手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明公开了一种适用于超大本体的油封装配工装，包括油封定位轴、压装模块执行机构、气压控制机构、助力机构、工作台。将油封定位轴固定于超大本体上，套入要装配的油封后，再调整油封压装模块执行机构上下位置与水平角度，将压装模块执行机构导入至油封定位轴上，启动气压控制机构，进行油封的气动自动压装实施。本发明提供一种适用于超大本体的油封装配工装为可移动式，可转向角度的轻便油封压装工装，以保证作业效率高，精确控制压装位置，从而达到降低制造成本的目的。该工装操作简单，省力，对工人熟练程度无要求，可靠性有保障，位置深度可精确控制，大大提高工业领域超大本体油封装配实施的作业效率。

本发明公开一种腰腹助力外骨骼，设有腰带，所述腰带两侧面分别通过水平转轴与转矩平衡机构相接，每个转矩平衡机构的上端与位于腰带后面对称设置的支撑骨架的下端对应相接，每个转矩平衡机构的下端与拉线相接，所述拉线下部有拉线固定件，所述支撑骨架上下端与肩带相接。无需转轴连接上身骨架及腿部骨架的机械结构，只需要拉线通过转矩平衡机构对支撑骨架实施拉力，支撑骨架随之牵引肩带作用于人体，对人体提供与搬运受力方向相反的扭矩以达到助力效果，结构简单、质量轻，可提高穿戴者运动灵活性及穿戴舒适度，助力效果显著。

本发明公开一种机器人的关节连接结构及机器人，机器人的关节连接结构包括外环体、转动轴承和关节球体，所述外环体内设置有导向轮，所述转动轴承的外圈上设置有与导向轮相配对的导向槽，所述转动轴承的内圈上固定设置有保持环体，所述保持环体的内环面上开有与关节球体相配对的限位槽，所述转动轴承背面设置有用于驱动其转动的第一电动转盘，所述第一电动转盘的活动面上设置有用于驱动保持环体伸出的第一电动伸缩杆，所述关节球体上设置有连杆，所述连杆上设置有直线轴承，所述第一电动转盘背面设置有第二电动转盘，所述第二电动转盘的活动面上设置有第二电动伸缩杆；该机器人的关节连接结构灵活性出色。

本发明公开了一种平滑式夹紧定位机构，其包括基座、压紧杆、铰链销和顶紧驱动装置，基座上开设有滑动孔，压紧杆上开设有腰型孔，铰链销穿过腰型孔将压紧杆能沿滑动孔滑动地装配于基座上，滑动孔与压紧杆之间具有间隙，压紧杆的一端作为夹紧定位端，另一端作为操作端，顶紧驱动装置被配置为驱动操作端使所述压紧杆绕铰链销在底座上转动一定角度。上述平滑式夹紧定位机构的压紧杆通过铰链销固定在基座上，压紧杆在铰链销与腰型孔的配合下实现压紧杆在基座上的平移滑动。不仅结构紧凑，灵活性高；而且能够适用于较小空间的区域，通用性好。

本发明公开了一种基于磁吸原理的快换装置，其特征是：包括末端连接板和工件连接板；所述末端连接板中设置有第一磁铁阵列；所述工件连接板上具有供工件连接的连接部，并且在工件连接板中具有第二磁铁阵列，所述第一磁铁阵列中的磁铁能与第二磁铁阵列中的磁铁一一对应，并且相互吸附，以实现工件连接板与末端连接板的磁吸连接。本发明具有结构简单、成本低廉，且安装、操作便捷的特点，适用于机械臂末端工件的无源快换应用。

本发明公开了一种用于卷筒类物料的机械手，本发明的构思在于通过由驱动装置驱动的联动机构与机械臂延伸段的限位长槽相互配合，联动周向设置的多点式夹紧结构，即若干个机械臂及其爪部同步地从多个角度对卷筒类物料进行夹紧，使位于中心的卷筒类物料受力更加均衡，夹持效果也更加牢固，有效提升了卷筒类物料夹持过程中的稳定性。

本发明涉及一种带式输送机工作状态下的托辊更换车。包括底盘、转台、支撑座、导向柱、支撑臂、机械手、备用托辊转盘、备用托辊。底盘包括操作台、履带行走装置、液压系统等。支撑座承载各更换机构。支撑臂包括托辊支架、托辊、支撑滑轨、液压马达等。机械手包括液压缸、夹取装置、液压马达等。备用托辊转盘包括转盘、转盘支架、伺服电机等。托辊更换车行驶至损坏托辊处，支撑臂伸入损坏托辊两侧，旋转后托起输送带使损坏托辊与输送带分离，机械手伸入将损坏托辊夹出，送至备用托辊转盘，取下备用托辊，返回损坏处进行更换。本发明可在带式输送机工作状态更换损坏托辊，大大减少大型输送机启停产生的能源损失。

