手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明公开一种弹力自调整双层夹板的机器人抓手装置，包括气缸组件，连接件，抓手内夹板，抓手外夹板，限位柱，弹簧，气缸安装底座，固定架，橡胶条，弹簧安装圆柱。抓手外夹板上设计有限位柱和弹簧安装圆柱，抓手内夹板设计有导向孔和弹簧安装圆柱，弹簧内圈与弹簧安装圆柱之间为过盈配合安装，抓手内夹板和抓手外夹板组装成机器人抓手双层夹板组件，并用螺母紧定；两个气缸组件的活塞杆伸缩，实现两个机器人抓手部分组件夹持物体要求；夹持过程中机器人抓手双层夹板组件在弹簧压缩回复弹力下，实现弹力自调整；橡胶条增大抓手内夹板和夹持物体之间摩擦力，并保护夹持物体。它结构简单，调整和操作便利，夹持可靠，提高了装置的适用范围。

本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种多自由度机器人动态环境运动规划方法及其系统。多自由度机器人动态环境运动规划方法，包含离散姿态生成步骤、机械臂‑机械臂碰撞检测步骤和动态路径碰撞检测步骤，对应系统包含离散姿态生成模块、机械臂‑机械臂碰撞检测模块和动态路径碰撞检测模块。本发明提供的多自由度机器人动态环境运动规划方法及其系统，通过对动态路径碰撞检测算法进行优化，不仅减少了动态路径碰撞检测的运算量，还提升了通过FPGA专用加速器提高硬件资源利用率的空间，从而提升了硬件利用率和运算速度，值得推广。

本发明公开了多自由度机器人静态环境运动规划方法，涉及机器人运动规划技术领域。本发明包括以下步骤：先在理线状态下搭建系统，根据机器人运动的自由度建立中间姿态点形成的路径，之后检测这些路径的合法性，并集合实际工作将空间分割、建立坐标系，最后对合法路径进行障碍检测，并以真值表的形式输出安全路径。本发明通过真值表的实现适用于任意层级存储，改写数据较为灵活，且避免了因额外引入解码带来额外实时性开销的问题。

本发明公开了一种基于球面并联机构驱动的三自由度机械臂，包括三自由度球面并联驱动装置和连杆手臂。所述驱动装置的输出端连接有由所述驱动装置驱动可作旋转运动的连杆手臂。本发明的突出特点在于，高负载、高精度、高操控性和高刚度：采用球面并联机构驱动连杆手臂，机械臂负载能力强；采用并联机构驱动，累积误差低；电机均放置在肩部，连杆手臂质量轻，运动惯性低，控制难度低；采用连杆传动，机械臂刚度大。

本发明公开了一种自清理式螺丝刀，包括螺丝刀本体，所述螺丝刀本体的侧壁设置有第一环形槽，所述第一环形槽的侧壁固定连接有第一导体，所述第一环形槽的底端侧壁开设有方形槽，所述方形槽的侧壁固定连接有铜板，所述方形槽的底端侧壁开设有第二环形槽，所述第二环形槽的侧壁高度连接有第二导体，所述铜板的一端与第一导体的底端侧壁固定连接。本发明涉及工厂设备维修工具技术领域，利用热电效应，产生的电流导入到电磁铁内，通电的电磁铁与被磁化的铁屑产生斥力，使铁屑被推出螺丝刀的表面。

本发明公开了多自由度机械臂驱动控制器，涉及机械臂控制系统技术领域。本发明包括处理器模块和电机驱动模块，处理器模块包括ARM处理模块、时钟复位信号处理模块和总线仲裁模块，ARM处理模块与时钟复位信号处理模块电性连接，时钟复位信号处理模块与总线仲裁模块电性连接，总线仲裁模块连接电机驱动模块；电机驱动模块包括电机驱动总线通信模块、信号线分流汇流相关IP模块、机器人脉冲驱动模块1、机器人脉冲驱动模块2和急停保护模块，电机驱动总线通信模块与信号分流汇流相关IP模块电性连接。本发明多自由度机械臂驱动控制器基于FPGA的步进电机驱动IP，实现驱动控制一体化。

本发明公开了一种用于稳压器电加热元件拆除的拉拔装置，包括结构架以及设置在结构上的拉拔组件，所述结构架包括导轨，所述拉拔组件包括动力部件、连接基座及连接机构，所述连接基座及连接机构均滑动连接于导轨上，连接基座与连接机构上均设置有用于实现各自在导轨轴向方向上位置锁定的锁定机构；所述动力部件用于输出沿着导轨轴向方向的直线往复运动，动力部件的主体部分与连接基座固定连接，所述动力部件的输出端固定连接在连接机构上；还包括固定于连接机构上、位于连接机构远离动力部件一侧的连接件，所述连接件用于与电加热元件的下端连接。本装置结构简单，可由稳压器的底部完成电加热元件拉拔，且完成拉拔操作方便。

