手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明公开了一种潜水电泵用快速拆卸检修装置，包括固定架，所述固定架的左侧固定连接有支撑架，所述固定架的顶部固定连接有转向电机，所述转向电机的一侧固定连接有连杆，所述连杆的底部通过定滑轮传动连接有钢丝绳，本发明涉及潜水电泵技术领域。该潜水电泵用快速拆卸检修装置，将连接杆插接进连接套内，将连接杆与插接杆连接在一起，然后将插接杆插接进固定块顶部的插接槽内，将插接杆固定在潜水电泵的四角，然后转动抵接螺纹杆，抵接螺纹杆伸出抵触在潜水电泵的表面，对潜水电泵进行限位，通过放置在工具放置架上方的工具进行维修，操作方便，使用简单，可以快速的对潜水电泵进行固定维修。

本申请涉及一种工件加工用气缸夹具，涉及工装夹具领域。包括底座，所述底座上设置有用于支撑工件的支撑柱，所述底座上设置有至少一组用于夹紧工件的夹紧组件，每组夹紧组件包括两个对称设置的夹紧组件，所述夹紧组件包括安装座、固定夹块、活动夹块和驱动件，所述安装座设置于底座上，所述固定夹块固定设置于安装座的顶壁上，所述活动夹块铰接于安装座上，所述驱动件设置于安装座上用于驱动活动夹块向靠近或远离固定夹块方向偏转。工作时，将工件放置在支撑柱上，并使工件位于固定夹块与活动夹块之间，然后通过驱动件驱动活动夹块向靠近固定夹块的方向偏转，进而将工件夹紧，操作简单方便。

本发明公开了一种智能型机械加工用夹紧设备，包括用于进行夹持的夹持组件，和控制夹持组件的智能驱动系统；所述夹持组件包括两组对称的收拢部，所述收拢部底部设置有固定部；所述收拢部包括基块，所述基块上端开设有第一安置槽，所述第一安置槽前端两侧壁之间固定连接有旋杆，所述旋杆上套接有夹持块，所述夹持块位于旋杆的一端为旋转段，所述旋转段内开设有与旋杆相互配合的铰接通孔；本发明通过继电器驱动控制第一电机所在基块下端的电磁铁导电，此时电磁铁吸附在下方的铁质或者其他磁性材料制备的工作台上，此时第一电机所在侧的基块固定在工作台上；之后启动液压缸，液压缸驱动伸缩杆伸出到最大行程，此时伸缩杆将夹持块从第一安置槽内顶出。

本发明公开了一种基于深度相机的机械臂抓取系统，包括计算机、深度摄像头、机械臂、AGV小车、遥控器。计算机搭载并运行ROS；深度摄像头与计算机相连；机械臂包括六轴机械臂和夹爪，夹爪安装于机械臂末端；AGV小车上方平台搭载六轴机械臂，遥控器与计算机相连。还提供相应的抓取方法。本发明系统基于ROS体系构建，可准确识别并定位目标物体的位置坐标，控制AGV小车移动和控制六轴机械臂自动抓取目标物体。操作者操控遥控手柄控制AGV小车到达目标物体抓取范围内，计算机通过深度摄像头获取目标物体的图像，图像经算法处理计算出目标物体最佳抓取点的位姿和位置坐标，计算机发送抓取指令到机械臂，机械臂自动抓取目标物体。

本发明公开了一种机器人控制系统，其结构包括移动底座、控制模块、视觉感应器、扬声器、储线装置、主体，本发明进行使用时，通过活动接片将本体进行支撑，有效保持斜弧片的平稳性，使得多个斜弧片可以同时配合将电线导送到通孔上，通过斜导板配合分线件将电线平行的分散出，将分散出的电线有序的连接在控制模块上，有效对电线的内芯进行保护，使得控制模块可以稳定进行工作运行，对控制模块内部的数据进行保护。

本发明公开了一种用于OLED检测设备的运动平台，属于OLED监测装置技术领域。一种用于OLED检测设备的运动平台，包括支撑台，所述支撑台顶部的两侧均固定连接有连接板，所述连接板的顶部设置有滑动座，所述滑动座的数量为两块，且两块所述滑动座的顶部均固定连接有夹持架，所述夹持架内壁的中部固定连接有导向板，所述导向板外表面的两侧均固定连接有驱动箱；本发明，驱动电机通过电机转轴带动驱动齿轮进行转动，由于驱动齿轮与齿条相啮合，从而使得当驱动齿轮在转动时，齿条将会在滑动腔的内部进行伸缩，进而能够带动治具板在夹持架的一侧进行位移，通过驱动齿轮的正反转，使得工作人员可根据OLED的检测位置对治具板进行前后操控。

