手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明公开一种基于分层强化学习的四足机器人运动规划方法，该方法通过构建基于深度强化学习的上层行为决策控制器以及基于模型预测控制的下层运动执行控制器；对于上层的深度强化学习网络，基于SAC算法设计四足机器人的状态更新网络、动作执行网络以及奖励函数等，结合机器人周围的环境高度图信息输出对应的行为控制参数；对于下层执行控制器中的模型预测控制器，通过求解基于上层输入的控制参数二次规划方程组来获取对应的控制指令。该分层控制框架结合了深度强化学习与模型预测控制的优势，使四足机器人能够根据当前机身状态以及地形环境做出更安全可靠的行为模式，保持机身姿态平稳，从而有效规避风险，实现在复杂地形下的有效运动轨迹规划。

本发明涉及一种多机器人协同一体化制造装置及其工作方法，其通过基体打印机器人、电路打印机器人、载荷嵌入机器人与转台的配合实现基体材料、导电线路的协同整体打印以及功能载荷的并行安装，在打印过程中通过双目视觉测量装置实现机器人轨迹的实时补偿与避碰，提高了整体打印以及载荷安装的精度和安全性。

本发明公开了一种仿生蚂蚁机器人,包括：头部机构，所述头部机构包括检测组件和执行组件，所述检测组件用于检测路面障碍物以使所述执行组件清除所述障碍物；身段机构，所述身段机构的一端连接所述头部机构，所述身段机构包括配载组件和多个行走组件，所述多个行走组件分别设置在所述身段机构的两侧，所述配载组件用于配载物品；尾部机构，所述尾部机构连接所述身段机构的另一端；控制机构，所述控制机构分别连接所述头部机构、所述身段机构和所述尾部机构，所述控制机构用于分别控制所述头部机构、所述尾部机构和所述身段机构工作。该仿生蚂蚁机器人能够适应全地形环境，从而优化该仿生蚂蚁机器人的功能和用途，给用户带来便利。

本发明公开了一种空气导管的拧紧工装及装配方法，拧紧工装包括沿周向均匀排布的活动卡爪以及用于与吊装设备和扭力扳手连接的扭转驱动机构，活动卡爪包括用于与扭转驱动机构的活动端连接的连接部、用于插入环形凸边的下方的支撑部以及用于插入插槽内的拧紧部，扭转驱动机构的活动端通过水平布设的连杆与活动卡爪的连接部连接，连杆的两端分别通过竖直布设的轴销与扭转驱动机构的活动端和活动卡爪的连接部铰接，扭转驱动机构的固定端上沿空气导管的径向开设有与活动卡爪滑动连接的滑槽，通过扭转驱动机构的活动端转动并带动连杆绕轴销转动，从而拉动活动卡爪绕竖直轴销转动并沿空气导管的径向向内滑动，以将活动卡爪伸入或伸出空气导管。

本申请公开了一种具有滚式工作模式的多足机器人，包括；主体器官；和环绕在主体器官周围的多个下肢器官，每个下肢器官均包括依次转动连接的大腿结构、小腿结构与足部结构，其中，大腿结构与主体器官连接，足部结构为弧形且弯曲方向朝向主体器官，足部结构绕所述小腿结构的转动方向与小腿结构绕大腿结构的转动方向平行；其中，当大腿结构、小腿结构与足部结构之间发生相对运动时，下肢器官产生伸展或收缩运动；其中，当多足机器人切换为滚式工作模式时，多个下肢器官以主体器官为中心，依次产生伸展或收缩运动，实现滚动工作。本发明至少能够解决如何提供兼具滚式工作模式与足式工作模式并能够在前述两种工作模式中进行切换的机器人的问题。

一种工业机器人的自动控制抓取装置，解决了现有工业机器人的抓取装置适应性差的问题，属于机器人技术领域。本发明机械手的两个夹持部各设置有气囊装置和充气装置，气囊装置包括多个排布在夹持部端部的小气囊，每个小气囊配置一个充气阀门，充气装置的出气口通过对应的充气阀门与各个小气囊连通；图像采集装置采集下方待抓取物品的图像，控制模块根据获取的图像，确定物品的外轮廓，根据外轮廓和各个小气囊的分布位置，确定机械手夹持部的合围范围及各个小气囊的充气阀门的充气时间，使机械手的夹持部的气囊适应待抓取物品的形状，并能与其紧密夹持，控制机械手的夹持部包围待抓取物品，并按照确定的充气时间控制各个小气囊的充气阀门的通断，完成抓取。

