手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明涉及一种用于分体式垫片的橡胶圈辅助安装工具，包括锥形座、带螺纹圆柱推杆、带螺纹圆环柱以及弯折限位杆，所述锥形座中间开有圆形通孔，所述带螺纹圆柱推杆从锥形座通孔穿过，所述锥形座外侧周向布置导向杆，所述带螺纹圆环柱与带螺纹圆柱推杆通过螺纹连接，所述带螺纹圆环柱上沿周向开设4个卡槽，所述弯折限位杆通过卡槽与带螺纹圆环柱固定，用于限制抽出导向杆时橡胶圈的向上位移。与现有技术相比，该辅助安装工具可以实现分体式垫片与橡胶圈的便捷式安装，具有操作简单、省时省力等优点，便于提高分体式垫片与橡胶圈组合安装效率。

本发明公开了一种用于装配式管线作业车的机械臂，其包括：连接座，其用于与装配式管线作业车连接；承重臂，其与所述连接座转动连接；连接臂，其包括固定臂和伸缩臂，所述固定臂与所述伸缩臂连接，所述固定臂远离所述伸缩臂的一端与所述承重臂转动连接，所述伸缩臂用于调节连接臂的长度；抓手，其包括连接部件、活动部件和抓取部件。本发明的机械臂长度能够调整，结构小巧，便于收纳。本发明还公开了一种装配式管线作业车。

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种智能机器人散热结构及散热方法，该智能机器人散热结构包括：主板集成件，机器人本体，冷却管路，芯片调速风扇，芯片温度传感器和控制器，主板集成件包括芯片组；机器人本体内设置有空腔，芯片组设置于空腔内；冷却管路设置于空腔内，冷却管路上设置有开启阀；芯片调速风扇设置于机器人本体上，且芯片调速风扇对应于芯片组设置；芯片温度传感器用于获取芯片组的温度；控制器根据芯片温度传感器的信号分别控制开启阀和/或芯片调速风扇开启。本发明中，控制器分别控制开启阀和/或芯片调速风扇开启，能够对主板集成件进行散热，降低主板集成件的的温度，增加消毒机器人的使用寿命。

本发明是一种人体工程学设计9轴双臂机器人，效仿人体工程学设计，具有两个关节的左臂（JL1‑2）、5个自由活动关节的右臂（JR1‑5）、负责左右旋转的腰部旋转平台（JT1）和调节高度的升降平台（JT2），在左右双臂的末端关节可安装上喷枪或点胶枪。所述机器人9轴关节部位均配置有电机，由电机提供助力，辅助人体的拖拽示教。电机减速机动作时产生的阻力和9轴双臂机器人本体产生的重力，在后台程序编写时通过动力学算法进行抵消。操作简单，动作轻便，更改工件时无需修改程序，由工人拖拽示教后即可进行生产活动，提高工作效率。

本发明公开了一种注塑机械手，包括底座、机械臂和抓取机构组成的注塑机械手本体，所述底座的顶部与机械臂的底部固定连接，所述机械臂的底部右侧与抓取机构的顶部固定连接，所述抓取机构包括上承块，所述上承块的内部通过液压伸缩杆与机械臂的底部滑动连接，所述上承块底部通过振动块固定连接有下承块，所述下承块的内部设置有导气管，本发明涉及注塑机械手技术领域。该一种注塑机械手，解决了在加工一些较小，精度高的注塑件时，传统的夹爪机械手很容易损坏注塑件，夹取不便且效率低下，同时夹取过程中，夹爪的内壁很容易黏附一些边料，在下次夹取时，受边料的挤压，容易造成注塑件报废的问题。

本发明公开了一种移动操作机器人的零空间运动分配方法，首先建立零空间控制力矩加权优化目标函数，协调考虑达到零空间期望力矩与实现零空间力矩分配的多目标优化关系；其次建立零空间控制力矩加权优化约束条件，避免优化后的零空间力矩干扰任务空间控制；最终建立零空间控制力矩的加权控制律，通过建立调整零空间权重矩阵，得到不同的零空间力矩分配结果。本发明除了能够实现移动底盘和机械臂不同比例的耦合运动分配外，还能够实现零空间加权优化控制力矩在移动底盘和机械臂的完全解耦分配，在零空间实现解耦的移动底盘和机械臂的运动控制。