本发明提供的基于ROS系统的类人机器人关节多级控制装置，主控芯片接收从工控机端发出的控制指令，工控机搭载ROS，直流电机驱动器接收主控芯片发出的信号并转化成电机驱动信号，控制直流电机转动，配合角度传感器，完成直流电机控制关节角度控制任务；关节电机接口驱动舵机电机完成关节任务；角度传感器接口采集电机当前角度作为控制反馈量控制直流电机的角度，工控机与主控芯片通信连接；集成电路板用于连接主控芯片及各个接口；人机交互上位机平板用作跟用户进行交互。还提供了控制方法。本发明把一个类人机器人的所有关节接入到同一个控制器中，可以在ROS下接收其他的功能节点发出的控制指令后迅速控制对应的机器人关节做出关节动作。

本发明涉及一款基于ROS系统的新型类人机器人视觉语音采集领带装置。能够用在类人机器人上的，辅助类人机器人完成视觉和语音采集任务的领带装置。领带装置采用隐藏式设计，能够很好的把领带和传感器结合，在不影响机器人整体外观情况下，能够完成视频信息和音频信息的采集。传感器的采集使用了ROS系统的框架，能够很好地保证了开发的便捷性和解耦性。

本发明提供的一种类人机器人头部和眼睛注视控制装置，包括：电动推杆控制类人机器人的头部进行上下运动；角度传感器采集类人机器人头部的俯仰角度，用作电动推杆的闭环控制；舵机控制类人机器人的眼睛进行转动；电机控制类人机器人的头部进行左右运动；编码器采集电机的转动角度；深度摄像头采集视频数据和深度数据；麦克风克风阵列用作识别用户的方位；控制器用于连接各个传感器并收集传感器的信息。本发明同时提出了该装置的控制方法，通过摄像头和麦克风阵列对用户进行定位，然后控制对应电机运动到指定角度。本发明能够让类人机器人在执行交互任务时，头部和眼睛始终注视着用户的脸部，让机器人在交互动作上更接近人类。

本申请涉及一种铸件精加工用夹具，涉及工装夹具领域，包括底座，所述底座上固定设置有固定台，所述固定台上设置有用于夹紧工件的夹紧组件，所述底座上竖直设置有用于支撑工件的支撑柱，所述支撑柱包括固定柱和活动柱，所述固定柱固定设置于底座上，所述活动柱滑动套设在固定柱上；所述支撑柱上设置有用于驱使活动柱沿固定柱滑动的驱动组件。工作时，将工件放置在支撑柱上，然后根据工件的高度，通过驱动组件驱动活动柱沿固定柱滑动，以实现调节支撑杆高度的目的，然后再通过夹紧组件夹紧工件即可，适用不同高度的工件，增加适用范围。

本发明涉及灯具装配技术领域，公开了一种灯具装配装置及灯具装配方法。所述灯具装配装置包括固定座和动力机构；固定座用于固定待装配的灯具；动力机构与固定座相对设置，用于连接待装配的转轴并驱动转轴朝向灯具移动，以将转轴装入灯具内。本发明提供的灯具装配装置可用于将转轴装入灯具中，该灯具装配装置自动化程度高，能够有效提升转轴的装配效率及灯具的生产效率。

本发明涉及一种冷却塔领域，尤其涉及一种冷却塔U形管跨越式牵插组合装置。要解决的技术问题是：提供一种冷却塔U形管跨越式牵插组合装置。本发明的技术方案为：一种冷却塔U形管跨越式牵插组合装置，包括有车体架、车轮、顶部安装架、推动手杆架和牵引正位系统等；车轮上方与车体架进行螺栓连接；顶部安装架下方与车体架进行螺栓连接；推动手杆架与车体架进行焊接；牵引正位系统与顶部安装架相连接；辅助推动系统。本发明实现了对冷却塔U形管的自动组装，在U形管插入管板的过程中通过牵引管头运动保证U形管精准插入管板的孔洞中，同时对管板进行固定并轻微振动，使U形管顺利插入至管板中的效果。

本发明涉及一种机器人夹持的柔性打磨轮位姿辨识方法，包括：控制机器人携带移动探针以多种姿态接触固定探针，得到多个工具中心点坐标，采用Ransac算法和最小二乘法球心拟合完成固定探针位姿辨识；将打磨轮固定于机器人末端，对连接轴和打磨轮的交界圆选多个位置点分别接触固定探针，经机器人基坐标系向Too l 0转换得到多个位置点在Too l 0下的坐标；对多个位置点坐标采用Ransac算法和最小二乘法平面拟合得平面法向量记为X轴，以X轴为基准，对Too l 0下Z’轴施密特正交化得Z轴，右手定则得Y轴；对多个位置点坐标圆心拟合得交界圆圆心坐标，由打磨轮平均半径R可得磨削点位置坐标。本发明可有效解决目前打磨轮位姿辨识误差大、稳定性低、不利于实际生产加工的问题。