本发明公开了一种电驱动的金属丝骨架‑氨纶纤维捻卷型复合人工肌肉及其制备方法，包括：预处理阶段：对氨纶纤维束依次进行预拉伸和预加捻处理；复合阶段：旋转加捻预处理后的氨纶纤维束使之螺旋缠绕在金属丝表面，在保持金属丝‑氨纶纤维复合结构的长度不变的情况下加捻至极限圈数；螺旋成型阶段：将加捻至极限圈数的金属丝‑氨纶纤维复合结构固定端改为活动端并加上一定载荷，继续加捻，得到螺旋弹簧结构的捻卷型复合人工肌肉；退火训练阶段：减小螺旋弹簧结构的捻卷型复合人工肌肉活动端载荷，在金属丝上加载间断性电流从而反复进行产生焦耳热加热和散热的过程直至消除残余应力，产生焦耳热加热的最高温度小于130℃。

本发明公开了一种基于过约束的连续性来判断机构中虚约束及其数量的方法，包括以下步骤：找出并联构件，确定作用在并联构件上的动法线和静法线的数量、位置；确定动、静法线对并联构件自由度及过约束的影响；综合静、动法线叠加判断对并联构件自由度及过约束的影响；判断过约束是否构成虚约束；通过采用该方法，在分析机构虚约束的过程中更加简单、直观、通用，不需要高深的理论基础和复杂的数学计算，使相关工作人员更易于接受使用，也更加容易推广。

本发明公开了一种基于成像方式的机械臂校准方法及装置，包括机械臂、标定模板、线扫描相机、系统控制器、点光源以及吸附部件，系统控制器控制机械臂的吸附部件将标定模板平行的固定在机械臂的末端，点光源以及系统控制器分设在线扫描相机的两侧。该装置不但能对机械臂的X、Y、Z轴的初始平行状态做精确校准，同时能对机械臂末端的起始位置做准确补偿、校准，确保机械臂在实际安装后的精度达到出厂时的标准，同时保证机械臂末端在开始运行前达到理想的初始位置状态，从而保证了基于该机械臂的应用能达到实际精度要求，而且整个校准过程都是通过系统自动完成，不需要人工参与。

一种汽车轮毂螺丝同步式拆装器，包括相互扣合的第一壳体和第二壳体，第一壳体和所述第二壳体扣合后内部形成安装空间，第二壳体内侧固定连接主动齿轮固定柱的一端，主动齿轮固定柱的另一端活动连接主动齿轮一面，主动齿的另一面设置内六方孔，第一壳体内侧设置有若干从动机构，每个从动机构与主动齿轮啮合连接，每个从动机构上啮合连接轮毂拆装机构，每个轮毂拆装机构上设置拆装套筒，第一壳体上设置第一通孔，第二壳体上均匀设置有若干第二通孔，内六方孔正对第一通孔，每个拆装套筒穿过一个第二通孔，轮毂拆装机构带动拆装套筒在第二通孔内转动。本发明通过主动齿轮间接带动拆装套筒，同时拆卸或者安装汽车轮毂上的螺母，安装拆卸效率更高。

一种同轴多输出舵机和输出方法，包括：第一驱动减速机构和至少一个第二驱动减速机构，所述第一驱动减速机构传动连接第一输出轴，所述第二驱动减速机构传动连接传递轴，所述传递轴传动连接第二输出轴，所述第二输出轴和第一输出轴同轴设置；控制板，其与第一驱动减速机构和第二驱动减速机构电连接；第一反馈组件，其与控制板电连接，用以获取第一输出轴转动信息；第二反馈组件，其与控制板电连接，用以获取第二输出轴转动信息；所述第一反馈组件全部或部分装于第一输出轴；所述第二反馈组件全部或部分装于传递轴。该舵机能实现同轴多输出，且能实现精准位置控制。

本发明公开了一种用于铝合金圆铸锭的机械抓手，包括固定支架以及枢转连接于固定支架左右两侧的左夹爪和右夹爪，固定支架包括上板体以及下板体，左夹爪和右夹爪均包括有枢转连接于上板体和下板体之间的上部夹爪以及枢转连接于下板体下方的下部夹爪，在上板体的上方安装有气缸，气缸的气缸轴连接于上板体上，上板体在气缸轴的驱动下上下移动。本发明用于铝合金圆铸锭的机械抓手在一定程度上减少了机械抓手的整机重量，降低机械抓手成本，且为机械抓手的抓取端腾出了较大的可操作空间，方便了工件的抓取，同时本机械抓手能够更方便、快速、平稳，准确的抓取在工件的中心点上，从而使得整个抓取动作更可靠。

本发明公开了一种消防救援机器人缓冲抓手及消防机器人，涉及消防机器人技术领域；为了解决消防机器人无法穿越地形障碍的问题；该消防救援机器人缓冲抓手，包括抓手基座，所述抓手基座一侧内壁通过螺栓连接有抓取电动推杆；抓取电动推杆的输出轴一侧外壁通过螺栓连接有旋转电机，该消防机器人包括消防救援机器人缓冲抓手。通过设置第一、第二电动推杆以及第一、第二承重块，机器人主体内部的第一承重块和第二承载块可以调节消防机器人的重心，当第一承重块伸长、第二承载块收缩时，消防机器人向前倾斜，当第一承重块收缩、第二承载块伸长时，消防机器人向后倾斜，消防机器人即可跨越障碍，提高消防机器人的实用性。

