器人根据所述清扫路线清扫所述目标区域。

在本实施例中，可以根据第一图片中识别到的目标对象的位置规划目标机器人的清扫路线，然后控制目标机器人根据清扫路线清扫目标区域。

通过本实施例中，根据目标对象集合中的各个目标对象的位置规划清扫路线可以使清扫路线尽可能多的经过这些位置，使有目标对象的位置得到尽可能多的清扫，使清扫效果更好。

在一个可选的实施例中，在所述目标机器人清扫完所述目标区域的情况下，通过所述目标拍摄设备在所述第一位置上对所述目标区域进行拍摄，包括：在所述目标拍摄设备为所述目标机器人上的第一拍摄设备的情况下，当所述目标机器人清扫完所述目标区域时，控制所述目标机器人返回所述第一位置；在所述目标机器人返回所述第一位置的情况下，通过所述目标拍摄设备在所述第一位置上对所述目标区域进行拍摄。

在本实施例中，通过目标拍摄设备在第一位置拍摄清扫目标区域前后目标区域的第一图片和第二图片。

在目标拍摄设备是位于目标机器人上的第一拍摄设备时，在开始清扫目标区域之前，目标机器人位于第一位置，通过第一拍摄设备拍摄目标区域得到第一图片，然后目标机器人从第一位置出发开始清扫目标区域，在清扫完目标区域之后，控制目标机器人回到第一位置，通过目标拍摄设备在第一位置上对目标区域进行拍摄，得到第二图片。

在一个可选的实施例中，在所述目标机器人清扫完所述目标区域的情况下，通过所述目标拍摄设备在所述第一位置上对所述目标区域进行拍摄，包括：在所述目标拍摄设备为与所述目标机器人通信的、且位于所述目标机器人外部的第二拍摄设备、且所述第一位置是所述目标拍摄设备所在的固定位置的情况下，当所述目标机器人清扫完所述目标区域时，向所述目标拍摄设备发送第四控制指令，其中，所述第四控制指令用于指示所述目标拍摄设备在所述第一位置上对所述目标区域进行拍摄。

在目标拍摄设备是与所述目标机器人通信的、且位于所述目标机器人外部的第二拍摄设备时，在开始清扫目标区域之前，控制第二拍摄设备拍摄目标区域得到第一图片，然后目标机器人开始清扫目标区域，在清扫完目标区域之后，向第二拍摄设备发送第四控制指令，用于控制第二拍摄设备拍摄目标区域，得到第二图片。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种清扫结果的处理装置，图5是根据本发明实施例的清扫结果的处理装置的结构框图，如图5所示，该装置包括：

第一拍摄模块502，用于在目标机器人清扫目标区域之前，通过目标拍摄设备在第一位置上对目标区域进行拍摄，得到第一图片；

第二拍摄模块504，用于在所述目标机器人清扫完所述目标区域的情况下，通过所述目标拍摄设备在所述第一位置上对所述目标区域进行拍摄，得到第二图片；

标注模块506，用于在所述第一图片中显示有待清扫的目标对象、且所述目标对象未出现在所述第二图片中的情况下，在所述第二图片中标注所述目标对象的消失位置。

在一个可选的实施例中，上述装置还包括第一控制模块，用于在所述第一图片中识别出待清扫的所述目标对象、且所述目标机器人到达所述目标对象的位置的情况下，控制所述目标机器人对所述目标对象进行清扫，并指示录制所述目标对象的目标清扫视频，其中，所述目标清扫视频用于展示对所述目标对象的清扫过程；或者第一控制模块，用于在所述第一图片中识别出待清扫的所述目标对象、且所述目标机器人到达所述目标对象的位置的情况下，控制所述目标机器人对所述目标对象进行清扫，并在所述目标机器人清扫完所述目标对象之后，指示获取所述目标清扫视频。

在一个可选的实施例中，上述第一控制模块通过以下方式指示录制所述目标对象的目标清扫视频：在所述目标机器人开始对所述目标对象进行清扫时，控制所述目标机器人上的第一拍摄设备开始录制对所述目标对象的清扫过程；在所述目标机器人结束对所述目标对象进行清扫时，控制所述目标机器人上的所述第一拍摄设备结束录制对所述目标对象的清扫过程，得到所述目标清扫视频；或者，在所述目标机器人开始对所述目标对象进行清扫时，向与所述目标机器人通信的、且位于所述目标机器人外部的第二拍摄设备发送第一控制指令，其中，所述第一控制指令用于控制所述第二拍摄设备开始录制对所述目标对象的清扫过程；在所述目标机器人结束对所述目标对象进行清扫时，向所述第二拍摄设备发送第二控制指令，其中，所述第二控制指令用于控制所述第二拍摄设备结束录制对所述目标对象的清扫过程，得到所述目标清扫视频。