本发明为一种运行中带式输送机托辊更换车。包括托带组件、托辊更换组件、履带装置、液压支腿、车身、托辊摆放架和新托辊。车辆停稳后，液压机械臂将伸缩托抬桁架调整至合适角度；伸缩托抬桁架伸长后翻转，站立于带式输送机主体桁架上，托抬液压缸向下伸出，推动伸缩托抬桁架将皮带举升至一定高度；液压升降台提升至托辊相应高度，液压机械手将损坏托辊取下，并安装新托辊；更换完成后将托带组件和托辊更换组件撤出，完成更换过程。该发明设计的优点是：与以往更换方式相比，可在带式输送机运转过程中更换托辊，减少了能耗损失和经济损失，提高了运输效率和生产效率，节省了劳动力且降低了劳动强度，提高了劳动效率。

本发明公开了一种柔性手指密封接口，涉及夹具技术领域；柔性手指密封接口至少包括：柔性手指胶体接口、内密封件、外密封件和压紧圈；所述柔性手指胶体接口向内收缩；所述压紧圈、所述内密封件均内置于所述柔性手指胶体接口中，且所述压紧圈向内收缩；所述外密封件包裹住所述柔性手指胶体接口，与所述内密封件相互挤压所述柔性手指胶体接口实现密封效果；实现紧凑组合和良好的密封效果，有效的缩小了密封接口的尺寸，减少空间浪费，提高柔性手指的适应性，极大地降低了成本。

本发明公开了一种适用于轨道车辆受电弓维修调试组装支撑杆，包括底板，所述底板的右侧顶端固接有支撑板，所述底板的左侧上方安装有调试机构，所述螺纹杆的左端固接有把手。该适用于轨道车辆受电弓维修调试组装支撑杆，通过底板、支撑板、螺纹杆、把手、竖块、套块、滑块、滑槽、连接块、斜杆和下臂之间的配合，转动把手带动螺纹杆通过内部轴承在两侧的竖块内转动，螺纹杆转动使套块通过滑块在底板上的滑槽内左右滑动，套块带动连接块左右移动，且通过斜杆联动使下臂通过销轴在支撑板上转动调试，使用便捷，解决了现有的适用于轨道车辆受电弓维修调试组装支撑杆在使用时，不便于调试角度，使用不便捷的问题。

本发明属于瓶盖装配装置技术领域，尤其涉及一种瓶盖装配加工系统和装配加工方法。装配加工系统包括转盘、下盖体固定装置、上盖体固定装置、瓶盖自动旋转固位装置、自动按压装置、自动检测装置和控制系统，下盖体可开口向下固定在所述下盖体固定装置上；上盖体可开口向下固定在所述上盖体固定装置上；自动按压装置可将固位后的上盖体顶部吸起，并向下按压在下盖体上完成装配；自动检测装置可对装配完成后的瓶盖进行质检。所述的瓶盖装配加工系统主要用于防伪齿式瓶盖的装配加工，可以实现将上酒盖体和下酒盖体上的凹槽和凸起进行精准卡合装配，生产效率低大大提高。

本发明提供一种可转向的绳牵引式软体机器人及控制方法，包括软体机器人、舵机加载平台、舵机和牵引绳，所述软体机器人呈长方体结构两端分别为软体机器人机身左端和软体机器人机身右端，所述舵机加载平台固定在软体机器人的机体中心，所述舵机加载平台上面和侧面留有用于固定舵机的接口；所述舵机有六个；所述牵引绳有六个，每个牵引绳对应一个舵机，所述牵引绳通过机器人软体上部、底部及侧面销钉固定在机器人软体上部、底部及侧面，呈“U”形且两端与对应舵机相连；本发明提供一种可转向的绳牵引式软体机器人及控制方法，该机器人可以实现直线、曲线的行进及方向转变。

一种机器人仿生脊柱，依据电磁力原理设计。在上圆盘架的边缘安装了3个互为120度角的圆锥形电磁铁，在下圆盘的边缘安装了3个互为120度角的圆槽型电磁铁，并且让3个圆锥分别落入3个圆槽中。从下圆盘架的中心固定一根立柱并穿过上圆盘架的中心孔，该立柱作为上圆盘架绕立柱在水平面的方位上偏离水平线的角度的原点。当下圆盘架的3个电磁铁的电流恒定时，对于上圆盘架的3个电磁铁来讲就是3个永磁体。当调整上圆盘架的3个电磁力合成的矢量值时，就可以使上圆盘架在任意方位产生任意倾角。当多个圆盘架竖向叠加并独立控制每个圆盘架的方位和倾角后，就能实现仿生脊柱的功能。