本发明公开了一种辅助更换篮球网的维修设备，本技术方案提供一种对破损篮球网进行自动取下、能实现无需人工攀爬操作、可将新篮球网安装在篮筐上的辅助维修设备，通过支撑组件与触发组件可进行定位到篮筐位置并开始更换篮网工作，通过两个主动轮与铁线条接触并将其自动拆下，可达到自动拆除旧篮网的效果，此时通过收缩电动伸缩杆可将新蓝网人工安装在限制组件的位置，通过伸长电动伸缩杆并反转主动电机可触发限制组件，此时可将铁线条从储存腔内取出并安装在篮筐上，过程中会将新的篮网安装在篮筐上，从而达到了自动更换篮网的功能，不仅不需要人工攀爬更换篮网保障工作人员的安全又提高了工作效率。

本发明提供了一种机器人动作安全检测方法和装置、电子设备、存储介质，该方法包括：搭建D‑H模型，确定D‑H参数，基于D‑H模型及D‑H参数计算各关节间的位姿变换矩阵，建立各关节间的关系；动作执行前，获取所要执行动作的关节轨迹，通过各关节间的关系计算动作执行过程中各关节将经过的区域，生成轨迹地图；动作执行前，获取当前时刻二维激光雷达数据一帧，生成障碍地图，并且在动作执行过程中实时根据雷达数据，更新障碍地图；在执行动作前及执行过程中，对比所述轨迹地图与障碍地图，如果一致，可以执行动作，如果不一致，说明所执行动作的路径中存在障碍，机器人立即停止动作。相较于其他安全检测的方法，本方法计算更为精确，并具有更高的时效性。

本发明涉及焊接设备技术领域，尤其为一种多向可调式焊接用机械臂结构及其使用方法，包括壳体、机械臂本体、盒体和处理器，所述盒体顶部的两侧均贯穿开设有通槽，所述盒体内部的两侧均转动连接有螺杆，所述螺杆的表面螺纹连接有移动块，所述移动块的顶部栓接有支撑柱，所述支撑柱的顶端栓接有固定板；本发明能够在左右和前后方向上对机械臂的位置进行调节，并扩大机械臂的工作范围，提高了该机械臂结构的可调性，并给生产工作带来了便利，解决了现有的一些焊接用机械臂大都固定在同一位置，机械臂仅能够在原地进行旋转，无法对机械臂的位置进行左右或前后方向上的调节，进而造成机械臂的工作范围存有局限性的问题。

本发明为一种用于温室大棚压顶簧快速安装设备，包括外壳，所述外壳内设有弹出装置，所述弹出装置包括压顶簧匣，所述压顶簧匣固定设置弹出弹簧，所述弹出弹簧上固定设置弹出板，所述弹出板可在所述压顶簧匣内上下移动，所述弹出板上叠放有十四个压顶簧，本发明是一种用于大棚搭建过程中钢管固定的压顶簧快速安装设备，利用了斜向滑槽以及定位滑块之间的配合，能够定位十字钢管的位置，准确有效的将压顶簧卡紧在十字钢管上，从而固定十字钢管之间的自由度，提升大棚的稳定性，使大棚结构更加结实稳固，整体设计结构简单，自动化程度高，可以大大节省人力，压顶簧安装效果好且效率高，同时避免了人工安装容易造成的受伤等情况。

本发明公开了一种进气管预配的定位工装，包括工装底板，所述工装底板的顶面设有一侧缓冲橡胶垫，所述工装底板的顶面中部位置开设有一条移动槽；定位装置，所述定位装置的数量为两组，且两组定位装置对称设置在工装底板的移动槽内；以及驱动拨杆，所述驱动拨杆设置在工装底板的一端，所述驱动拨杆的一端焊接有驱动转轮。本发明可以根据进气管上螺纹孔的位置调节两组定位装置的位置，使定位装置上的定位杆与进气管上螺纹孔的位置一一对应，然后将进气管放在缓冲橡胶垫上，同时保证定位杆插入进气管上的螺纹孔，实现对进气管位置的固定，便于进气管的预配安装，设置的缓冲橡胶垫和橡胶套可以起到保护作用。

本发明提供了一种电能表更换多功能作业钳，包括实现夹合动作的两个钳头和与所述钳头一一对应连接的钳柄，所述钳头设置有剪切部和夹取部，所述剪切部设置在钳头朝向夹合方向的一侧，所述夹取部位于剪切部的外侧，所述夹取部凸出于钳头远离钳柄的一端。该钳一方面由于设置有剪切部，可以使用剪切部来剪断智能电表上的铅封线，以便对智能电表进行下一步的拆解工作；此外还设置有夹取部，使得可依靠夹取部来完成对通信模块的夹取，且夹取部凸出于钳头顶端，便不会因为钳头顶端过于外凸而在夹取部探入过程中由于钳头顶端顶住通信模块外表面而阻碍夹取动作的展开，凸出的夹取部便可更为稳定地实现对通信模块的夹持，有利于作业人员的操作控制。