本发明涉及一种横行滑板及框架式机械手，包括滑板主体，所述滑板主体滑动设置在拱上；所述滑板主体的侧面设有至少两个凸台部，两个凸台部沿引拔梁的长度方向自滑板主体的侧面向外延伸设置，凸台部的顶面与引拔梁接触。本发明所述的横行滑板，在滑块固定孔位置不变，横行滑板长度不变的情况下，通过在横行滑板侧面伸出两个凸台部，增大横行滑板与引拔梁的接触面积，大大减小引拔梁的变形量。

本发明提供一种负压装置及吸附式机器人。吸附式机器人包括负压装置，负压装置包括固定基础、安装支架以及风机。本发明减少了部件数量，减少了占用空间，安装简单方便，增大了通气量和吸附力，并设置限位柱支撑风阻框使其不在行进时发生形变，避免风阻框易漏气导致整机打滑，而且通过设置压力装置以压迫所述风阻框贴附在面板上，压力装置对风阻框提供吸附正压力，配合安装至所述风阻框的下表面的弹性环保证了密封性，可在40度倾斜角度的平面上运行。

本发明公开了一种绳驱柔性机械臂及其三维空间建模方法，该机械臂包括驱动基座、n个臂杆、n个关节、3n根绳索和末端执行器，n个关节分别连接在每相邻两个臂杆之间以及最端部的臂杆和末端执行器之间，3n根绳索的第一端均由驱动基座进行驱动，3n根绳索的第二端分别连接在n个关节的端部，其中每个关节由3根绳索驱动，臂杆的两端部以及末端执行器的一端分别设有旋转支架且每个臂杆的两端部分别设置的旋转支架的旋转轴相互垂直，每相邻两个臂杆的两个旋转支架以及最端部的臂杆和末端执行器的两个旋转支架分别通过销轴连接在万向节上以形成关节，且形成关节的每两个旋转支架之间相互垂直。本发明能够完成各类复杂高精度任务。

本发明公开了一种机械臂的奇异构型的判断方法，包括：基于所述机械臂的DH坐标系，求解所述机械臂的关节空间到工作空间的速度雅克比矩阵；基于关节螺旋法，得到所述速度雅克比矩阵与关节螺旋矩阵的关系，以将所述速度雅克比矩阵的奇异条件转化为所述关节螺旋矩阵的奇异条件；将所述关节螺旋矩阵的奇异条件转化为判断所述关节螺旋矩阵的至少部分三阶子式是否为零，若所述关节螺旋矩阵的三阶子式为零的数量越多，则所述机械臂离奇异状态越近，若所述关节螺旋矩阵的三阶子式为零的数量越少，则所述机械臂离奇异状态越远。本发明还公开一种机械臂的奇异构型的求解方法。本发明简化了冗余机械臂的奇异构型的判断，不存在理论误差，并且能够进行预判。

本发明公开了一种绳驱柔性机械臂的速度级运动学建模方法，包括：A1：根据各个关节内绳索的长度变化率与关节角速度的关系式，建立根据所述关节角速度求解所述绳索的速度的关系式；A2：通过根据所述关节角速度求解所述绳索的速度的关系式，以根据给定的所述绳索的速度求解所述关节角速度；A3：基于所述机械臂的DH坐标系，建立根据所述关节角速度求解末端执行器的线速度和角速度的关系式；A4：通过根据所述关节角速度求解末端执行器的线速度和角速度的关系式，以根据给定的末端执行器的线速度和角速度求解所述关节角速度。本发明可以普适地用于机械臂在位置级运动学逆解的数值解中，完全能够满足实际工程需要。

本发明公开了一种基于神经网络的机械臂内模控制方法，该方法包括：步骤1，选取永磁同步电机作为关节驱动电机，并将电机模型与机械臂模型整合，建立整体系统的数学模型；步骤2，针对机械子系统，设计基于输出调节理论的内模控制器；步骤3，针对电气子系统，利用神经网络方法设计最终控制器。本发明针对机械臂系统存在参数不确定以及负载干扰的情况，设计了基于内模和神经网络的状态反馈控制器，在允许所有系统参数未知的情况下实现了机械臂系统的位置跟踪和干扰抑制，具有良好的跟踪性能。