在一个可选的实施例中，上述第一控制模块通过以下方式指示获取所述目标清扫视频：在所述目标机器人上的第一拍摄设备录制所述目标对象的所述目标清扫视频的情况下，获取所述目标机器人到达所述目标对象的位置的第一时间和清扫完所述目标对象的第二时间；在所述第一拍摄设备录制的视频中截取第一时间段内的视频片段作为所述目标清扫视频，并在所述目标清扫视频与所述目标对象之间建立关联关系，其中，所述第一时间段的起始时间为所述第一时间，所述第一时间段的结束时间为所述第二时间。

在一个可选的实施例中，上述第一控制模块通过以下方式指示获取所述目标清扫视频：在与所述目标机器人通信的、且位于所述目标机器人外部的第二拍摄设备录制所述目标对象的所述目标清扫视频的情况下，获取所述目标机器人到达所述目标对象的位置的第一时间和清扫完所述目标对象的第二时间；向所述第二拍摄设备发送第三控制指令，其中，所述第三控制指令中携带有所述第一时间和所述第二时间，所述控制指令用于指示在所述第二拍摄设备录制的视频中截取第一时间段内的视频片段作为所述目标清扫视频，并在所述目标清扫视频与所述目标对象之间建立关联关系，其中，所述第一时间段的起始时间为所述第一时间，所述第一时间段的结束时间为所述第二时间。

在一个可选的实施例中，上述装置还包括：检测模块，用于在所述目标机器人到达所述目标区域中的第二位置的情况下，检测所述第二位置的目标参数，其中，所述目标参数表示所述第二位置的脏乱程度，所述第二位置与所述目标对象的位置不同；第二控制模块，用于在所述目标参数大于预设参数阈值的情况下，确定所述第二位置存在待清扫的第一对象，控制所述目标机器人对所述第一对象进行清扫，并指示录制所述第一对象的第一清扫视频；或者，第二控制模块，用于在所述目标参数大于预设参数阈值的情况下，确定所述第二位置存在待清扫的第一对象，控制所述目标机器人对所述第一对象进行清扫，并在所述目标机器人清扫完所述第一对象之后，指示获取所述第一清扫视频。

在一个可选的实施例中，上述装置还包括：建立模块，用于在指示录制所述目标对象的目标清扫视频之后，指示在所述目标清扫视频与所述目标对象之间建立关联关系；删除模块，用于在所述目标机器人清扫完所述目标区域的情况下，指示在对所述目标区域的清扫过程中录制的视频中删除未关联目标对象集合中的对象的视频片段，存储关联了所述目标对象集合中的对象的视频片段，其中，所述目标对象集合中的对象是所述目标机器人在所述目标区域中识别到的待清扫的对象，所述目标对象集合包括所述目标对象。

在一个可选的实施例中，上述装置还包括：规划模块，用于在所述目标机器人被设置为仅清扫所述目标对象集合中的各个对象的情况下，根据所述目标对象集合中的各个对象的位置规划所述目标机器人的清扫路线；控制所述目标机器人根据所述清扫路线清扫所述目标区域。

在一个可选的实施例中，上述第二拍摄模块通过以下方式在所述目标机器人清扫完所述目标区域的情况下，通过所述目标拍摄设备在所述第一位置上对所述目标区域进行拍摄：

在所述目标拍摄设备为所述目标机器人上的第一拍摄设备的情况下，当所述目标机器人清扫完所述目标区域时，控制所述目标机器人返回所述第一位置；在所述目标机器人返回所述第一位置的情况下，通过所述目标拍摄设备在所述第一位置上对所述目标区域进行拍摄。

在一个可选的实施例中，上述第二拍摄模块通过以下方式在所述目标机器人清扫完所述目标区域的情况下，通过所述目标拍摄设备在所述第一位置上对所述目标区域进行拍摄：

在所述目标拍摄设备为与所述目标机器人通信的、且位于所述目标机器人外部的第二拍摄设备、且所述第一位置是所述目标拍摄设备所在的固定位置的情况下，当所述目标机器人清扫完所述目标区域时，向所述目标拍摄设备发送第四控制指令，其中，所述第四控制指令用于指示所述目标拍摄设备在所述第一位置上对所述目标区域进行拍摄。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。