本发明公开了一种基于动力学迭代学习的柔性机器人控制方法及装置，首先通过牛顿‑欧拉法对柔性机器人的惯性力、离心力/科氏力、重力及绳索拉力进行建模，进而构建柔性机器人的动力学模型，利用柔性机器人操作空间的PD位姿偏差控制量及上一时刻前馈位姿偏差控制量，建立基于动力学迭代学习的控制模型。最后，搭建由操作空间轨迹生成模块、实时迭代学习控制模块以及序列二次规划优化模块组成的柔性机器人动力学迭代学习控制框架。当机器人执行重复轨迹时，通过该迭代学习控制框架使得机器人操作空间的轨迹跟踪性能最优，同时运动精度得到了有效的提升。

本发明公开了一种家用汽车辅助保养装置，包括底座、升降机构、油底壳螺钉拆卸机构，所述底座的两边均安装有所述升降机构，所述底座的中间设有储油槽，所述油底壳螺钉拆卸机构位于所述储油槽内；所述油底壳螺钉拆卸机构包括方位调节组件、倾斜架、旋转盘、扳手套筒、第一旋转驱动组件、第二旋转驱动组件；所述方位调节组件包括升降板、第一直线移动驱动组件、移动旋转驱动组件、伸缩组件、安装板。本发明实现了油底壳螺钉的自动拆卸，安全可靠，作业环境良好，避免人工拆卸带来的作业环境差，人工劳动强度大，操作空间小，操作不方便等问题。

本发明提供一种胶定龙设备的刀面切换装置，涉及胶定龙设备领域。该胶定龙设备的刀面切换装置，包括第一底座，所述第一底座内侧壁设置有第一滑槽，所述第一底座内底部中心处固定连接有第一电机，所述第一电机驱动端固定连接有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆螺纹连接有第一滑板，所述第一滑板侧壁靠近底部位置固定连接有第一限位块，所述第一限位块与第一滑槽位置相配合。本发明设置有第一模块、第二模块、第三模块、第四模块、第五模块和第六模块，通过第一模块、第三模块、第四模块和第六模块对刀面进行吸附，在通过第二模块和第五模块分别进行拆卸和安装任务，其切换效果好，速度快，避免了传统人工刀面切换速度慢的缺点。

一种高压水射流破拆机器人，涉及切割拆除装置领域。该高压水射流破拆机器人包括底座、与底座连接的伸缩安装座、可升降的插设于伸缩安装座顶部的升降立柱、旋转支座、可沿直线方向伸缩的连接于的伸缩臂及用于输送高压水射流的高压水射流模组，高压水射流模组连接于伸缩臂的一端，伸缩臂连接于旋转支座，伸缩安装座内设有用于驱动升降立柱升降的升降气缸，旋转支座连接有用于驱动其相对于升降立柱在水平面内转动的偏摆机构，升降立柱的外壁设有至少两条沿竖直方向延伸的导轨，伸缩安装座的内壁设有至少一个与每条导轨滚动配合的V型滚轮。本申请提供的高压水射流破拆机器人具有运动精度高、运行稳定性好的优点。

本发明公开一种穴盘苗自动移栽可调取苗末端执行器，包括沿中心线方向对称安装的两根夹取手指，还包括沿同一中心线方向与所述每根夹取手指可调连接的支撑架、与所述每个支撑架固定连接的机械臂，通过构造具有限位作用的能向内向外折叠收放的机械臂来带动夹取针机构执行撬动抓取和快速释放穴盘苗的动作，采用可调连接的支撑架实现夹取针机构的夹取开度和角度活动可调。本发明能主动开合来抓取和释放穴盘苗，并能较大空间尺度容纳穴盘苗植株，避免伤苗情况发生，还能调整夹取开度和角度，可适应多种规格穴盘苗自动移栽取苗要求。

本发明涉及五金机械技术领域，且公开了一种用于外六角螺栓的定长扭动装置，包括外壳，所述外壳的内部固定连接有直射灯圈，外壳的内部滑动连接有滑动块，滑动块的内部固定连接有光敏组件，外壳的内部转动连接有螺纹杆，螺纹杆的外部固定连接有夹持壳，夹持壳的内部转动连接有主动轮，主动轮的外部传动连接有传动带；通过外壳、直射灯圈、滑动块、光敏组件、螺纹杆、夹持壳的相互配合使用，使得安装外六角螺栓的长度无需人工测量，通过本装置上述机构的自动运行，就能达到定长安装外六角螺栓的效果，使得外六角螺栓的安装更加精确，更加符合实际情况的使用，也使得本装置具有智能化安装的功能。