本发明涉及一种分体式垫片弹性固定圈的辅助安装工具，包括固定组件、转动组件和多个扩张组件，所述的扩张组件包括滑块、扩张块和从动滑柱，所述的扩张块和从动滑柱分别设置于滑块两端，所述的固定组件上开设多个滑槽和与分体式垫片形状尺寸配合的圆形沉槽，所述的多个滑槽以圆形沉槽为中心呈放射状分布，所述的滑块一一对应设置于滑槽内，所述的转动组件、滑槽和从动滑柱共同配合形成凸轮结构，所述的扩张块伸出滑槽，用于扩张弹性固定圈，与现有技术相比，本发明具有快速准确地安装弹性固定圈、结构紧凑、提高生产效率等优点。

本发明涉及一种用于分体式单边螺栓紧固件的弯折长条形安装工具，分体式单边螺栓紧固件包括圆头螺栓、分体式垫片、套筒、垫圈和螺母，该弯折长条形安装工具包括前端螺纹头和操作连杆，前端螺纹头设置于操作连杆前段的端部，所述的操作连杆的中段设置弯折部，弯折部为“Z”形弯折部；使用该弯折长条形安装工具安装分体式单边螺栓紧固件时，通过操作连杆推入安装孔，且推入过程中，分体式垫片与水平面之间的夹角小于15°，以便进入小孔径安装孔，与现有技术相比，本发明具有实现分体式单边螺栓紧固件在小孔径安装孔的快速安装等优点。

本发明公开了一种具有缓冲结构的机械工程机器人，包括机器人主体，所述机器人主体主要包括自动夹持机构、X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构和机箱；所述自动夹持机构包括夹持块、夹持滑轨和夹持底座；所述X轴移动机构包括X轴底座、X轴滑轨和X轴移动块；所述Y轴移动机构包括Y轴底座、Y轴滑轨和Y轴移动块；所述Z轴移动机构包括Z轴底座、Z轴滑轨和Z轴移动块，所述机箱包括机箱门、缓冲弹簧、固定杆、升降杆、万向轮、散热口、触摸显示屏、电源按钮、PLC控制模块、电磁阀、电机、控制气缸和电源模块，本发明主要用于机械工程中加工零部件的自动化夹持，其增加了缓冲结构，有效延长了其使用寿命，降低了后期的维护成本。

本发明公开了一种基于智能终端的机器人控制方法，该方法包括：智能终端与机器人通过无线通信模块建立连接，对智能终端进行初始化处理，获取智能终端初始位姿信息；采集智能终端当前图像并获取智能终端当前IMU数据；基于预设算法对智能终端初始位姿信息、智能终端当前IMU数据和图像信息进行智能终端运动分析处理，获取智能终端运动轨迹和智能终端当前位姿信息，并将智能终端运动轨迹、智能终端初始位姿信息和智能终端当前位姿信息传输至机器人；机器人基于接收智能终端运动相关信息进行动作分析处理，并做出相应动作。本发明通过将IMU数据与视觉数据融合获取智能终端运动轨迹，控制机器人跟随智能终端运动轨迹执行相应动作，实现高效精准的机器人控制，提高人机互动趣味性。

本发明公开了一种机电控制设备生产用可调节的组装台，包括台板，所述台板为正八边形板，所述台板的上端中部开设有通槽，所述台板的上端开设有摆料槽，所述摆料槽设置有四个，四个所述摆料槽在通槽的周围呈环形阵列分布，所述台板的四个立面上开设有工位槽，所述台板的剩余四个立面上开设有收纳槽，四个所述工位槽和四个收纳槽呈交替设置，四个所述摆料槽与四个收纳槽位置一一对应，四个所述工位槽均为向内凹陷的弧形槽。本发明所述的一种机电控制设备生产用可调节的组装台，更便于组装人员的站位，可同时满足四个人使用，增加了使用面积，可以使工作台进行旋转和升降，使机电控制设备的生产组装更方便、更快速，提高了组装效率。

本发明涉及检测设备技术领域，具体涉及一种工业机器人转动灵活度检测设备，包括承载板，所述承载板顶面的中部固定连接有导轨一，所述导轨一的顶面滑动连接有L形滑板，所述承载板顶面的一侧固定连接有导轨二，所述L形滑板的顶面固定连接有匚形板，所述匚形板的内侧固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有传动轴，所述导轨二的上方设置有助推模块，所述助推模块包括支撑面板。本发明中，通过助推弹簧带着推动块推动固定块使机器人转动组件转动，通过指针对应角度标识盘上的数值判断机器人转动的灵活度，提高了机器人转动灵活度检测的准确性，且设备结构简单，没有过多的传感器及感应器，降低成本。