本发明公开了一种两转一移并联机构、其末端位姿确定方法及应用。所述两转一移并联机构包括动平台、基座和三个支链，基座包括静平台、冗余静平台及连接静平台和冗余静平台的多个连接件，冗余静平台位于动平台和静平台之间，且冗余静平台上设有三个通孔，三个支链连接于动平台和静平台之间，每个支链包括驱动移动副、第一被动移动副、第二被动移动副和球面副，每个驱动移动副的一端通过第一被动移动副与静平台可移动地连接，相对端穿过冗余静平台的一通孔后通过对应的球面副与动平台可转动地连接，且驱动移动副还通过第二被动移动副与冗余静平台可移动地连接。本发明能够降低动平台与静平台之间的间距，提高系统刚度。

本发明公开了一种机器人行走地轨，包括轨道机构，活动机构，驱动机构和刹车机构；轨道机构设置于地面；活动机构包括活动板和若干个滚动组件，滚动组件设置于活动板的下方；刹车机构包括刹车驱动件、刹车连杆、刹车螺杆、连接件、安装座和抱爪，安装座设置上下贯通的内螺孔，螺杆螺纹连接于安装座的内螺孔内，刹车驱动件的驱动端连接刹车连杆的第一端，刹车连杆的第二端与螺杆的顶端固接，螺杆的底端连接抱爪，抱爪正对轨道机构。本方案利用螺杆在其螺纹升角小于摩擦角时的自锁特性，刹车机构具有极高的可靠性和安全性，刹车时刹车反作用力作用于螺杆的螺纹上不仅结构紧凑稳定，而且设备制造成本低，有利于提高产品竞争力。

本发明公开一种环保垃圾桶的生产工艺，将箱体卡壳放置在固定底座的上部，使得箱体卡壳的侧边卡在固定底座的定位卡板上，同时令箱体卡壳和固定底座的限位卡条相互对齐，在限位卡条处插入第一卡板和第二卡板，使得箱体卡壳和固定底座的限位卡条，分别卡在第一卡板和第二卡板的拼接槽内，推动滑动卡盖，使得滑动卡盖向下移动，通过滑动卡盖固定安装后的第一卡板和第二卡板，完成对箱体卡壳和固定底座的组装操作；本发明一种环保垃圾桶的生产工艺，能够使得该生产工艺可以完成对环保垃圾桶的拼接式组装操作，提升其加工效率的同时，降低环保垃圾桶维护更换时的成本，提升该生产工艺的使用效果。

本发明公开了一种基于VR技术的带电作业机器人控制系统，包括有双目视觉模块和人机交互模块，所述双目视觉模块连接有数据库模块，所述数据库模块连接有分析显示模块，所述人机交互模块连接有任务规划模块，所述任务规划模块连接有运动控制模块，所述运动控制模块连接有机器人系统，本发明涉及带电作业机器人技术领域。本发明，解决了带电作业机器人控制系统一般通过视频监控观察现场情况，并根据视频画面进行机器人的控制操作，视频画面不能完全覆盖作业的所有细节，存在操作危险，且作业人员通过观察视频来完成机器人的控制，控制过程繁琐，且无法保证精度的问题。

一种调节航空机轮轴承装配间隙的装置，底板衬套安装在底板上表面；支撑衬套的两端分别与衬套和底板衬套固定。上调节环套装在该支撑衬套的外圆周上，使上调节环的外圆周与一个机轮轴承的内圈配合。下调节环的定位端面与支撑衬套下端的定位板上表面贴合，使下调节环的外圆周与另一个机轮轴承的内圈配合。本发明通过力矩扳手用限定的力矩对轴承施加轴向力，向下压紧插销、隔圈、上调节环、轴承内圈、间隔衬套、另一个轴承内圈，消除各零件之间的间隙，并通过测定间隔衬套安装前和安装后两轴承之间的距离尺寸差以确定轴承的间隙，从而控制轴承的使用间隙满足标准的要求。本发明克服了现有技术中通用性差的问题，降低了30％的加工成本，减轻了重量。