本发明涉及显示面板相关技术领域，具体地说是一种显示面板固定支撑装置，包括架体，所述架体一侧设有上下贯穿的翻转槽，所述翻转槽两侧壁通过轴转动安装有盖板，所述架体于所述翻转槽轴向两侧均滑动安装有侧板，所述侧板设有开口朝向所述架体且向上贯穿的收纳槽，本装置通过主电机工作，使侧板和盖板移动，盖板移动通过弧形支撑板进行面板支撑，通过侧板的活动对面板的侧边和底部进行支撑调整，同时可调整面板之间的对齐程度，通过盖板活动对面板进行压紧固定，通过副电机工作配合导杆进行侧边面板进行压紧固定，使受力均匀，不易压碎面板，同时可直接抽离整体，方便后续添加框架对面板进行固定装配工作。

本发明涉及抓取装置技术领域，公开了一种啤酒瓶高效抓取装置，包括提拉把手，所述提拉把手下端固定设有连接伸缩杆，所述连接伸缩杆下端排列设有六个抓取装置，所述抓取装置包括固定套筒，所述固定套筒中设有上下贯穿的夹持槽，使用本装置对饮料进行抓取，能够将仓库中排放整齐的饮料一次性完成最多六瓶的抓取工作，通过摩擦板对饮料瓶进行夹持工作，大大降低了饮料掉落的风险，无需手动将饮料放入装置中，只需要将装置套在饮料外侧后向下按压，大大降低了餐饮行业中饮料搬运的劳动强度，解除对饮料的夹持工作时，再次将装置按压向地面，达到了操作简单的有益效果。

本发明公开了一种具有辅助驱动单元的液压工业机器人节能工作单元，是在工作单元中设置有液压工业机器人组，并通过开关阀阵列与驱动系统相连；在液压工业机器人组中设置有第一台液压工业机器人和第二台液压工业机器人，在驱动系统中设置有辅助驱动单元、第一个空载驱动单元和第二个空载驱动单元。本发明能通过开关阀阵列各开关阀的开闭，使辅助驱动单元与空载驱动单元共同驱动液压工业机器人负载运行，空载驱动单元单独驱动液压工业机器人空载运行，实现辅助驱动单元的分时不冲突利用，以及液压工业机器人的精确控制，在保证正常加工的同时，使驱动单元一直运行在高效率区，从而提高能效，并降低工作单元的装机功率与成本。

本发明公开了一种便携式打钉起钉一体设备，包括机壳，设置于所述机壳上端的打钉组件、设置于所述机壳下侧的固定组件、设置于所述机壳右侧的拔起组件，所述打钉组件传动机构、动力进行传输的从动机构和进行打钉的打钉机构，所述拔起组件包括位于杠杆机构和限位机构，所述固定组件包括进行压缩的挤压机构和将钉子固定的固定机构；本发明结构简单操作便捷，本发明结构小巧能够方便携带，并且本发明能够实现自动打钉比传统打钉更加方便省力，并且在起钉时，本发明能够沿钉子方向进行拔出，能够有效避免在拔出的过程中损坏钉子，保证钉子能够继续使用，并且采用杠杆的方式进行起钉，能够节约空间，能够实现在相对比较狭窄的空间内进行起钉。

本发明公开了一种深小空间内N型连接器拧紧装置，包括手柄和套筒，所述套筒内孔的一端为与任意一个规格的N型电连接器上锁紧螺母相配合的正六边形孔，或所述套筒内孔的两端分别为与两种不同规格N型电连接器上锁紧螺母相配合的正六边形孔，所述套筒的侧壁上还设有一条贯穿其两端的缺口，所述缺口用以供N型电连接器后部的电缆穿过所述套筒的内部，所述手柄上设有用以与所述套筒可拆卸连接的连接件，且所述连接件与所述套筒可拆卸连接时，所述手柄与套筒之间的夹角介于60°‑120°之间，其结构简单，如此使得套筒与连接件可分离，而套筒上设置缺口可便于N型电连接器后部的电缆穿入至套筒内，从而使得套筒可将所述N型电连接器上锁紧螺母套在其端部。

本发明属于搬运机器人技术领域，尤其是一种可防脱落的旋转式搬运机器人，针对目前搬运机器人多采用夹持物体搬运的方式，容易对物体的表面造成损伤，影响外观效果，现提出以下方案，包括伸展台，所述伸展台的下侧外壁固定连接有液压杆，且液压杆的另一端固定连接有连接盘。本发明利用气流控制阀对压缩套中的气体进行排放，实现吸盘的吸附操作，以便于装置对物品更好的吸附，避免直接夹持导致待搬运物体表面受损，影响物品的整体外观效果，同时利用气流控制阀控制吸盘与物体之间的吸附程度，便于拿放操作，硅胶垫的设置能够增加吸盘与物体表面的密封程度，从而提高物体吸附效果，增强装置搬运时的安全系数。