本发明公开一种反向式行星滚柱丝杠副的一体化装配夹具，利用电机驱动，整体装配流程一体化的设计思想，保证其安全高效地装配生产反向式行星滚柱丝杠副，使用电机驱动夹持端组件，电机粗调的方式控制待装配滚柱丝杠副组件，夹持端组件运用连接盘连接多个铰链结构，铰链结构上有夹持待装配滚柱的磁吸卡爪和弹簧，中间凸台组件装有抱死装置，可以抱紧待装配推杆，便于将待装配推杆装入中空丝杠；中间凸台和底座间装有旋转台，螺母组件采用圆形卡紧盘固定螺母，在适配螺母的作用下，待装配长螺母与圆形卡紧盘共同作圆周运动，螺母组件下还装有双排直线导轨，手动微调可使待装配长螺母作直线运动，有利于企业高效的产品组装反向式行星滚柱丝杠副。

本发明实施例公开了一种运动平台，包括载物件、多个与载物件连接的调平机构以及用于安装调平机构且与载物件相对设置的安装件。其中，调平机构包括固定件、滑动件、螺杆、第一调节件以及弹性元件。固定件固定设于安装件上，滑动件可滑动设于固定件上，且滑动件与载物件连接，螺杆固定设置于安装件上，第一调节件套设于螺杆的外周且与螺杆螺纹连接，弹性元件的两端分别与第一调节件以及滑动件抵接。采用上述提供的运动平台，通过多个调平机构中的固定件、滑动件、螺杆、第一调节件以及弹性元件的组合，实现对于载物件的调平，从而保证载物件的水平度。

本发明公开了一种适于高空作业车车架的夹具，其结构包括导轨、上夹板、下夹板，导轨焊接于下夹板的上端位置，上夹板与导轨的前端活动卡合，通过钢管对两个夹持板之间产生的挤压，能够使中摆板沿着上接框向中部摆动，从而使中摆板能够在抓力块的配合下对钢管进行夹持，故而使上夹板与下夹板能够对钢管进行稳定夹持，通过钢管对上摆板产生的挤压，能够使上摆板沿着后置板向上摆动，从而使上摆板能够将钢管在伸缩块未收缩完全时向上导入固定框的内部，有效的避免了钢管被上夹板与下夹板夹持后位于固定框的周边，则会使上夹板对钢管的夹持效果出现失效的情况。

本发明公开了机械式助力型下肢外骨骼，其包括护腰组件和自适应腿骨骼活动组件，其中，两个所述自适应腿骨骼活动组件分别连接在所述护腰组件两侧的底端，且两个所述自适应腿骨骼活动组件相对称设置，所述自适应腿骨骼活动组件包括髋关节连接件二、股骨杆、护腿一、胫骨骼组件以及气动弹簧组件，所述髋关节连接件二的顶端可转动连接在所述护腰组件一侧的底端。本发明装置为了增加户外使用率，使用了纯机械结构，助力源来源于使用者日常活动中的多余势能，储存在装置的储能元件中在下一个动作时释放起到助力作用，此外为了不同使用人群，结构设计采用模块化设计，只需更换个别组件就可以实现不同的需求。

本发明公开一种橡胶缓冲与磁力限位复合机构，包括设在侧围钣金上的磁吸限位底座总成和设在背门外板上的磁吸限位器总成；所述磁吸限位器总成包括：壳体，所述壳体内设有两个半轴，两个所述半轴之间设有磁铁；通过所述磁铁与所述磁吸限位底座总成配合将背门外板吸附在侧围钣金上；所述半轴底部与螺纹柱的端部卡合，所述半轴通过止口与壳体卡接并通过所述螺纹柱与背门外板连接。车门上的磁吸装置通过被铁块夹持间接提供磁力能够有效保护磁铁自身结构不被撞击损坏，车身上的磁吸底座基座为橡胶，能够在车门撞击时发挥缓冲作用；同时通过磁吸底座中的引磁铁块与车门磁吸装置吸合，发挥限位作用；引磁铁块兼具遮挡安装螺栓的作用，外观美观。

本发明提供一种太阳能翻转装置，包括用于抓取太阳能板的夹持装置，夹持装置通过机械臂转动连接在转动座上，所述夹持装置在机械臂上相对位置对称安装，夹持装置为撑开式抓取方式，不与产品内部接触，提高产品质量，规避正常运转时的不稳定性，夹持装置内设有软质胶垫，对太阳能板夹持时候降低其硬性接触；转动座下端设有升降装置，方便调节机械臂与输送机的水平高度，便于夹持对接。