本发明涉及一种便携工具箱脚架安装结构，包括用于安装在工具箱箱体边角位置的支撑脚机构，支撑脚机构包括底面支撑构件及连接脚板，连接脚板包括两片一体成型为L型结构的、分别与工具箱箱体边角的两个面贴靠的贴靠定位板，两片贴靠定位板围成供工具箱箱体边角置入的内角槽，在其中一片贴靠定位板上固定有伸入内角槽内的定位销钉，以使得该贴靠定位板贴靠于工具箱箱体边角的面上时定位销钉插入工具箱箱体边角面上的定位孔内达到定位，两片贴靠定位板上设有通向内角槽的连接孔，连接孔内插装有手拧螺钉，两片贴靠定位板的外边缘向内翻转延伸有翻边，翻边具有可供工具箱箱体底部支撑的截止端。具有拆装操作方便快捷及支撑稳固的优点。

本发明公开了一种具有新型助力装置的工业自主移动的机器人，包括助力台和机臂，所述助力台的右侧上端设置有连接扣，所述连接扣的右侧设置有电动缸，所述电动缸的下端设置有电动升降杆，所述电动升降杆的下端设置有套筒，所述套筒的左侧设置有滑块，所述滑块的左侧设置有滑槽，所述套筒的右侧设置有连杆，所述连杆的右侧设置有连接头，所述连接头的下端设置有转轴，所述转轴的右侧设置有竖杆，所述竖杆的上端设置有电机一，所述竖杆的下端设置有手爪，所述连接头的外侧设置有支架，所述支架的内侧设置有固定杆，所述助力台的下端设置有机臂，本发明通过助力装置来实现了机器人的自主移动，降低了取料的难度，同时提高了工作效率，转动更加便捷。

本发明属于物料运输技术领域，具体的说是一种工业机械自动化零配件生产存放装置，包括支架、货板和电机；所述支架的底面固连有滚轮；所述支架的内部设有均匀布置的货板；所述支架的侧面固连有控制箱；所述控制箱的内部固连有电机；所述支架的侧壁内部开设有动力腔；所述动力腔的内部于货板位置均转动连接有转动柱；所述转动柱的侧面靠近远离电机的一侧侧面位置均固连有第二齿轮；所述第二齿轮的表面啮合连接有齿板；通过本发明有效的实现了货板之间距离的快速调节，可以满足不同高度产品的堆放需求，尽可能节省了装置的存放空间，同时可以对货架表面的产品进行下压固定，保证产品的稳定性，避免转运过程中，产品出现掉落问题。

本发明提供了一种髋关节外骨骼装置，该髋关节外骨骼装置包括：腰部固定组件；腿部固定组件，腿部固定组件包括支撑件、第一固定件以及转动机构，第一固定件用于与腿部固定，转动机构位于支撑件和第一固定件之间，支撑件具有相对设置的第一端和第二端，支撑件的第一端与腰部固定组件可转动连接，支撑件能够相对腰部固定组件在前后方向上摆动，支撑件的第二端与转动机构连接，第一固定件通过转动机构能够相对支撑件在水平方向上转动。通过本申请提供的技术方案，能够解决现有技术中的髋关节外骨骼结构穿戴后活动受限的问题。

本发明公开了一种基于并联机构的玻璃模具抛光机器人，包括传动组件、动力组件、喷气管和清扫组件，所述机体上固定安装有传动组件，用于实现动力组件的运转，所述传导组件上固定安装有动力组件，通过动力组件能够给整个装置提供动力，所述动力组件的底部固定连接有喷气管，所述喷气管上设置有清扫组件，能对碎屑进行扫动，本发明结构科学合理，使用安全方便，由于主齿轮与从动轮相啮合，使得筒体围绕可以机体转动，又由于立杆与筒体固定连接，使得毛刷能随着筒体进行同步转动，与此同时，气流通过开孔进入筒体，经过引导板的引导后能够吹动扇叶，让扇叶旋转产生向下的气流，再经过收缩管后流速增加，最后通过喷气管对机体的打磨处进行喷吹。

一种检测用大型内齿轮专用夹具，其组成包括：左螺杆（1）、左螺帽（2）、左调整螺钉（3）、左铰链座（4）、工件托盘（5）、回转轴系（6）、压盖（7）、右螺杆（8）、右螺帽（9）、右调整螺钉（10）、右铰链座（11）、内齿轮（12）、保持圈（13），其特征是结构简单，空间小，装夹快速，且测量更加稳定。

本发明公开一种调节工装，调节工装包括支撑架和支撑结构，支撑架沿水平方向延伸，支撑架设有安装结构，安装结构用以安装至汽车车身；支撑结构包括至少一组支撑杆，每组支撑杆包括分设于支撑架左右两端的两个支撑杆，支撑杆包括支撑杆本体和调节件，支撑杆本体与支撑架连接且沿竖直方向延伸，调节件设于支撑杆本体远离支撑架的一端，调节件远离支撑架的一端用以与汽车发动机罩抵接，调节件沿上下方向可活动设置，以调整汽车发动机罩与子翼板之间的间隙。本发明提供的调节工装，解决汽车车身前端模块化设计后，通过人工抬平发动机罩以调整与翼子板之间的间隙误差较大，无法保证发动机罩装配精度的问题。