本发明涉及电机生产技术领域，具体的说是一种电机转子生产线上的点标装置，包括支板，所述支板上表面开设有条形口，所述条形口沿着支板长度方向布置，所述条形口上侧设有竖向布置的用于驱动标记笔移动的气缸，所述气缸外表面下部位置安装有水平布置的连杆，所述连杆远离气缸的一端固定连接有调节杆，所述调节杆的两端均套设有水平布置的套筒，所述调节杆的两端均安装有橡胶塞，所述套筒远离连杆的一面中部位置开设有通气孔，所述通气孔外侧设有管接头，所述管接头加工外螺纹的一端螺纹连接有内螺纹盖，所述管接头内设有用于过滤空气的透气海绵，与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：便于根据需要任意调整气缸的位置。

本发明公开了一种数显扭矩扳手的电子限力方法，通过在与扳手本体连接的壳体内设置减力机构、在可旋转的施力手柄上设置与减力机构的输入端啮合的弧形齿条和设置用于锁止减力机构的输出端的止动爪，当拧紧扭矩达到预设值时，止动爪上的止动齿与减力机构的输出端脱离，施加在施力手柄上的操纵力通过弧形齿条传递至减力机构的输入端，使得减力机构可自由转动，卸去作用在施力手柄上的操纵力。本发明的数显扭矩扳手的电子限力方法，通过减力机构的减力原理，用较小的电操纵力精确控制扭矩，不依赖人的反应速度，从而可以实现拧紧扭矩的精确控制。

本发明涉及人工智能技术领域，且公开了一种智能送菜机器人的菜盘保温装置，包括壳体和密封层，所述密封层的底部活动连接有活动板，所述密封层的内顶壁固定连接有半导体制冷片，所述密封层的外部填充有电流变体，所述壳体的内部开设有活动槽，所述活动槽的内部固定连接有电磁铁，所述活动板的内部固定连接有磁块，所述活动板的底部活动连接有挤压杆。该智能送菜机器人的菜盘保温装置，半导体制冷片的顶部为热端与菜盘相连，半导体制冷片的底部为冷端，当半导体制冷片的两侧通电时，使得冷端的热量向热端转移，从而对菜盘底部进行保温，自动化程度高，在送餐的同时可对菜盘里的食物进行保温，保证了菜品的口感，提高消费者的体验感。

本发明涉及人工智能搬运技术领域，且公开了一种人工智能机器人搬运过载保护装置，包括升降杆，所述升降杆外侧活动连接有活动块，活动块中部内壁活动连接有测速轮，升降杆中部内壁开设有卡槽，活动块中部内壁固定连接有电磁体，活动块中部内壁开设有活动槽。该人工智能机器人搬运过载保护装置，通过活动块带动测速轮转动，测速轮带动离心块转动，再通过电介质板与正极板、负极板的配合使用，从而达到对活动块速度检测的效果，当测速轮快速转动时，此时离心块受到的向心力大于复位弹簧的牵引力，离心块沿着离心槽向外侧运动，此时电介质板发生转动，正极板和负极板的相对面积发生改变，并逐渐变大，此时达到压敏电阻的最大通路电压。

本发明涉及关节机器人技术领域，尤其涉及一种结构紧凑的高防护机器人。采用如下技术方案：包括机器人主体和小臂输出端，小臂输出端包括小臂主体和输出端主体，小臂主体内设置有输出驱动机构和执行驱动机构；输出驱动机构驱动连接输出端主体，执行驱动机构与输出端主体上的执行机构驱动连接，小臂主体和输出端主体分别在输出驱动机构和执行驱动机构的连接处密封连接。优点在于：通过将输出驱动机构和执行驱动机构均设置于小臂本体内，从而使输出端的结构更加简单且紧凑，并在连接的轴承处设置密封圈实现小臂和输出端之间连接的高密封性，不仅能保证小臂输出端的高防护性，还可以有效减小机器人的外形尺寸，使机器人的加工更加灵活。

本发明公开了一种基于增强现实技术的工业机器人快速精准示教系统及方法，系统包括实体工业机器人、二维码和增强现实眼镜；实体工业机器人包括工业机器人本体与机器人控制器；增强现实眼镜识别工业机器人本体上的二维码，利用识别的二维码位姿，生成与真实机器人重合的虚拟机器人模型；增强现实眼镜连续捕捉虚拟机器人模型的末端位姿，并实时求解机器人各关节轴的转角，同步更新机器人虚拟模型；各关节转角传输至机器人控制器，机器人控制器根据各关节转角控制工业机器人本体关节转角运动。本发明有助于提高机器人的示教速度，采用基于标志物的三维注册跟踪模块，提高了示教精度，对工业制造加工领域具有较强的借鉴意义。