本发明公开了一种抓取装置及方法，抓取装置包括固定基座、第一连接板、抓取机构和驱动机构；所述第一连接板滑动设置在固定基座上，所述第一连接板的一侧设置有连续进给机构，另一侧设置有伸缩机构；所述抓取机构设置在伸缩机构的端部，所述驱动机构用于驱动连续进给机构传动。本发明通过将连续进给机构的精确连续传动与伸缩机构的快速逻辑运动相结合,将长距离的一次性连续抓取动作分解为两次(或多次)的连续进给运动，降低了整个抓取装置的长度，利于节约空间。

本发明公开了一种用于机器人的动力关节。基于本发明，动力关节可以利用动力模组和行星齿轮减速机构将动力模组产生的动力输出转化为关节运动，以使动力关节的成本能够低于使用谐波减速器的关节结构；而且，动力关节中的各部件具有沿轴线连通的轴心贯通孔，因此，可以利用贯穿各部件的轴心贯通孔的线束护管为动力关节提供可靠且便利的布线空间，以避免由于使用行星齿轮减速机构而导致布线困难，有利于在降低关节成本的同时兼顾动力关节的电气可靠性。另外，本发明公开的动力关节既可以集成于机器人的骨架，也可以被实现为模块化形态。

本发明提供了基于人体姿态识别算法的实体机器人动作评测系统及方法，所述系统包括实体机器人动作测评执行模块、人体姿态算法模块、监控预警模块、数据存储模块和评测报告模块，所述实体机器人动作测评模块负责根据测评需求信息，发起执行测评请求，下发执行测评命令；所述人体姿态算法模块负责根据测试集的动作使用人体姿态识别算法检测人体姿态的关键点，传给服务端，对其进行解析，转成对应的动作数据下发给机器人执行对应动作；所述监控预警模块负责监控实体机器人情况，将对应的设备信息推送给用户，用户试试了解设备情况，上报当前实体机器人的具体情况；本发明能够对实体机器人的动作进行测评分析和记录。

本发明提供一种便于清理废料的铆焊平台，属于铆焊设备技术领域。该一种便于清理废料的铆焊平台，包括传动箱和伺服电机，所述传动箱的内部设置有驱动杆。由于驱动长筒的外表面开设有两个驱动槽，两个驱动槽均环绕分布在驱动长筒的外表面，两个驱动槽关于驱动长筒的中心位置呈对称分布，且传动箱的顶部开设有与连接杆相对应的导向槽，对连接杆的移动起到严格的导向作用，同时也起着限位的作用，在驱动长筒做旋转运动时，两个对称设置的驱动槽可同时驱动两个连接杆做方向相反的运动，即可将待加工板材的位置进行限定，操作方便快捷，使得加工的稳定性大大的提高，提高加工的精度。

本发明公开了一种气囊驱动的柔性机械臂，属于机械臂领域。本发明的气囊驱动的柔性机械臂，通过控制机械臂内气囊的气压，使柔性材料的框架单元产生形变，具有高灵活性，可产生复杂的形变；另一方面，机械臂由柔性材料制成，在受到撞击后会产生弹性形变缓冲冲击，具有一定的防撞击能力，不会因撞击而失效，具有良好的结构强度和稳定性。本发明的机械臂由气囊驱动，通过在框架单元内的气囊来驱动机械臂运动，提高了控制的安全性及稳定性。

本发明公开了一种自演进式服务机器人系统及其学习方法，属于智能机器人技术领域。当配备有一个根据其生产厂商预定义的训练数据集训练而来的起始本地模型的服务机器人，在进入某一特定用户的家居环境之后，需要学习一些在用户家居环境中新出现的类别时，可以请求用户给出这些新类别数据的人工标注，并使用这些带人工标注的新类别数据，通过连续学习逐渐完善自身存在缺陷的起始本地模型。参考人类在学习新知识时通常会在同一时间段内学习全部新课程相关知识的这一学习习惯，机器人在进行连续学习时的最佳学习方法为，在某一时间段内学习所有新类别对应的一小部分数据。本发明具有贴近服务机器人的实际应用场景，平衡学习的时效性和效果的特点。

一种精密异形冲压件检测用固定夹持装置，本发明涉及机械设备技术领域，操作台上侧面开设有调节孔，调节孔的的内部上下活动嵌设有调节板，调节板的顶面上固定设置有旋转座，旋转座的上侧固定连接有支承板；箱体的内部从前到后依次垂直固定设置有数个三号电动推杆，三号电动推杆的上端均固定设置有升降板，升降板的上侧面上均固定设置有套管，套管的内部活动插设有调节杆；调节杆的左右两侧分别滑动穿设在左右两侧的条形槽内部，左右两侧的调节杆的相对端上均固定设置有夹持板；夹持装置的高度以及位置均能够进行单独控制，方便应对不同形状的异形板的夹持，同时能够对支承板的上下位置进行调节，方便适应不同高度工件的检测。