本申请涉及一种气胀轴维修装置，其包括工作台、第一卡接件和第二卡接件，工作台设置有第一底座和第二底座，第一底座上设置有液压缸，第一卡接件同轴设置于液压缸活塞杆的端部，第一卡接件包括第一凹槽部和第一卡头，第二卡接件同轴设置于气胀轴充气端，第二卡接件包括第二凹槽部和第二卡头，工作台上设置有用于卡接第一卡头和第二卡头的夹具，第二底座上垂直设置有第一抵板，第一抵板贯穿开设有供气胀轴穿过的开口，气胀轴远离其充气端的一端同轴设置有环形槽，环形槽沿背离第一底座的方向穿出开口卡接有用于与第一抵板相抵接的第二抵板，第二抵板上设置有与环形槽相卡接的弧形槽。本申请具有便于对充气端头的拉拔的效果。

本发明公开了一种短应力轧机铜螺母拆卸工装及其拆卸方法，涉及轧机设备拆装技术领域。本发明的一种短应力轧机铜螺母拆卸工装及其拆卸方法，包括拆卸工装本体，所述拆卸工装本体上沿其长度方向开设有滑槽，所述滑槽内安装有活动卡爪，所述拆卸工装本体下表面一端相对于活动卡爪位置处固定安装有固定卡块；所述活动卡爪包括安装在所述滑槽内的滑块，所述滑块下部固定连接有活动卡块；所述固定卡块和活动卡块下端均插接有销轴，根据轧机铜螺母上螺栓孔间距调整固定卡块和活动卡块后，将销轴卡入螺栓孔内；所述拆卸工装本体外端固定连接有手柄，其后端加装有加长手柄，逆时针转动手柄直至能够松动轧机铜螺母即可。

本公开公开的一种多柔性机械臂系统自适应一致性追踪控制方法及系统，包括：获取各柔性机械臂的追踪数据；将追踪数据输入自适应一致性追踪控制器中，输出控制输入信号，其中，自适应一致性追踪控制器通过构建多柔性机械臂系统中各柔性机械臂的动力学模型，应用滑模控制法与反步法获得；根据控制输入信号控制柔性机械臂追踪预先给定的期望轨迹。实现了多柔性机械臂系统的自适应一致性追踪。

本发明公开了一种机器人的本地递送方法、介质、装置和机器人，方法包括：从云服务器拉取对应站点的递送任务列表，并缓存在本地；递送员放货；判断是否满足预设出发条件；按照超时时长越大越先递送的原则依次对目标运单进行递送；按照同一目标楼层上当前调度任务数越多越先递送的原则完成优先递送楼层的所有调度任务；获取下一个目标运单或者下一个优先递送楼层，直至所有运单均递送完成。本发明根据超时时长、同楼层调度任务数以及楼层距离对多个运单的递送顺序实时安排，并一次完成同一楼层的多个调度任务，不仅不需要中央控制者，而且提高了机器人递送效率，避免了机器人在多个任务点之间来回跑，提高机器人的智能性和灵活性。

本申请公开了一种四足机器人开机后找回零位的方法，该方法包括：对所述四足机器人的关节进行标零操作；标零后，将所述四足机器人的关节运动到极限位置，通过驱动器获取此时实际转动的圈数N0并将此圈数存入EEPROM存储器；所述四足机器人开机后，通过运动控制主机发送力控指令给所述关节，使所述关节运动到极限位置；当所述驱动器在获取到关节转速小于预定范围时，且所收到力矩指令以及驱动器实际执行的力矩指令一直大于设定阈值后，从所述EEPROM存储器中获取所述圈数N0，将当前位置信息更新为N0*(单圈式编码器最大值)+当前单圈式编码器回传值。以解决相关技术中单圈式编码器记录多圈信息时，由于反复更新EEPROM存储值，影响其寿命问题。

本发明公开了一种机械抓手及机器人，机械抓手包括对接座、驱动件、螺杆和抓手组件，驱动件能够驱动螺杆转动；抓手组件包括安装座、第一夹爪、第二夹爪和活动块，安装座设在驱动件上，第一夹爪和第二夹爪均与安装座活动连接，活动块的相对两端分别与第一夹爪和第二夹爪活动连接，活动块设有与螺杆螺接配合的螺孔。对接座用于与机器人的机械臂末端进行对接，驱动件能够驱动螺杆自转，在螺杆自转的过程中，活动块沿螺杆的轴线进行往复移动，进而带动第一夹爪和第二夹爪摆动，从而使第一夹爪和第二夹爪配合实现收拢或分离；相比传统的机械抓手，结构更为简单，且只需要控制驱动件带动螺杆转动的速度和方向即可，控制更为简单。

本发明公开了一种基于AGV机器人的自动搬运系统及其多AGV协作方法，用于协调解决AGV机器人的多个搬运需求和多AGV机器人的共同搬运协作时的路线规划，包括自动搬运系统、若干个AGV机器人以及设置在若干个AGV机器人内部的控制器，所述搬运预约模块接收到搬运请求的发送时间后对搬运请求进行处理，所述设备筛选模块用于对AGV机器人进行智能筛选，所述路径规划模块用于对AGV机器人的搬运路线进行判断规划，所述联动协作模块用于对多AGV机器人进行协调管理，本发明协调处理多个AGV机器人的搬运需求和多AGV机器人共同搬运时的路线协调，依据搬运的实际情况和AGV机器人的实际情况选出符合搬运的AGV机器人。