本发明属于柴油机高压油泵检修维护技术领域，具体涉及一种核电站柴油机高压油泵检修装置及其检修方法，包括：左夹持部、右夹持部、垫片、弹簧B和螺栓螺母组件；本发明无复杂结构，制造成本低，将需要多人配合、复杂的工作简化为单人、简单工作，极大的提高了检修效率，为核电柴油机高压油泵相关设备的检修节约了大量时间，同时也更好的保证了设备安全。

本发明提供了一种基于电致动聚合物材料的两栖软体机器人，包括本体，所述本体两侧设置有机翼、本体后部设置有机尾、本体下方设置有多个弹射驱动器，本体上还设置有控制机器人状态的控制系统，所述弹射驱动器包括两个围合成环形结构的弹射膜，所述弹射膜使用IPMC材料制作，内侧弹射膜能够在电驱动下产生伸直的趋势，两个弹射膜的活动端部分叠放。本发明的优点在于：在本体下方设置所述弹射驱动器，通过控制系统控制两个弹射膜的电压，使内侧弹射膜相对外侧弹射膜发生运动弹出，接近伸直状态。在该弹射力的作用下，机器人离开地面完成起飞，并借助机尾和机翼的驱动能实现在空中和水中平稳的运动。

本发明公开了一种利用激光测距和空间算法实现自动寻找目标的机器人，涉及到机器人技术领域，包括机器人车身、机器人控制器、第一激光测距传感器、第二激光测距传感器和第三激光测距传感器，机器人车身上设有第一激光测距传感器，第一激光测距传感器的一侧设有第二激光测距传感器，第一激光测距传感器、激光测距传感器以及第三激光测距传感器之间形成一三角形区域，且第一激光测距传感器、第二激光测距传感器以及第三激光测距传感器位于三角形区域的三个顶角处。本申请中，通过三个激光测距传感器的设置，能够得到目标物在三个激光测距传感器所在的固定坐标系中坐标位置，进而通过机器人驱动轮进行控制实现移动机器人的自主移动。

本发明公开了一种便于使用的夹爪可调式医疗用夹持工具，涉及医疗器械技术领域。本发明包括第一安装板和第二安装板；第一抓取机构包括有第一弧形板；第一弧形板一侧面与第一安装板一侧面相铰接；第一弧形板另一侧面固定连接有弧形夹板；第二抓取机构包括有第二弧形板；第二弧形板一侧面与第二安装板一侧面相铰接；第二弧形板另一侧面固定连接有平面夹板。本发明通过第一抓取机构、第二抓取机构、弧形导向板、转轴、弧形驱动板、第一拉杆和第二拉杆的设计，利用第一抓取机构和第二抓取机构实现对医疗器械的快速抓取，有效避免了手术中的细菌交叉感染，同时可实现不同形状医疗器械的抓取，大大提高了本发明的适用范围。

本发明涉及一种服务型机器人的伸出机构，包括机架、抽屉导轨、气缸、线轮、钢线、复位机构、线轮接头；抽屉导轨包括活动轨、固定轨，机架设有容腔，机架前后两端均设有开口，开口连通容腔；固定轨安装在容腔内，活动轨与固定轨滑移连接，活动轨的前端从机架的前端开口伸出；气缸包括固定部分和伸缩部分，气缸的固定部分固定于机架；线轮接头与气缸的伸缩部分固定连接，线轮与线轮接头转动连接；钢线绕接于线轮，钢线的一端与气缸的固定部分连接，钢线的另一端与活动轨的后端连接；复位机构安装在机架的后端，复位机构与活动轨的后端连接。本发明在单倍驱动长度的条件下能延长伸出距离，属于机器人技术领域。

本发明提供一种利用机器人巡逻进行人员检测的方法，包括如下步骤：接收巡逻指令；根据所述巡逻指令控制机器人按照预设路径进行巡逻；在巡逻的过程中检测巡逻环境内是否存在人员；当所述巡逻环境内存在人员时，向中控平台上报人员事件。本发明还提供一种利用机器人巡逻进行人员检测的系统、机器人及计算机存储介质。本发明提供的利用机器人巡逻进行人员检测的方法、系统、机器人及计算机存储介质，实现了利于机器人进行巡逻并进行人员检测，节省了大量的人力，保证了巡逻环境的安全性。