本发明公开了一种形态多变的新型机械爪及其使用方法，包括安装座以及固定连接于安装座正面的安装板，所述安装板的正面设置有驱动机构，所述安装板的底部设置有抓取机构，所述抓取机构包括固定框和压力传感器，所述固定框内壁的一侧固定连接有第一电机，所述第一电机输出轴的一端通过联轴器固定连接有固定板，且固定板的一侧通过支撑板固定连接有连接杆，本发明涉及机械爪技术领域。该形态多变的新型机械爪及其使用方法，通过抓取机构的设置可避免夹持力度过大对物件表面造成损坏的问题，通过第一电机对固定板的转动调节可实现根据工件的形状对夹持板的角度进行调整，保证了后续物件夹持移动的稳定性，符合实际的使用需求。

本发明公开了一种记忆合金驱动的连续机械臂，包括支撑盘、滑块、受压连杆、万向节和控制电路；多个支撑盘分离排列布置，相邻支撑盘之间均周向连接有多条竖向记忆合金弹簧；支撑盘上设有多条直滑槽，多条直滑槽分别沿支撑盘不同的径向方向延伸布置，多条直滑槽内均设有横向记忆合金弹簧，横向记忆合金弹簧连接有滑块；多块滑块分别活动安装于多条直滑槽内，多块滑块在支撑盘的两侧均活动连接受压连杆；多个万向节分别设于相邻支撑盘之间，相邻支撑盘相邻侧的受压连杆均与同一个万向节活动连接；控制电路用于加热控制竖向记忆合金弹簧和横向记忆合金弹簧形变；应用此方案后，将可解决连续机器人无法实现伸缩的问题。

本发明涉及一种家用风扇自动组装设备，包括底板、移动装置、夹持装置、定位装置和顶升装置，所述的底板左端安装有移动装置，移动装置上安装有夹持装置和定位装置，底板右端安装有顶升装置，本发明可以解决现有的电风扇底盘和电风扇底座支撑杆组装时存在的以下难题，一、传统的电风扇底盘和电风扇底座支撑杆进行组装时，需要人工使用工具对电风扇底座进行夹持定位作业，然后使用工具将电风扇螺纹杆转动到电风扇底座支撑杆内，人工组装的效率低下；二、现有的电风扇组装时，不能对电风扇底盘和电风扇底座支撑杆进行稳定的夹持作业，使得电风扇底座支撑杆和电风扇底盘组装时发生转动的现象，影响电风扇的组装效率。

本发明涉及协作机器人安全控制技术领域，具体是一种协作机器人安全控制系统，包括用于输入信号或数据的传感设备、用于接收信号或数据的控制器、用于接收控制器的安全控制指令并反馈自身状态的协作机器人、与控制器配合用于确定区域信息的协作区域，还包括设置在控制器内的安全控制系统，所述的安全控制系统具体包括：协作区域检测模块、安全传感器检测模块、机器人安全限制检测模块、安全处理模块；本发明提供了一种较为完善的安全控制系统，在符合安全规定标准的前提下，能够有效保障人机协作作业过程中操作者的安全以及机器人设备的安全，适用于协作机器人的应用。

本发明涉及一种风力发电机叶片无损检测真空吸附轮式移动机器人平台，包括搭载平台、高速电机、叶轮、筒罩、驱动轮、驱动电机、从动球轮和探头夹持机构；两个驱动轮分别设置在搭载平台的前部的左右两侧，每个驱动轮均通过驱动电机独立驱动；从动球轮固接在搭载平台的后部的下端面上；搭载平台的中部具有通风孔；筒罩的上底面边缘与搭载平台的下端面固接，高速电机固接在搭载平台的下端面上，其动力输出轴与筒罩的轴线共线；叶轮固接在高速电机的动力输出轴上；直线电机安装在搭载平台的前部，探头夹持机构的顶端与直线电机的输出轴固接，探头夹持机构的底端安装无损检测探头。本发明的机器人平台能够在风力发电机叶片表面自由移动，不受任何限制。

本发明涉及一种复位平台装配工艺及标定方法，其解决了现有骨科手术复位机器人中的复位平台运动精度低的技术问题，本发明首先将准备好的下平台放置在工作台上，使用下轴肩螺钉将下铰链固定在下平台上，然后将电动推杆的尾部连接在下铰链的上部，并将上铰链的下端与电动推杆的伸缩杆的上端连接；然后将标定杆连接于上平台和下平台之间；再然后通过上轴肩螺钉将上铰链的上端固定在上平台上，至此完成一个电动推杆的安装；下一步将其他五个电动推杆按照以上方法与上平台、下平台进行连接；最后拆卸取出标定杆。本发明广泛用于复位平台的装配工艺。