一种地面煤仓清仓用刚柔耦合机械臂及其使用方法，机械臂包括清仓大臂、清仓中臂、清仓小臂、第一动力关节、第二动力关节、第三动力关节及超声振动锤；清仓大臂后端部通过第一动力关节与清仓机器人本体相连接，清仓大臂前端部通过第二动力关节与清仓中臂后端部相连接，清仓中臂前端部通过第三动力关节与清仓小臂后端部相连接，超声振动锤同轴安装在清仓小臂前端部；清仓大臂、清仓中臂及清仓小臂结构相同均包括后刚性臂、中间柔性臂及前刚性臂。方法为：将机械臂处于折叠状态的清仓机器人下放悬停到仓内指定高度处；通过动力关节和中间柔性臂调整超声振动锤空间位置；利用超声振动锤且逐级向下清除挂壁煤；折叠机械臂后提升清仓机器人至仓外。

一种地面煤仓清理机器人及其使用方法，机器人包括提升绞车、动力回转台、两条支撑臂及两条清仓臂；提升绞车位于仓顶机房内，动力回转台水平吊装在提升绞车的提升钢丝绳上；两条支撑臂对称连接在动力回转台上，每条支撑臂连接一条清仓臂。方法为：将折叠状态的机器人下放至地面煤仓内的指定高度处；支撑臂展开撑住仓壁；清仓臂展开清除挂壁煤；支撑臂和清仓臂远离仓壁；动力回转台转动设定角度后重复挂壁煤清除；待动力回转台旋转满一周后，指定高度挂壁煤清除完成；控制机器人下降设定距离，重复圆周向挂壁煤清除；继续下降高度，由上至下的开展挂壁煤清除，直到完成仓底挂壁煤清除；机器人恢复折叠状态；将折叠状态的机器人升至地面煤仓外部。

本发明公开了一种提高工业机器人体感控制精确度的方法及系统，其中，所述方法包括：将控制系统模型与PC控制端通信连接，获得第一通信链路；获得第一体感动作图像信息，第一体感动作图像信息为摄像头拍摄的人体动作连续变化的图像信息；根据第一体感动作图像信息获得第一动作参数，第一动作参数包含第一姿态角度、第一加速度以及第一角加速度；基于SVM算法，构建机器人的动作映射模型；根据动作映射模型，获得第一动作参数映射的机器人的第一关节角度；将第一关节角度输入控制系统模型，对机器人进行动作仿真。解决了现有的无法精准识别体感动作，进而无法对工业机器人进行精确的体感控制的技术问题。

本发明涉及机械臂技术领域，且公开了一种电池组多方位搬运及功能检测机械臂，包括悬梁，所述悬梁的下方活动连接有支撑臂，所述支撑臂的外部活动连接有螺纹丝杆，所述螺纹丝杆的外部活动连接有螺纹套，所述螺纹套的外部活动连接有铰接杆，所述铰接杆的外部活动连接有第一齿轮，所述转轴的外部套接有主动齿轮，所述主动齿轮的外部啮合连接有从动齿轮，所述转盘的外部活动连接有连杆，所述连杆的外部活动连接有夹板，所述夹板的内部活动连接有触发装置，所述夹板的内部活动连接有电磁铁，所述电磁铁的内部套接有检测针。该装置具有可对电池组进行多方位角度搬运，同时在搬运过程中对电池的功能性进行检测，减少工序，提高工作效率的优点。

本公开内容涉及机器人，并且特别地涉及一种自消毒机器人。根据第一方面，本公开涉及一种包括外部表面(20)的自消毒机器人。该机器人(1)包括至少一个光发射部件(12)，该光发射部件(12)被布置为利用来自机器人内侧的消毒光照射外部表面(20)的至少一部分。通过从机器人(1)的内侧投射消毒光，可以提供对外部表面(或其选定的部分)的持续和全面的消毒，例如在服务或操作期间，包括当机器人正在四处移动时。该解决方案还允许对例如同样很难从外侧消毒的缝隙进行消毒。此外，机器人还可以在某种程度上处理周围的环境，并且特别地是处理围绕机器人的悬浮微粒。本公开内容还涉及一种用于消毒机器人的对应方法、一种计算机程序和一种计算机程序产品。

本发明公开了一种用于阀门加工的快速夹紧工装，包括箱体，所述箱体通过一对支腿进行支撑，所述箱体内设有防撞装置、驱动装置、缓冲装置和定位装置，所述防撞装置安装在所述箱体的左侧壁上，所述缓冲装置安装在所述箱体的右侧壁上，所述驱动装置和所述定位装置均安装在所述箱体的底部，所述定位装置的上面用于放置阀门，所述阀门位于所述缓冲装置的左侧，本发明具有安装稳定性好、使用安全的优点。