一种三维地形下轮式机器人作业路径平滑的改进lazy theta方法，包括能耗模型，实际代价g(n)，预估代价h(n)，估价函数f(n)，祖父节点；在搜索过程中，open表中存储待被搜索的节点，close表中存储已被搜索过的节点；选择当前节点n，判断当前节点是否有祖父节点；依据直线方程l，计算当前节点n与其祖父节点两点直线距离上经过的栅格坐标，判断这些栅格中是否有障碍物，若不存在，则将当前n节点的父节点替换为其祖父节点，若存在，则查询障碍物的端点，取距离当前n节点与其祖父节点距离之和近的一端作为转折点；判断是否满足算法结束条件。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，利于实现作业规划路径平滑，满足实际地形下轮式移动机器人作业能耗管理现实需求。

本发明提出一种基于多重感知的助食机器人辅助进食的安全护理控制方法，在接收到图像识别和动作感知数据得到的运动及五官动作信息后，以此设定安全区，并生成助食机器人约束末端轨迹安全区控制策略；在接收到辅助进食中对人脸的嘴部动作进行识别和其方位的信息时后，针对喂食护理中的三个控制问题，生成助食机器人辅助进食安全保护控制策略；在辅助喂食后接收对餐盘及病患者的图像环境识别检测与喂食前后图像对比后分析后，根据喂食护理要求，针对喂食护理后的剩余食物检测判定和清洁卫生问题，生成助食机器人辅助进食结束后护理效果评估策略。本发明所提出的安全护理控制策略可有效提高辅助喂食的安全性和护理能力，避免对人体造成伤害。

本发明涉及破拆设备技术领域，尤其涉及一种带有电气故障检测破拆机器人，包括机器人承载主体以及设置于机器人承载主体上基座旋转设备，且该L型支撑杆远离破拆旋转组件端活动连接有传动支撑杆，该传动支撑杆上还固定连接有升降杆，机器人控制主机其中一侧破拆器安装块上设置有液压破拆发生器，机器人控制主机包括有机器人行进控制器和机器人破拆控制器。本发明某个电气设备出现故障后，第一故障控制器会进行第一轮监控确认，第二故障控制器会进行第二轮监控确认，最后故障代码生成器将该故障生产并通过天线远程传输，且内存片也会对该故障代码进行备份，极大保证了本设备整体运行安全，且有着强有力保障监控系统，为安全施工提供保障。

本发明涉及家居机器人技术领域，且公开了一种带有屏幕导向服务功能的家居机器人，包括框架，所述框架内部的左右两端均固定安装有弧形板，所述弧形板的内部转动连接有转动轮，所述转动轮的后端活动安装有对称分布的支撑杆。该带有屏幕导向服务功能的家居机器人，通过锥形齿带动螺杆转动过程中，螺杆带动滑动板在固定板上滑动，如果滑动板相背运动时，此时滑动板打开，使屏幕本体露出，此时螺杆带动调节轮转动，调节轮配合活动杆带动挤压板运动，挤压板对出气囊施加力的作用，从而可以对固定板内部释放热气流，对屏幕进行缓慢加热，从而实现了在开盖之后，不会出现很多水珠，影响屏幕使用的效果。

本发明公开了一种金属片加工快速按压锁死分离机构，包括电控液压推杆、固定安装架、固定安装孔、固定安装板、压紧锁死控制机构、金属片和支撑分离装置，所述固定安装架固定安装在压紧锁死控制机构的一侧底端，所述电控液压推杆固定安装在固定安装架的外端中部，所述支撑分离装置安装在固定安装架的中部，所述金属片固定按压在压紧锁死控制机构的上端，所述固定安装板对称固定安装在压紧锁死控制机构的两侧底端，所述固定安装孔均匀贯穿开设在固定安装板上，所述支撑分离装置中安装有第一固定限位环。本发明在使用的过程中可以将需要加工的金属片进行快速的按压固定锁死，并且金属片加工后可以方便快速的由装置上取下，省时省力提高了加工的效率。

本发明涉及电气开关柜检测的技术领域，公开一种用于实现将开关柜自动传输到检测中心的系统和方法。系统包括用于扫描开关柜表面二维码的识别装置、三维扫描检测机器人、旋转定位装置、三维空间跟踪定位器和控制中心。方法包括：该方法通过扫描二维码获取开关柜类型、型号、尺寸以及检测流程信息，三维扫描仪获取4个三维扫描标靶杆与开关柜之间的位置信息，以及三维空间跟踪定位器的信息，并将上述信息发送到控制中心；控制中心计算出开关柜相对于检测平台所在的位置；控制中心控制检测平台的动力滚筒组件，输送开关柜至检测中心；控制中心控制驱动齿轮回转支承，实现开关柜不同角度的调整。实现快速、精确的将开关柜自动传输到检测中心。