本发明公开了一种管桩尾板堵头拔卸装置，包括机架和翻转伸缩机械手，所述机架的左端设有用于承载管桩的承载位，所述翻转伸缩机械手通过安装组件安装于机架的右端，所述翻转伸缩机械手上设有夹持组件，所述机架于翻转伸缩机械手的下方设有收集位，作业时所述翻转伸缩机械手带动夹持组件朝承载位方向由下往上翻转伸出以夹持堵头后再由上往下翻转缩回、用于将堵头拔出并带动堵头翻转移动至收集位上方以将堵头卸落并收集。本发明具有结构简单紧凑、易于制作和维护、操作方便灵活、大大降低劳动强度、大大提高劳动效率、便于堵头再利用的优点。

本发明公开了一种抱闸与自冷风扇一体化关节结构，包括机壳，机壳内设有谐波减速器、高速轴及高速轴编码器、低速轴及低速轴编码器、伺服电机、伺服驱动系统、风扇一体式刹车盘及电磁铁组件；风扇一体式刹车盘固定在高速轴上与电磁铁组件组成插销式抱闸系统，机壳的后端设有后罩，后罩上设有通风孔，机壳侧壁设有连通机壳内外腔的通风道。本发明具有外部散热回路，有利于伺服电机的散热，可以将电机体积缩小，提高伺服电机的功率密度，整体可以减小协作机器人重量，达到轻量化及提高整个协助机器人的性能。

本发明公开了一种可靠性高的人工智能物流机器人，包括物流机器人本体，所述物流机器人本体顶部的两侧均固定连接有支撑板，所述支撑板相对的一侧滑动连接有压板，所述压板的顶部固定连接有传动箱，所述传动箱内壁的后侧固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有螺杆，所述螺杆的正面通过轴承与传动箱内壁的前侧活动连接，所述螺杆的表面螺纹连接有第一传动块。本发明解决了现有市面上大多数的人工智能物流机器人都不够可靠和稳定，在移动时放置在人工智能物流机器人顶部的物体会出现掉落和位移的现象，从而使物品会出现损坏的情况，达到了可靠性高和稳定的效果。

本发明公开了一种电池装配模具，其结构包括操作箱、散热孔、防尘罩、观察窗，操作箱上设有散热孔，散热孔与操作箱为一体化结构，操作箱的表面安装有防尘罩，防尘罩与操作箱间隙配合，防尘罩的中心位置设有观察窗，观察窗与防尘罩活动卡合，操作箱设有耳极、操作器、导电板、支撑块、电池、定位板，本发明的导电片替换好后，组装进装配模具内部时，通过拉动推送轴，使得安装块上的长条轴体抵扣在下压块上，利用下压块推动卡扣轴，让卡扣轴延伸出设备外抵扣在组装结构的壁体上，进一步固定组装板块，防止导电片因固定结构不稳定而滑动。

本发明涉及一种用于深低温的冻存管取管装置，包括：套管件；运动组件，设在套管件内；夹爪组件，连接于运动组件，用于夹取冻存管，且夹爪组件与运动组件联动，运动组件可驱动夹爪组件在夹持位和放松位之间切换；夹持组件，设置在套管件内，夹持组件与运动组件联动；驱动组件，与运动组件连接，用于驱动运动组件在套管件内上升或下降；运动组件上升，使被夹爪组件夹取的冻存管有部分进入套管件内时，夹持组件夹持冻存管；运动组件下降时，夹持组件释放冻存管。冻存管取管装置中，通过运动组件的联动即可实现夹爪组件的对冻存管的夹持、夹爪组件及冻存管的移动，同时运动组件在运动还可以与夹持组件联动，使夹持组件对冻存管进行夹持。

本发明涉及汽车生产辅助加工领域，具体涉及一种用于汽车后备箱密封条的滚压工具及滚压方法。该滚压工具包括夹持部件、传动部件和张紧部件。夹持部件的左侧臂与右侧臂通过连接轴形成铰接。传动部件包括动力轴和传动箱。动力轴的轴线与连接轴的轴线重合。动力轴的输入端与动力装置相连。动力轴的输出端通过齿轮传动将动力分别传递至相互平行的左传动轴和右传动轴。左传动轴和右传动轴的首端分别设置有滚轮。一对滚轮之间具有夹持密封条的滚压通道。张紧部件中一对膜片式气缸的压力板呈对向设置。膜片式气缸将气源的压力通过压力板分别传递至左侧臂和右侧臂为滚轮提供夹紧力，并可调节传动轴的轴距，提高了密封条的安装效率，提升了密封效果。