本发明属于拆卸工具技术领域，具体涉及一种静压轴轴瓦拆卸工装，包括一端敞开，另一端封闭的筒体，所述筒体的敞开端与静压轴轴套的端面相抵，轴瓦连接在轴套内径，所述筒体的封闭端贯穿设置丝杠，丝杠上螺纹连接有旋拧组件，丝杠随旋拧组件的转动进行轴向位移，所述旋拧组件设置在筒体外，所述丝杠端部可拆卸连接有用于卡紧轴瓦的挤压端盖。

本发明涉及机械手辅助装置技术领域，且公开了一种三轴联动螺杆机械手辅助定位装置，包括第一螺杆，所述第一螺杆的外侧螺纹连接有外壳，所述外壳的内部滑动连接有导向杆，所述外壳的内部固定连接有第一壳体，所述第一壳体的内部固定连接有线圈，所述第一壳体的内部转动连接有电磁阀，所述第一壳体的顶端固定连接有第一连接管。该三轴联动螺杆机械手辅助定位装置，通过第一螺杆、第一连接管的连接，解决了现有技术的机械手装置结构复杂的问题，利用气压，使得辅助手臂可以通过气压进行控制，不仅有效降低能耗，同时降低了企业成本，气动装置也便于进行控制，控制精度高，便于控制，实现了能够被广泛应用的优点。

本发明公开了一种五金喷漆用工具箱，其结构包括箱体、顶盖、卡扣、提把，箱体顶面与顶盖底面铰接连接，顶盖正面通过卡扣与箱体正面嵌固连接，本发明通过固定柱来对喷头进行固定，在进行喷头固定的过程中由于喷头的重量下压，导致固定柱底部的上扬板被下压，并使弹柄产生弹力，在取出喷头后，即可通过弹力上推套柱，使破壳柱在螺纹的作用下旋转，甩出破壳头，使其将凝固在外层的油漆层壳撞碎，同时在向外甩动的过程中同时通过惯性导致甩动球内的不平衡锤由于中心不平衡而带动内滚轴旋转，并间歇性地将外弹头弹出拍击反弹板产生震动，将被破碎的油漆层壳抖落，避免油漆层凝固成壳后长期堆叠难以清理，同时防止对喷头内层造成颜色污染。

本发明公开了一种衬套夹取用夹取装置，包括夹取主体，所述夹取主体的中部安装有安装限位柱，所述安装限位柱的上端面中部固定安装有轴承，所述轴承的内侧设有连接推拉杆，所述安装限位柱上呈十字交叉开设有安装槽，所述安装限位柱上开设有限位插孔，且所述限位插孔设有四个，所述安装限位柱的中部固定安装有固定柱，所述固定柱的各个侧端面均匀固定安装有调节弹簧，所述安装槽的内部均转动安装有钩挂装置。本发明为一种衬套夹取用夹取装置，在使用过程中可以将安装在零部件内部的衬套快速方便的取下，其操作简单，使用方便，夹取稳定性高，有效节省了对衬套的取放更换时间。

本发明涉及螺丝刀技术领域，具体公开了一种螺丝刀，该螺丝刀包括壳体、转动轴、拨动组件、传动组件、换向组件、第一把手和第二把手，其中，壳体的一侧面设有通孔，转动轴穿过通孔，且转动设于壳体；转动轴的一端设有螺丝刀头，转动轴具有正向转动的第一状态和反向转动的第二状态；拨动组件能拨动转动轴；第一把手和第二把手通过传动组件与拨动组件连接，第一把手能使拨动组件拨动转动轴在第一状态下转动；第二把手能使拨动组件拨动转动轴在第一状态下转动；换向组件用于将转动轴在第一状态和第二状态之间切换。本发明相比传统的手动螺丝刀效率高，且不使用电源，能满足长期在野外工作的需求。

本发明涉及一种软体机器人，其解决如何研制出灵活性强、柔顺性高、活动自由度高的适用于细长管道和微小空间的软体机器人的技术问题，其包括第一驱动装置、第二驱动装置、第一支撑板、第二支撑板、第一张紧组件、第二张紧组件、弹簧、第三圆形轴和圆柱形气囊，弹簧连接于第一支撑板、第二支撑板之间，圆柱形气囊套在第一驱动装置、第二驱动装置上，圆柱形气囊的外表面连接齿，第一驱动装置和第二驱动装置分别将力传递给圆柱形气囊外表面的齿。本发明结构巧妙，灵活性强、柔顺性高、活动自由度高。体积可以很小来适用细长管道或微小空间。