本发明公开了一种便于安装的印刷版辊夹持装置，包括底板和多个支撑座，多个所述支撑座固定设置在底板下侧壁，所述底板上侧壁一端固定设置有固定板，且底板上方远离固定板的一侧设置有移动板，所述底板内设置有柱形腔，且柱形腔位于移动板下方，所述柱形腔内转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆一端向外贯穿底板侧壁固定连接有转柄，所述螺纹杆上螺纹连接有移动螺母，所述移动螺母上侧壁固定连接有支撑杆，所述底板上侧壁设置有与柱形腔连通的条型开口。本发明实现对不同长度、不同粗细的版辊进行夹持，在对版辊夹持的同时又能同时对多组版辊进行转动，从而快速对多组版辊表面进行加工处理，大大提高了对版辊加工的效率。

本发明涉及电气开关柜检测的技术领域，公开一种用于开关柜三维扫描检测的机器人系统，包括四自由度移动平台、工业机器人和三维激光扫描仪；四自由度移动平台包括第三水平移动导轨和第四水平移动导轨上的滑块设有横向水平移动导轨；垂直立柱导轨通过旋转气缸与横向水平移动导轨上的水平移动滑块连接；工业机器人安装在垂直立柱导轨的垂直移动滑块上；水平移动导轨和垂直立柱导轨上设有驱动滑块运动的驱动器和控制器；开关柜放置于检测旋转定位装置上；检测平台安装于齿轮回转支承上，由伺服电机和减速机驱动齿轮回转支承，带动检测平台转动。本发明能够快速高效建立开关柜内部复杂未知场景下的三维可视化模型。

本发明涉及电气开关柜检测的技术领域，公开一种自适应开门偏差的机器人末端夹具及其装置。该机器人末端夹具包括与工业机器人操作端连接的连接件和真空吸盘装置；真空吸盘装置包括连接法兰、通过弹性连接柱与连接法兰连接真空吸盘，弹性连接柱的两端连接气管和真空吸盘；弹性连接柱包括导向轴、套装在导向轴的凸缘面上的压缩弹簧，紧固螺栓将导向轴连接在连接法兰上；真空吸盘通过球铰链与导向轴铰接；导向轴和球铰链的中空通孔连通，并分别与气管和真空吸盘连通；连接法兰设有3个弹性连接柱，弹性连接柱之间圆周角为120°。本发明能够降低开关门过程中机器人轨迹的规划难度，提高了电气柜检测中柜门打开效率和打开各种电气柜的适应性。

本发明涉及汽车工具架技术领域，具体地说，涉及一种多方位旋转式新能源汽车工具架。其包括升降筒，升降筒侧壁上开设第三滑槽，升降筒内上表面开设有滑动腔，升降筒下表面开设有与滑动腔连通的固定孔，固定孔内活动安装有传动杆，传动杆底部同轴连接有从动锥齿轮，升降筒侧壁靠近底部边缘处开设有外螺纹壁，通过丝杆螺母与丝杆螺纹配合，使第二工具架实现了升降的效果，可以解决工具架与使用高度不匹配的问题，通过设置的丝杆螺母和第一轴承，在实现对第二工具架进行升降的同时，可以实现对第二工具架的旋转独立控制，使第二工具架的旋转与升降互不干扰，从而提高了第二工具架的全方位旋转调节能力。

本发明公开了一种压电手指及其激励方法，属于机器人技术领域。本发明的压电手指，结构包括3个指节和2个指关节，继承了压电机构的优点，具有结构简单，体积小，重量轻，位移分辨率高，断电自锁等特点；采用多指节及关节串联的结构形式，以周期性激励信号激励该压电手指的指节及关节，利用摩擦力驱动其连续步进运动，实现空间大旋转范围运动输出，在生物医疗、微纳制造、机器人、航空宇航这些领域具备了良好的应用前景。

本发明公开了一种智能道路巡检机器人，具体涉及巡检机器人领域，包括机器人本体，机器人本体的左右两侧均固定安装有压力感应转向机构，机器人本体的底部活动安装有若干个滚轮，机器人本体的顶部固定安装有低温散热供水机构。上述方案中，道路巡检机器人的内部通过设置了压力感应转向机构来对机器人的本身形成较为安全的保护，利用保护垫和压力传感器以及转轴之间的配合实现机器人的安全转向，其中当机器人在运动过程中碰到墙面或者其他阻挡物并且无法移动时，内部的压力传感器会接收到信号，并且利用底部的控制器来对转轴进行控制，从而及时的做出方向的转变，保护机器人的本体。