本发明公开了一种电气自动化加工平台，包括：工作台，固定夹持装置，移动夹持装置；还有第一传动机构和第二传动机构，本发明的一种电气自动化加工平台，可以在固定夹持装置的多个固定夹板和移动夹持装置的多个移动夹板夹持多个工件进行加工，同时如果每次加工的零件大小不同，可以分别通过第一传动机构和第二第二传动机构对固定夹持板和移动夹持板之间的距离进行调节，以方便夹持不同大小的零件；同时，本发明还提供了一种可以根据实际需要进行工位数量选择的多工位自动化加工平台。

本发明公开了一种工作台，包括工作台本体和可拆卸地与工作台本体连接的工作台面板，工作台面板限定了一工作平面，工作台本体和工作台面板之间限定了第一容置空间；工作台本体的前侧设有照明装置，照明装置沿平行于工作平面的方向延伸；工作台本体的后侧设有插座，插座位于工作平面以下，插座的后端相对于工作平面的后端缩进设置；工作台本体的后侧设有线束整理器，线束整理器具备至少三个开口，其中一开口位于线束整理器的一侧且与第一容置空间连通，其余两开口位于线束整理器的另一侧且分别朝向上方、朝向下方设置。本发明的综合性质的工作台，同时具备提供工作台面、容置物品、照明、无线充电、整理线束的功能。

本发明涉及机械手技术领域，且公开了一种机械手夹紧装置，包括支架，所述支架的右侧固定有连接板，所述连接板的右侧对称设有夹持臂，两个所述夹持臂的右端均固定有壳体，所述壳体的右侧对称转动连接有夹持手，且所述壳体的内部左侧中心处固定有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端固定有第一锥齿轮；在使用的时候，通过导电片、电流传感器、第一透明物体检测传感器以及第二透明物体检测传感器，可以对不同材质的物体进行检测，并将信号反馈给主控模块，主控模块可以通过控制第一伺服电机和第二伺服电机，从而控制夹持手和夹持臂夹持力，进而可以更具不同材质的物体自动调节夹持手和夹持臂夹持力。

本发明涉及一种多工位夹紧模的流体均压夹紧装置，包括夹紧定位模1、夹紧活动模架2、夹紧滑块3、工件4和流体5；所述的多工位夹紧模利用夹紧滑块3上的滑动推杆30和滑动缸腔21内密封件31的密封作用，并通过流体槽22内的流体5均压平衡原理，一次性地达到均衡夹紧每个大小不同尺寸工件4的夹紧力度，极大的提高了整条自动智能加工装配线的生产稳定和装配效率。

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种消毒机器人防撞结构，该消毒机器人防撞结构包括本体和防撞支架，防撞支架设置于本体上，防撞支架上设置有第一防撞组件和第二防撞组件，且第一防撞组件与第二防撞组件之间设置有吸能盒，第二防撞组件设置于最外侧。本发明提供的消毒机器人防撞结构中，防撞支架上设置有第一防撞组件和第二防撞组件，并且在第一防撞组件和第二防撞组件之间支撑有吸能盒，当最外侧的第二防撞组件被碰撞时，处于本身的防撞结构外，进一步地被吸能盒吸收，减少了被碰撞物的冲击，同时，在第一防撞组件的结构下进一步的起到了缓冲作用，起到了很好的保护作用，避免本体被损坏，延长消毒机器人的使用寿命。

本发明提供一种机器人二自由度聚焦操作机构，包括：支撑部件设有传动部件；设置于支撑部件上的旋转操作部件；旋转操作部件驱动传动部件绕操作目标的圆心做旋转运动；与传动部件连接的直线操作部件；直线操作部件能做直线运动，支撑部件带动直线操作部件绕操作目标的圆心转动；与直线操作部件连接的执行器，直线操作部件带动执行器做直线运动，实现对执行器进行聚焦操作的聚焦位置控制；通过旋转操作部件运动，实现对执行器进行聚焦操作的姿态控制；执行器直线运动方向与传动部件的转动方向正交，使整体机构的二自由度运动完全解耦。本发明具有精度高、结构简单灵活、动态响应快、完全解耦、控制成本低等特点。

本发明涉及单向器技术领域，特别涉及一种单向器铜套的半自动安装设备，包括驱动装置、转盘及多个工件定位装置，转盘与驱动装置连接，多个工件定位装置呈环形阵列固定于转盘上，沿转盘转动方向依次设有与每一工件定位装置对应的齿轮上料工位、铜套上料工位、铜套安装工位、实心球夹取工位、整形工位，驱动装置驱动转盘间歇转动，转盘带动多个工件定位装置转动，本发明的有益效果为：实现铜套的自动化安装，降低人工成本，提高生产效率。