本申请实施例提供一种基于径向基函数的机械臂点对点轨迹规划方法，方法包括：采用高斯径向基函数，构造机械臂的运动轨迹；依据径向基函数的参数构造相应的优化目标方程，对整条轨迹的时间进行优化；本申请能够在任意目标点之间生成光滑的运动轨迹，并且轨迹的任意阶次导数均是连续的，不受目标点个数影响。同时所生成的轨迹形式简单，计算量小，能够采用统一的参数优化其加速度、加加速度等重要参数提高轨迹的平滑性，进而减小整条轨迹的运行时间，提高机械臂的平稳性和工作效率。

本发明公开了一种基于动力学模型的骨科手术机器人控制方法，涉及机器人领域，包括：通过坐标变化关系和重力矢量确定待校准关节受到的总重力矩；将stribeck模型中与摩擦力相关的系数作为待辨识参数、构建得到待辨识矩阵；通过LM算法迭代求解得到待辨识矩阵的初始解并作为遗传算法的初始化种群；基于遗传算法得到待辨识矩阵的迭代结果；将迭代结果代入stribeck模型中得到待校准关节的总摩擦力矩；得到待校准关节的力矩合；通过力矩合得到待校准关节的对应电机的位置信号值，根据位置信号值驱动待校准关节。通过计算力矩合避免外力对骨科手术机器人的定位准确性的影响，有效提高了稳定性和安全性。

本发明涉及一种电缆桥架弯头划线装置及方法，所述装置包括底座、划线板移动机构、划线板及限位机构；所述底座是由底板和立板组成的L形结构；所述底板上设限位机构，用于固定待划线的电缆桥架；所述立板上设划线板移动机构，用于带动划线板沿底座纵向水平移动，划线板能够水平转动，划线板上开设有划线槽。本发明所述装置结构简单，使用方便，可实现电缆桥架弯头制作时的快速、精准划线。

本发明属于扳手领域，公开了一种电动棘轮扳手，包括外壳、盖板以及位于外壳内的驱动装置和两个棘动装置，驱动装置包括底板、动力机构、丝杠螺母机构，动力机构、丝杠螺母机构分别安装在底板上，动力机构的输出轴与丝杠螺母机构传动连接；丝杠螺母机构上转动连接有两个驱动滑块，动力机构通过丝杠螺母机构驱动两个驱动滑块同时向相反方向移动；两个棘动装置分别对称设置在外壳内，棘动装置包括棘动装置本体、棘轮装置，两个驱动滑块分别对应滑动安装在两个滑槽中。本发明经由电机传动丝杠螺母机构，再通过输出滑块、滑槽配合带动棘动装置转动，不仅实现了双轴输出，还获得较大的力臂以输出较大力矩，实现了大扭矩输出。

本发明提供一种气动柔性驱动器，包括中空的外壳、弹簧和气泵，所述外壳包括伸缩段，所述伸缩段为可伸缩的螺旋褶皱式结构，所述弹簧位于所述伸缩段内且所述弹簧与所述伸缩段的内壁相抵靠，所述气泵与所述外壳相连，所述气泵用于抽取所述外壳内的气体或向所述外壳内充气，从而使所述伸缩段沿轴向收缩或伸长。本发明还提供一种网捕式气动抓取装置。

本发明公开了一种采光顶棚用清洗机器人，涉及机器人技术领域，包括主体、升降动力源、推进动力源、供汽机构以及清洗机构。本发明通过在主体内设置供汽机构和清洗机构，实现了刷头上的海绵清洁层对采光顶棚表面进行自动高效往复清洁；通过高温的转动架定量筛选，避免了高空清洗后产生的污浊液溅射于环境侧壁上，实现了有效清除顶棚上顽固污渍的效果；通过调节舵机在固定架上不同轴承座孔上的安装位置，即可改变海绵清洁层的摆动角度，继而完成任意尺寸顶棚的清洁，且储液盒能够在弹簧二的可调节范围内任意升降，同时结合海绵清洁层自身具备的可伸展恢复能力，进而还能实现对一定范围内的任意弧度的顶棚进行有效清洁。

本发明涉及一种汽车底盘维修安全小车，属于汽车维修设备技术领域，包括：平板车；四个缓冲支撑组件，均匀设置在平板车上，用于实现对汽车发生坠落时提供防护支撑；本发明通过缓冲支撑组件的能够对汽车进行缓冲防护，防止汽车发生坠落时支撑杆突然受力增大而发生折断；并且汽车的重量直接传递到地面，避免平板车受力使得一侧载荷突然增大导致维修小车发生侧翻，减少安全隐患；通过压力传感器能够精确设定支撑力，保证支撑的稳定性，进一步提高维修的安全性；本发明防护效果好，操作简单，使用方便，实用性强，值得推广。