本发明公开了一种高度可快速调节控制的加工用工作台，包括支撑台、第一支撑控制机构、固定安装孔、支撑固定板和第二支撑控制机构。本发明在使用的过程中通过电动机控制第一支撑控制机构和第二支撑控制机构中的传动杆和调节螺纹杆进行同步的正反转动，通过转动的调节螺纹杆带动调节板在限位板的内部进行横向的复位移动即可通过第三调节齿板和第四调节齿板借助第二调节控制齿轮和第一调节控制齿轮以及第二调节齿板和第一调节齿板使得滑动支撑卡块进行升降，从而升降的滑动支撑卡块通过支撑座带动支撑台进行升降控制和调节，使得支撑台在使用的过程中可以省力快速的调节，加快了对机械零部件的加工速率。

本发明公开了一种农业采摘机的机械臂，其结构包括底部固定座、第一连接件、连接杆、第二连接件、弹簧、第三连接件、连接臂、抓取臂，所述第一连接件转动连接于所述底部固定座上，所述连接杆的两端分别活动连接于所述第一连接件与所述第二连接件上且所述第一连接件的一端与所述第二连接件活动连接，所述弹簧一端连接于所述第二连接件上，所述第三连接件的一端连接于所述弹簧的另一端，所述连接臂的一端转动连接于所述第三连接件上，所述抓取臂活动连接于所述连接臂上，底部固定座上设置的部件，可以实现整个机械臂的上升或者下降，第三连接件可以实现抓取臂的全方位转动，极大的增加了灵活性。

本发明涉及一种基于蛇形机器人的电缆温度检测装置，电缆温度检测装置包括蛇形机器人、温度采集控制器和多个温度传感器阵列；多个温度传感器阵列布置于蛇形机器人的各个运动关节上，当蛇形机器人绕电缆旋转前进时，温度传感器阵列用于对电缆进行接触式连续测温，温度采集控制器用于对各个温度传感器阵列采集到的温度信号进行计算和存储。本发明通过在蛇形机器人的运动关节上集成温度传感器阵列，并控制机器人绕电缆做旋转前进运动，在机器人运动过程中实现对电缆整个外壁面的温度检测，充分利用了蛇形机器人灵活的运动能力，实现对整根电缆温度的动态循环检测，避免出现温度检测死角，适用于电缆沟、电缆隧道等电缆排布密集场合。

本发明公开了一种机械智能制造抓取装置，包括操作台，操作台的上端中部穿插连接有一号驱动机构，操作台的上端右侧固定连接有传动机构，且传动机构与一号驱动机构传动连接，传动机构的中部固定安装有支撑杆，支撑杆远离传动机构的一侧通过轴承活动连接有调节机构，且调节机构与传动机构传动连接，调节机构的下部套接有升降机构，调节机构的后端固定安装有防护罩，防护罩内设有二号驱动机构，且二号驱动机构的前端贯穿防护罩并位于调节机构的外侧与升降机构传动连接，升降机构内下部设置有夹持机构。本发明的一种机械智能制造抓取装置，结构新颖，可以对不同形状的工件进行抓取，不易滑脱，安全性强，且自动化程度高，劳动强度低。

本发明提供了一种吊顶枪辅助装置，包括吊顶枪，所述吊顶枪顶端安装有消音管，所述吊顶枪的枪身上固定安装有电动推杆，所述消音管外侧套接有接触板，所述接触板的外侧设有多个平台。本发明结构紧凑，操作方便，展开后的多个接触平台大大增加了接触面积，增强了吊顶枪的稳定性，使射钉可以垂直射入天花板，从而增大射钉的紧固性和稳定性；顶端设置有消音管，噪音在消音管中不断地循环反弹逐渐弱化，接触板和接触平台均设有消音防滑垫，有效的降低噪音，同时也增大摩擦力。

本发明公开了一种浴缸加工固定台，包括：底座、第一夹持机构和第二夹持机构，第一夹持机构包括两个第一夹持组件、第一夹持驱动组件，第一夹持组件包括第一夹持支架、第一夹板架，第一夹板架设置有多个第一夹持构件，第二夹持机构包括两个第二夹持组件、第二夹持驱动组件，第二夹持组件包括第二夹持支架、第二夹板架，第二夹板架设置有多个第二夹持构件。第一夹板架与第一夹持支架铰接、第二夹板架与第二夹持支架铰接，第一夹持构件与第一夹持面通过球铰连接、第二夹持构件与第二夹持面通过球铰连接，使得第一夹持构件和第二夹持构件均可自动调节至与浴缸侧壁匹配抵触的姿态，满足到不同款式的浴缸的不规则的外侧壁。

本发明公开了一种钢拱架区域的TBM喷混系统作业轨迹规划方法，包括：采用设计的钢拱架检测装置获取钢拱架多个周向点的隧道轴向里程数据；将喷混机械臂的隧道周向运动进行分段；通过控制喷头底端的隧道轴向位置和喷头俯仰角度，依次对钢拱架的各段进行喷混作业。通过对钢拱架的多个周向点的隧道轴向里程数据进行检测，可获取钢拱架空间位置的变化趋势；在沿隧道周向运动喷混时，可根据钢拱架位置自动调整喷头的隧道轴向位置，进而保证了钢拱架区域喷混作业的准确性，提高了施工质量和施工效率。