本发明公开了一种用于防盗门窗加工工具的带锁工具支架，涉及支架设备技术领域。该一种用于防盗门窗加工工具的带锁工具支架，包括底板，底板的上方设置有隔板一、隔板二和隔板三，隔板一的上表面四角分别贯穿固定连接有竖杆一、竖杆二、竖杆三和竖杆四，竖杆一、竖杆二、竖杆三和竖杆四的下表面固定连接底板的上表面四角，隔板二和隔板三的上表面四角分别贯穿滑动连接竖杆一、竖杆二、竖杆三和竖杆四的侧面，底板的上表面四边均贯穿开设有卡槽，解决了现有的带锁工具支架大多无法改变上下隔层的间隔，如果间隔过大会使装置整体体积过大不方便携带，如果间隔过小则不方便工人取用工具的问题。

本发明公开了一种机器人的三维结构脚，属于仿人机器人结构设计技术领域。该三维结构脚包括：脚接触块、缓冲层、防滑层、控制板和力学传感器；所述防滑层、缓冲层和脚接触块依次固定连接，所述力学传感器设置于脚接触块上，所述力学传感器与控制板连接。本发明的三维结构脚能够在保持机器人稳定性能的同时有效减少脚尺寸，减轻脚的质量，增加脚的流线感，同时有很好的防滑功能。

本发明涉及一种挂钩安装装置，尤其涉及一种木质衣架挂钩安装装置。本发明的技术问题：提供一种组装结构简单，且操作简单效率高的木质衣架挂钩安装装置。技术方案如下：一种木质衣架挂钩安装装置，包括有底座衣架、推动机构和夹紧机构；底座上右侧设有推动机构，推动机构上放置有衣架，底座上左侧设有夹紧机构。本发明达到了组装结构简单，且操作简单效率高的效果；本发明通过气缸的活塞杆将卡位板向左推动，从而带动未安装挂钩的衣架与挂钩接触，进而进行安装，达到了组装结构简单的效果；本发明通过夹紧机构对挂钩进行压紧，启动推动机构向左推动衣架将其进行安装即可，达到了操作简单效率高的效果。

本发明公开了一种带有仿鱼鳍结构软体机器手的无人机，包括无人机本体及安装于其正下方的至少一个软体机器手；无人机本体的起落架为伸缩式，当飞机起飞后，由弹簧控制起落架向两旁收起，便于软体机器手操作；无人机本体与软体机器手之间采用柱体进行安装和固定。本发明无人机的抓手为柔性结构，通过电机的驱动来控制软体机器手变形，可以实现对形状各异，大小不一、不规则物体或者是脆弱易损的物体实现安全高效地抓取。因抓手为软体机器手，故而可以抓持一些事先未知的目标物，让无人机在高空作业时，能够实现空中抓取等功能。

本发明涉及一种任务空间下的机械臂运动规划方法。本发明首先根据机械臂的结构，采用D‑H方法建立正运动学模型，在任务空间直接进行末端位姿的启发式搜索，通过对选取的待扩展节点进行梯度投影逆运动学计算获得关节角数据，在关节空间对待扩展节点进行碰撞检测，判断机械臂能否安全到达待扩展节点。最后，将发生碰撞的位姿映射到末端工作平面中进行局部最小判断。本发明的机械臂任务空间启发式搜索优化方法弥补了机械臂任务空间规划方法的不足，是一种能在任务空间快速搜索出可行路径的方法。本发明所提方法可以使机械臂避免陷入局部最优陷阱。

本发明公开一种稳定性强的环形工件用夹持机构，包括支撑机构、连接电机、连接支架、传动轴、定位支架、连接机构、导向装置、连接筒、限位机构和限位滚筒，所述连接机构的上端面固定连接有用于限位的定位支架。本发明通过设置支撑机构、连接机构和导向装置，在对工件进行夹持时，导向装置能通过导向齿轮同时带动四组支撑机构进行转动，从而使得多组支撑机构能同时带动限位机构对环形工件的内部进行适应性的弹性限位，提高了进行夹持的稳定性，同时导向齿轮和限位滑槽能对定位卡块进行限位，能最大程度的提高装置对工件进行限位的精准性，进而提高后续进行夹持限位或者输送的稳定性。