本发明公开了一种抓取机器人及其控制方法和定位模型训练方法，该训练方法包括以下步骤：获取第一训练图片集，其中，第一训练图片集中包括多个第一训练图片；对第一训练图片中的可抓取物体进行定位标注，得到第二训练图片集，其中，第二训练图片集中包括多个标注后的第一训练图片；对第二训练图片集中的至少一个标注后的第一训练图片进行倍增处理，得到第三训练图片集，其中，第三训练图片集中包括至少一个倍增图片；根据第二训练图片集和第三训练图片集，对预设深度学习模型进行训练，得到用于定位可抓取物体的定位模型。该方法可通过较少的数据量实现各种场景内物体的像素级精确定位，并可实现各种场景内堆叠物体中的可抓取物体的准确识别。

本发明公开了充电式半永久静电吸附装置，该装置主要由线路层、绝缘层、粘结层以及基板组成，所述线路层的内部设有梳齿型线路，所述梳齿型线路的端部分别设有一个供电触点，所述绝缘层贴在线路层的两面，并且绝缘层与线路层通过粘结层粘结在基板上。本发明所述的充电式半永久静电吸附装置，属于自动化生产夹具领域，是一种利用静电吸附原理夹持固定被吸附物，适用于大气、真空及等离子体环境，主要作用是吸附各种导体、半导体、绝缘体，并使吸附物保持较好的平坦度，静电吸附在吸附过程中，对被吸附物无任何夹持或吸附应力，静电吸附力均匀，相较机械卡盘和真空吸盘，不会造成被吸附物(特别是一些超薄或脆弱的物体)任何外力损伤。

本发明公开一种蛇形机器人，包括：机器人分节，呈橄榄球状，设置1个或1个以上，当设置1个以上时，相邻两个所述机器人分节之间通过万向节可拆卸连接；履带，环绕在所述机器人分节经度方向上，每个机器人分节设置三条履带，相邻两条履带交错角度均为60度；动力装置，设于机器人分节内部，与所述履带传动连接；其中：所述万向节上设有检测机器人分节滚动方向和角度的编码器和传感器，所述机器人分节内还设有处理器，编码器、传感器、动力装置与处理器信号连接，处理器与外部控制器信号连接。本发明的蛇形机器人通过优化设置每个机器人分节上的履带设置方式，减少履带数量，降低动力装置的驱动力分散影响，具有更好的行走性能以及续航能力。

本发明涉及家具板件加工技术领域，具体地说，涉及基于家具板件加工用多角度翻转机构。其包括家具板放置装置以及安装在所述家具板放置装置两侧的一对转动装置，所述家具板放置装置包括夹持装置，所述夹持装置包括夹持架，所述夹持架两端内侧设置有若干夹持件，所述转动装置包括连接装置，所述连接装置连接在所述夹持架侧面，所述连接装置另一端侧面同轴连接有第二电机。本发明通过设置的夹持装置以及转动装置，在具体使用时，可将其夹持在夹持件上的进行水平翻转，同时第二电机将会带动家具板放置装置垂直方向转动，实现家具板件多角度翻转，使其家具板件各个面都能够均匀的进行加工，同时节约大量加工时间，提高加工效率。

本发明涉及工业机器人避障检测装置，本发明有效的解决了现有工业机器人不能避障或遇到障碍后停止工作导致效率低下的缺点；工业机器人避障检测装置通过前方避障检测装置可实现判断障碍物的类型，然后第一驱动齿轮和脱离啮合装置根据障碍物的类型选择是让第一支撑平板上升越过障碍物还是让第一轮子转向从而使工业机器人从障碍物的旁边通过；有效的解决了现有工业机器人不能避障或遇到障碍后停止工作导致效率低下的缺点。

本发明涉及石油勘探工具领域，具体是涉及一种多功能石油勘探工具箱，包括工具箱本体、活动设置于工具箱本体背侧的支撑杆、设置于支撑杆下端的稳定地脚以及用于将支撑杆固定于工具箱本体背侧的锁扣机构，稳定地脚包括壳体、用于向下扎入土面的中心锥、用于斜向下扎入土面的若干个棘爪以及用于使所有棘爪向外扩张的扩张机构，支撑杆内设有与中心锥相连的延长操作杆，本发明通过稳定地脚牢固的插入地底，并通过支撑杆支撑工具箱使其能够倾斜放置，以便勘探人员能够更好的观察箱内的检测仪器数值，同时能够灵活的原地拖动旋转，以供勘探人员调整箱体的可视方向。