本发明提供一种用于安装压电材料的安装架，其结构包括框体、顶盖、螺丝、凹槽、放置端，框体的上端与顶盖进行螺栓连接，螺丝与框体进行固定连接，凹槽嵌入于框体的内侧，放置端嵌入于凹槽之中，本发明由部件在放入放置端的同时能够将放置端的表面进行挤压从而形成凹槽，并且通过凹槽两侧隔断器能够通过部件按压的效果进行将绝缘板升起，从而将部件进行隔断在凹槽内部并且通过绝缘板能够形成凹槽内的电能不会传输到外界，并且绝缘板能够随着部件的大小形状进行变换，使其能够使用各种部件的放入，从而防止了部件与按压材料进行通电产生震动的同时导致的部件位移与掉落情况。

本发明公开了一种自转夹持机构，包括支架、两组个转动加持爪，各所述转动加持爪通过轴承均匀固定在支架，每组所述转动加持爪下端均连接有固定板，各所述固定板上方的支架上均固定设置有一个伸缩气缸；每组所述转动加持爪包括两个加持爪，各所述加持爪均包括滑动轴、转动壳体，各所述转动壳体通过轴承固定在支架上，各所述滑动轴由转动壳体下端中心向上贯穿转动壳体。本发明支架与主动轴轮不固定在同一定位上，当支架绕主动轴轮转动时仍能使用，使得夹持机构的位置相对灵活；而加入的转动加持爪在使用时方便夹持，同时可以再夹持的过程中使得被加持物体随着转动体转动。

本发明属于曲轴零部件装配，公开了一种柴油发动机曲轴的压装设备及其使用方法，压装设备包括中频感应加热装置和压装装置，压装设备还包括沿一轴向依次布置的暂存装置、换向装置和定位装置，所述暂存装置设置有能够容纳多个待压部件的暂存腔，所述中频感应加热装置包括能够插入所述暂存腔对待压部件加热的加热头，所述换向装置包括用于容纳一待压部件的换向腔，所述定位装置包括用于容纳一待压部件的定位腔，所述暂存腔、换向腔和定位腔的位于同一轴心的等半径圆周上，所述暂存装置一侧设置有用于将暂存腔中的待压部件依次挤入换向腔中的挤压机构。本发明的压装设备，生产效率高，能耗低。

本发明公开了一种人机协作智能制造方法及系统，属于智能制造技术领域。该系统包括人机联合作业模块、仿人学习模块、行为安全模块和人机交互模块，人机联合作业模块通过视觉信息估计任务状态，从而驱动机器人实时做出相应调整以满足用户的协作需求；仿人学习模块通过机器人获取的视觉信息以学习人的操作经验；行为安全模块通过构建人机动力学融合模型，利用人机距离估算虚拟力的方法在机器人末端进行叠加，从而保证协作任务中的人机安全；人机交互模块实现人与机器人的信息交互。本发明可以根据操作任务场景中是否需要人参与，将操作模式划分为监督处置、仿人学习和人机联合作业模式，提高了人机协作操作的效率，以适应制造个性定制化产品的需求。

本发明涉及工程机械领域，公开了一种判断臂架操作安全性的方法、装置及工程机械，该方法包括至少获取至少一节臂节中的每一节臂节对应的操作输入，其中，所述至少一节臂节为所述臂架中的期望操作的臂节；基于所获取的操作输入，确定安全性判断参数，其中，所述安全性判断参数用于表达所述至少一节臂节中的每一节臂节均基于对应的所述操作输入进行动作的整体情况；以及基于所述安全性判断参数，判断所述至少一节臂节中的每一节臂节均基于对应的所述操作输入进行动作的安全性。藉此，实现了避免仅针对单独臂节操作的安全性进行判断导致的丧失控制灵活性。

本公开提供一种网络化机械臂系统自适应一致性切换控制方法及系统，所述方案具体针对群体机械手臂在参数和网络拓扑结构切换的情况下给出一种切换一致性控制方法；首先，给出机械手臂切换系统数学模型—Lagrange动力学方程，然后应用滑模控制法与平均驻留时间法设计一致性控制算法，并给出相应的切换力矩控制器，得到了一个确保切换系统稳定的驻留时间上界，然后基于李雅普诺夫稳定性理论与代数图论，对得到的切换闭环系统的稳定性进行分析，最终实现多机械手臂同步一致性状态。本公开所述方案解决了网络化机械手臂同步协作过程中，出现参数或负载突变、通信网络切换的问题，给出了群体机械手臂实现分布式切换一致性的控制方案。