本发明提供了一种基于丝杆螺纹副的主动变刚度关节，包括壳体、输入控制端和变刚度调节组件，壳体包括固定的第一壳体和活动的第二壳体，第二壳体转动设置在第一壳体上，输入控制端用于驱动第二壳体围绕其回转中心进行转动，其包括输入转轴和固定架，固定架设在输入转轴上并与输入转轴同步转动，变刚度调节组件用于根据第二壳体的实际需要调节关节的刚度值，其包括板簧、滑座、移动滑架、楔形滑筒、轨道盘和驱动丝杆。本发明通过主动调整滑座与板簧的相对位置，改变所输出的刚度，具有结构简单、刚度调节范围大、可靠性高等优点。

本发明公开了一种爬杆机器人控制系统及其控制方法，该爬杆机器人控制系统包括爬杆机器人，所述爬杆机器人上连接有无线遥控设备，所述爬杆机器人上设有机器人控制器，用于收取作业环境数据并发送至机器人控制器上的双目摄像头和激光雷达传感器，所述机器人控制器与无线遥控设备连接，用以实现爬杆机器人和机器人控制器的连接。本发明中，通过控制爬杆机器人代替人工进行电力检修作业，可以实现全自动爬杆检修作业或者在较复杂工况下，人工手动遥控作业可以极大的降低工作人员劳动强度、降低施工危险系数。

本发明公开了一种多功能新型室内装修工具锤，包括工具锤体、锤柄、握把和底座，所述锤柄通过一对推拉件可拆装式地固定在所述工具锤体上；所述握把上设有若干个防滑条，所述防滑条均倾斜设置在所述握把上；所述底座与所述锤柄固定连接，且所述底座的一侧安装有一端盖；其中，所述推拉件包括拨耳、止挡部和滑块，所述拨耳连接在所述推拉件的外侧，所述止挡部连接在所述推拉件的内侧，所述滑块连接在所述止挡部的内侧。由于锤柄通过一对推拉件可拆装式地固定在工具锤体上，通过拨耳、止挡部和滑块的相互配合，使本发明具有在更换锤体时更加方便的优点。

本发明提供了一种基于齿轮齿条副的主动变刚度关节，包括壳体、输入控制端和变刚度调节组件，壳体包括固定的第一壳体和活动的第二壳体，其中第二壳体转动设置在第一壳体上，输入控制端用于驱动第二壳体围绕其回转中心进行转动，其包括输入转轴和固定架，固定架设在输入转轴上并与输入转轴同步转动，变刚度调节组件用于根据第二壳体的实际需要调节关节的刚度值，其包括板簧、滑座、移动滑块、中心齿轮和齿条。本发明通过主动调整滑座与板簧的相对位置，改变所输出的刚度，具有结构紧凑、刚度调节范围大、稳定性强的优点。

本发明属于铝镁合金加工领域，尤其是一种铝镁合金加工生产用固定装置，针对现有的问题，现提出如下方案，其包括底板，所述底板底部四角位置均固定安装有支撑杆，且支撑杆的底端转动安装有轮子，所述底板的顶部两侧均固定安装有竖板，且两个竖板的顶部固定安装有同一个操作台，所述操作台的内部开设有空腔，且空腔底部的内壁上开设有直孔，所述底板的顶部转动安装有直杆，且直杆的顶端贯穿直孔，并转动安装在空腔顶部的内壁上，本发明解决了现有技术中的缺点，使得人们能够根据不同规则的铝镁合金工件来选择适应的夹具，进而使得夹持更加稳固，满足了人们的需求。

本发明提供自动化机械用管件夹紧装置，涉及机械自动化领域。该自动化机械用管件夹紧装置，包括底板，所述底板顶部外壁一侧固定连接有第一安装板，所述第一安装板内侧壁活动连接有第一丝杠主体，所述第一丝杠主体一侧末端固定连接有第一从动锥齿轮，通过设置有第一从动锥齿轮、第二从动锥齿轮、主动锥齿轮、第一丝杠主体及第二丝杠主体等装置，通过转动电机的输出轴为主动锥齿轮提供原动力，由主动锥齿轮为第一从动锥齿轮及第二从动锥齿轮提供转动力，使得第一丝杠主体及第二丝杠主体做到同速反向的转动，使得两组下侧夹紧块可以相向移动，对管件进行夹紧，且因为在夹紧块上设置了多组V字型的槽口，可以对管件进行均匀夹紧，提高夹紧稳定性。