本发明公开了一种双头螺柱定长预埋工装，包括工装本体，所述工装本体的顶部设有可与气动工具配合的气动工具接口，所述工装本体的底部设有可容纳双头螺柱一端的容纳腔，所述容纳腔的侧壁设有可与双头螺柱的外螺纹配合的内螺纹，所述容纳腔的顶壁设有用于对双头螺柱进行限位的限位部，所述工装本体的底部具有定位基面，所述定位基面与限位部之间的距离L为双头螺栓预埋伸出的特定长度。本发明能够快速将双头螺柱以定长安装方式旋入预埋孔内，实现双头螺柱的定长安装，达到了改善生产人员作业条件，提高现场人员工作效率，降低了对车间生产人员的工作强度要求。

本发明公开了一种精密焊管加工用夹具，包括底座，所述底座两侧均固定设置有安装板，所述安装板通过螺纹水平穿插有丝杆，所述丝杆的内侧通过轴承活动设置有固定板，所述安装板内部固定设置有伸缩杆，所述伸缩杆的另一端与固定板固定连接，所述固定板的内侧顶端通过转轴活动设置有支撑板，所述固定板的底端通过转轴活动设置有活动板，所述活动板通过螺栓穿插有螺纹杆，所述螺纹杆靠近支撑板的一侧活动设置有主转轴，所述主转轴靠近支撑板的一侧通过轴承与支撑板活动连接，所述安装板的顶端通过顶板连接。本发明结构简单，使用方便，能够对管道固定的更加稳定，且能够对不同规格的钢管进行固定，提高了装置的使用范围。

本发明涉及一种工具箱，包括箱体、铰接于所述箱体上的盖体和分层设置在箱体内的横板，所述横板通过横向卡槽4固定在所述箱体内，所述箱体内还设置纵向卡槽，所述纵向卡槽贯穿部分所述横向卡槽，且该部分所述横向卡槽中的横板包括第一横板和第二横板，所述第一横板和第二横板的总长度与所述横向卡槽的长度相同，所述第二横板的长度与所述纵向卡槽的长度相同。本发明的提供的工具箱，第二横板可以卡在横向卡槽内，也可以卡在纵向卡槽内，从而使得工具箱的隔板隔离出的空间可以是不同的，能够针对不同的工具存放。

本发明公开了一种手持式动力工具，所述手持式动力工具包括：壳体、马达、操作件、输出轴以及具有变速齿圈的传动机构，变速齿圈可在第一切换位置和第二切换位置之间运动。电钻还包括弹性件以及设置于壳体的止挡件，止挡件能够与弹性件抵接以阻止弹性件带动变速齿圈在第一、第二切换位置之间运动；当操作者通过操作件施加于弹性件的外力大于弹性件自身的弹性力时，弹性件能够弹性变形以克服止挡件对其止挡作用从而带动变速齿圈由第一、第二切换位置之一运动至二者之另一；当弹性件所受外力小于弹性件自身的弹性力时，弹性件与止挡件抵接以阻止变速齿圈由第一、第二切换位置之一切换至二者之另一。通过弹性件与止挡件抵接，使整机的机构更加简单。

本发明提供一种爆破阀剪切盖拆装工具，包括安装架，该安装架上固定有顶紧套筒，所述顶紧套筒的前端设有若干内高外低的导向斜面，每个导向斜面上设有与其呈滑动配合的顶紧块，各顶紧块拼接形成与爆破阀剪切盖的内壁相匹配的环形；顶紧套筒内螺纹配合有顶紧丝杠，该顶紧丝杠的前端穿出顶紧套筒前端并设有与顶紧块前端面配合的限位托盘。本发明装置可有效拆除及安装核电厂爆破阀剪切盖。本发明装置可省去行车、吊带等大型吊装工具，并且可有效避免吊带在使用过程中剪切盖转动带来的磕碰问题，降低零部件损伤风险。本发明装置稍加训练一般的操作人员即可使用，无需经验丰富的操作人员进行该项工作。本发明装置可节省操作人员体力。

本发明公开了超长薄壁液压螺栓套筒，包括超长薄壁液压螺栓套筒，超长薄壁液压螺栓套筒包括主螺栓套筒、一号副套筒、二号副套筒以及三号副套筒，主螺栓套筒一侧连接延伸杆，延伸杆末端设有液压螺栓套筒安装螺纹，液压螺栓套筒安装螺纹一侧位于延伸杆外侧设有安装限位环，主螺栓套筒另一侧设有主安装口，主安装口一侧位于延伸杆内部设有主套筒功能卡槽，主套筒功能卡槽内设有一号副套筒，一号副套筒内部设有一号套筒功能卡槽，本发明所达到的有益效果是：本发明结构紧凑，使用方便，功能实用，便于拆装和存放，并可为液压螺栓套筒提供更长的延伸杆以及更多规格的内六角槽，方便各种规格六角螺母的安装于拆卸。