本发明公开了一种基于无人机的船舶外板智能喷涂路径自动规划方法，包括以下步骤：(1)利用无人机进行船舶外板图像采集；(2)对船舶外板进行三维逆向建模，并对船舶外板模型按照形状的规整程度进行分类；(3)对平面、规则曲面和复杂曲面分别进行喷涂无人机飞行次数和喷涂路径规划；(4)生成喷涂无人机喷涂路径和无人机作业参数。本发明实现了对船舶外板三维模型的快速生成，通过多目标粒子群算法分别对平面、规则曲面和复杂曲面的喷涂无人机飞行速度、喷漆压力、喷枪距离以及喷涂路径间距进行优化，对改善喷涂无人机的喷涂质量、资源利用率以及作业效率具有重要意义。

本发明公开了一种单向阀阀体加工用的自动夹台，包括夹台，夹台的顶部固定安装有调节组件，调节组件顶部的左右两侧均活动套装有旋钮组件，调节组件外表面一侧的顶部活动套装有第一限位夹盘组件，调节组件外表面一侧的顶部活动套装有第二夹盘组件，调节组件包括有调节主轴，调节主轴的一侧固定套装有连接槽架，连接槽架的另一侧活动套装有调节滚球，调节滚球的另一侧活动套装有调节凹齿，调节凹齿的中部开设有连接内槽。本发明通过设置了调节组件、旋钮组件和第二夹盘组件等结构相互配合使用，不仅能够减小其受力面积，增加其稳定性，还能够调节其之间空槽的大小，方便夹持体积大小不同的异型单向阀。

本发明提供一种多功能的机械设备检修台装置，包括底板，支撑防滑脚，固定钢板，移动滑轨，可活动X型支架，支撑台，固定架，U型支座，活动电缸，控制器，驱动开关，可活动调节支架结构，可活动加固连接座结构，第一安装板和第二安装板，所述的底板下端的四周螺栓安装有支撑防滑脚；所述的固定钢板分别焊接在底板上端左侧的前后两部和支撑台下端左侧的前后两部。本发明的有益效果为：通过可活动调节支架结构的设置，使用过程中，能够配合移动座更加稳定的在滑动盒内进行活动并调节，从而配合不同位置处的辅助移动轮架结构移动到达不同的位置处并支撑住不同大小的机械设备使用。

本发明公开了一种基于视觉的智能家居服务机器人定位装置，包括支撑组件和机器人组件，机器人通过万向轮四处移动，当需要定位时，向下拨动压板，从而带动辊轴向下旋转，此时连接杆与辊轴连接的一端发生位移，从而带动推杆向下移动，进而带动安装板向下移动，支撑件固定安装在安装板的下端，且与底座贯穿连接，弹簧设置在支撑件的下端，且设置在底座的下端，吸盘固定安装在支撑件的下端，支撑件向下移动带动弹簧伸长，同时吸盘与地面进行吸附，便于对机器人的位置进行固定，便于定位，反之向上拨动压板，支撑件可带动吸盘向上活动，便于取消定位，方便机器人的行走。

本发明汽车水箱破漏修补装置，包括操作台，还包括伸缩架设置在操作台的外壁上；第一端块设置在伸缩架的一端的上侧；第一固定架设置在第一端块的上部；调节件设置第一端块的上部；涂抹件设置在调节件的端部；操作台包括底座，还包括第一升降杆旋接在底座的上端；第三螺管旋接在第一升降杆的上端；升降板设置在第三螺管的上端；第一安装框设置在底座的上侧；第一缓冲座设置凹槽内；缓冲框设置在第一安装框的上部；第二升降杆固定在缓冲框的内腔里面；第四螺管旋接在第二升降杆的上部；第二弹簧套设在第二升降杆上；第一连接板设置第四螺管的上端；汽车水箱破漏修补装置能够根据水箱的高度进行调整。

本发明公开了一种分拣机器人夹具用定位夹紧装置，涉及机器人技术领域。本发明包括承载台、光电监测器、三轴驱动机构、传动机构、定位机构、夹具以及检测片，若干底座下表面均与支撑环上表面焊接，若干固定杆一端均与支撑环上表面焊接，若干内螺旋块分别与若干螺旋杆旋转配合，若干滑动管分别与若干固定杆滑动配合，若干定位条一端分别与若干第一旋转块旋转配合，液压缸一端与定位机构本体下表面焊接，若干检测片本体分别安装于若干夹持爪一侧表面。本发明中夹具夹持工件时，会对工件进行强度检测，工件挤压接触片，接触片挤压压力帽以及压力弹簧，压力帽以及压力弹簧挤压电阻感应片产生电信号，电信号传输至读取屏，读取屏将检测的结果读取出来。

本发明公开一种LED显示板用支撑装置的旋转机构，其包括底座，所述底座的顶部固定连接有固定块，所述固定块的顶部活动连接有支撑块，所述支撑块的顶部固定连接有支撑板，所述支撑板的内壁分别固定连接有限位机构和转动机构，所述限位机构的顶部贯穿至支撑板的顶部，所述限位机构套设于转动机构的表面。解决了现有的支架没有进行旋转的装置，当使用者需要更换不同角度时，还需将支架整体进行转动，同时在需要将展示板安装到支架上时，还需要几个人一起将展示板放置到支架上，在不同的机器对展示板加工时，还需要对其高度进行调节，其无法自动调节到需要的高度，减少了便捷性，同时减少了使用的效率，不便与使用者使用的问题。

本发明公开了一种铁路隧道照明工程施工用辅助工具，涉及照明工程技术领域，解决了画线质量差和灯具定位不准的问题，一种铁路隧道照明工程施工用辅助工具包括车体，当装置处于非水平时，红外线无法通过通孔被红外线接收器接收，警示灯亮起，第一液压伸缩杆通过升降调节转板与水平面之间的夹角，警示灯熄灭，转板处于水平位置，第二液压伸缩杆带动画线箱上移，画线笔在弹簧的作用下贴着墙面在竖直方向画线，升至预定高度时启动画线机构，电机通过第一转轴带动不完全齿轮旋转，不完全齿轮通过与上齿牙和下齿牙啮合带动移动体往复移动，移动体通过空心筒、移动限位柱和画线笔固定机构带动画线笔水平画线，具有画线质量好和灯具定位精确的优点。

人臂手操作六角扳手工具的技能提取平台及提取方法，属于机械臂技术领域。该提取平台，包括桌面、安装在桌面上的可调角度平口钳，被夹持在可调角度平口钳上的平板，与平板上设有的螺纹孔螺纹连接的六角螺栓，用于拧动六角螺栓的扳手，以及用于罩设在眼睛上的眼罩。该提取方法，包括以下步骤：被试者佩戴眼罩，手持扳手；由监督者引导被试者持有扳手至起始位置；被试者从初始位置自行发挥，调整位置姿态，直到内六角扳手末端完全对准并插入内六角螺栓孔内；记录实验过程。本发明可以消除人与机器人之间差异带来的影响，便于将人的工具操作技能执行情况传递给机器人，提高机器人的学习效率。

本发明提供一种基板输送装置，装置结构紧凑且基板处理的吞吐量高。该基板输送装置具备基板输送模块和设置在该基板输送模块的内部的大气输送机器人，所述大气输送机器人具有相对于所述基板输送模块行进自如的机器人基部。所述基板输送装置还具备基板对准器，该基板对准器设置在所述机器人基部的上部，具有进行基板的朝向的对位的至少两个基板载置台。

本发明公开了一种可折叠的三维搬运装置及方法，包括底盘组件、升降组件、机械臂组件、机械爪组件；升降组件包括升降平台、支撑杆、前推杆、后推杆、升降电机；升降平台底部设置有两根支撑杆，每根支撑杆的底部分别与前推杆、后推杆连接，前推杆、后推杆的顶面都设有推杆齿轮，底面设有导轮，升降电机上的升降齿轮与推杆齿轮啮合；机械臂组件包括第一驱动轴、第一力杆、第二驱动轴、第二力杆、第三驱动轴；第一力杆的两端分别安装在第一驱动轴和第二驱动轴上，第二力杆的两端分别安装在第二驱动轴和第三驱动轴上；机械爪组件安装在第三驱动轴上，用于抓取待搬运物品；底盘组件用于驱动搬运装置到达目的地。本发明涉及智能设备技术领域。

本发明属于无损检测领域，提供了一种用于涵闸隐蔽缺陷快速无损检测的爬壁机器人系统及方法。其中，该机器人系统包括机器人车体；导航定位系统和移动系统，均安装于机器人车体上；自动敲击检测系统，其安装于车体前端；移动式超声快速检测系统和锈蚀检测系统，均安装于车体底部；双动力系统，由非接触式负压吸附装置和旋翼助推装置组成，非接触式负压吸附装置安装于车体底部，旋翼助推装置安装于车体两侧；总控制器，其与导航定位系统、移动系统、自动敲击检测系统、移动式超声快速检测系统、锈蚀检测系统和双动力系统分别相互通信。

本发明公开了一种视觉传达设计用的投影装置，其在设置第一物体定位与旋转机构的同时，还在所述机座上可调节位置的设置有第二物体定位与旋转机构，第二物体定位与旋转机构和所述第一物体定位与旋转机构均可绕其中心轴线旋转转动的设置，且第二物体定位与旋转机构的中心轴线与所述第一物体定位与旋转机构的中心轴线相互垂直的设置，待视觉传达与采集的物体固定于所述第一物体定位与旋转机构和/或第二物体定位与旋转机构上，这样，不仅可以实现不同结构物体的固定，而且，还可以根据所需投影的位置和角度对物体进行实时调整，便于根据研讨需要对物体进行位置调节，实现物体产品的视觉传达。

本发明涉及一种用于六足机器人足部组装的定位工装，包括定位支架，还包括呈圆盘状结构且通过圆周侧面安装在定位支架上的主体定位座、依次分布在主体定位座圆周侧面上的六个足部定位座，所述主体定位座的圆周侧面上均布铰接有六个抵紧摆臂，所述主体定位座的底面中部设有驱使六个抵紧摆臂同步摆动，以实现将六足机器人本体抵紧在主体定位座上的抵紧驱动机构。本发明通过设置的主体定位座、足部定位座、抵紧摆臂、驱动齿盘、传动推力齿条，使得本发明通过一次抵紧动作，实现了机器人本体的定位固定以及机器人本体上足部连接端的组装定位，将原来六次的定位动作缩减至一次；与现有技术相比，不仅缩短了组装时间，还提高了组装质量以及组装效率。

本发明涉及一种划线装置，尤其涉及一种智能制造用钢板快速划线装置。本发明的技术问题是提供一种可以自动进行钢板上料，且便于人们调节钢板划线的位置的智能制造用钢板快速划线装置。一种智能制造用钢板快速划线装置，包括有：底板，所述底板上对称连接有支架；伺服电机，所述伺服电机设置在所述底板上一侧；驱动组件，所述驱动组件设置在所述伺服电机的输出轴与支架之间；移动组件，移动组件设置在所述支架之间。本发明达到了可以自动进行钢板上料，且便于人们调节钢板划线的位置的效果；人们只需要将钢板放置在下料框内，推料组件会间歇性将最下方的钢板推动至放置组件上，如此便不需要人们手动进行上料。

本发明公开了一种基于机器视觉的三维点胶针头的TCP标定方法，步骤如下：首先在机械臂运动空间内部安装一个相机和镜头、两个面光源以及一个棱镜；人工标定点胶针头的TCP坐标系；控制点胶机器人末端点胶针头TCP坐标系Z轴垂直于点胶机器人的XOY平面；根据人工标定的TCP坐标系；通过视觉算法得到针尖中心在经过手眼标定后在的位置为Pbase0；进行姿态校准；重复上述步骤六两次；以四次TCP点胶针头中点在世界坐标系中坐标相等为条件来建立方程组并求解；判断TCP标定结果是否满足要求。本发明通过机器视觉直接对点胶针头进行TCP标定，相对于现有方案不需要借助中间物体来进行TCP标定，做到了柔性高，简单易操作，精度高，可视化易于调试等优点。

本发明公开了一种离合器轴承加工用定位装置，包括滑槽、转轴、定位杆，转轴的两端侧面固定安装第一外螺纹和第二外螺纹，其侧面均螺纹套接有滑块，滑槽的内部有两个内含液压油的可被压缩的液压连接器，其套设在第一外螺纹或第二外螺纹上，液压连接器一端固定在滑块的一个侧面上，其另一端固定在滑槽的左立面或右立面上，定位杆的上端侧面固定安装有卡紧块，卡紧块的内部为与液压连接器连通且充有一定量的液压油的一个空腔，卡紧块侧面为外侧面的厚度较之内侧面要小的弧形结构。使用此定位装置时，液压连接器被挤压，其内液压油被部分转移至卡紧块内，使卡紧块侧面的弧形结构膨胀变形，从而完成定位夹紧，适用不同尺寸轴承，提高使用效果。

本发明实施例提供了一种孔径可调扳手，包括套筒、螺杆、开口、螺纹孔、弧形板、连接孔；套筒为六边形；第一螺纹孔、第二螺纹孔、第三螺纹孔均设置在套筒的侧壁上，第一螺杆设置在第一螺纹孔内，第二螺杆设置在第二螺纹孔内，第三螺杆设置在第三螺纹孔内；第一螺纹杆的一端设置有第一弧形板；第二螺纹杆的一端设置有第二弧形板；第三螺纹杆的一端设置有第三弧形板；第一弧形板、第二弧形板、第三弧形板的弧度相等；第一开口、第二开口、第三开口均设置在套筒的顶部，第一螺纹孔、第二螺纹孔、第三螺纹孔错开设置在套筒的侧壁上；第一开口、第二开口、第三开口错开设置再套筒的顶部；第一连接孔、第二连接孔、第三连接孔均设置在套筒的侧壁上。