本发明提供了一种基于腔体结构设计的气动软体扭转驱动器，包括腔体、顶部法兰、底部端盖以及连接杆，其中：顶部法兰上设置有与腔体顶部轮廓面相匹配的顶部安装槽；底部端盖上设置有与腔体底部轮廓面相匹配的底部安装槽；腔体的顶部、底部分别与顶部法兰、底部端盖契合连接；所述连接杆穿过所述腔体内部，连接杆的两端分别连接底部端盖和顶部法兰。本发明基于气腔几何形状的设计，通过端盖、气管、法兰等零件结合成一体，提高了现有软体扭转驱动器的性能。具有单位长度的扭转角度大、负载能力强的特点。

本发明公开了一种喷涂机器人腕部结构，涉及喷涂机器人技术领域，大臂的前端通过第一连接部与支座转动连接，形成两个自由度的转动副，末端通过第二连接部与小臂转动连接，形成一个自由度的转动副，还包括通过第二连接部安装于小臂末端的腕部机构，腕部关节包括独立驱动和运动的第一关节、第二关节、第三关节和外壳结构，共形成三个自由度的转动副。本发明腕部结构的第一关节、第二关节和第三关节转动副的轴线无共交点，呈斜交型非球形的新型运动方式，每个关节均独立驱动和传动，能够分别实现的周向转动，运动灵活性好，运动轨迹覆盖全面，特别适用于狭小环境和复杂环境下大部件的喷涂作业。

本发明提出了一种基于GNSS和RFID的变电站巡检机器人导航定位方法，具体步骤为：S1、规划与布设变电站巡检硬件设备、采集变电站地理信息和设备信息并编码、制作变电站巡检导航文件；S2、启动巡检作业，根据巡检导航文件下达导航路径和方案；S3、巡检机器人行走过程中，GNSS移动站(8)收发信号得到实时位置信息；S4、巡检机器人行走时，路标匹配、RFID实时读写定位、实现GNSS与RFID进行变电站巡检机器人的协同定位与导航，巡检机器人平台摄像单元实时获取巡检信息，通过GNSS与RFID接收到的地理位置信息和摄像头采集的图像信息不断发送到远程监控平台。基于本申请的方法可以大大的提高巡检机器人的定位精度。

本发明提供了一种框架式多自由度操作机器人，包括末端执行部件、两自由度位置调整模块、两自由度姿态调整模块以及末端执行件进给模块；其中，两自由度姿态调整模块安装于两自由度位置调整模块的框架内，用于实现对两自由度姿态调整模块在竖直平面内的定位；末端执行件进给模块安装于两自由度姿态调整模块的框架内，用于实现对末端执行件进给模块的俯仰角和偏航角的调整；末端执行部件安装于末端执行件进给模块上，用于实现末端执行部件方向上的进给运动；进而实现末端执行部件空间位置、俯仰角姿态和偏航角姿态的五个自由度。本发明通过五个外设促动器的控制，具有运行平稳、刚度高、强度大、结构简单、重量轻及控制成本低等优点。

本发明提出一种飞机机翼智能对准系统与方法，包括支承平台、平台调位装置、平台推进装置、激光调节装置和控制器，支承平台用以支承机翼及机翼安装轴；平台调位装置通过六轴位姿调节机构调节支承平台角度；平台推进装置推进支承平台带动机翼平移；激光调节装置包括对正机构和调心机构，控制器控制调整机翼与双调心轴承的同心对正。本发明通过各个系统的协调实现结构的自动安装和飞机机翼的智能装配。

本发明公开一种凸轮轴盖装夹系统及其控制方法，所述凸轮轴盖装夹系统包括装夹座、卡持杆、第一驱动装置以及控制装置；所述装夹座上形成一装夹基准面，用以与凸轮轴盖的安装端面贴接；所述卡持杆形成有突设于所述装夹基准面的定位杆段，所述定位杆段沿背向所述装夹基准面的方向呈直径减小设置，所述定位杆段邻近所述装夹基准面的端部周缘形成定位部，所述定位部用以与所述凸轮轴盖的定位孔的内壁面抵接，所述卡持杆沿其轴向活动，调整所述定位杆段的长度，以改变所述定位部的直径，以适配不同孔径大小的所述凸轮轴盖的定位孔；所述第一驱动装置用以驱动所述卡持杆活动；所述控制装置与所述第一驱动装置之间电性连接。

本发明涉及智能机器人技术领域，且公开了一种提高智能机器人机械手臂灵活度的装置，包括转动块和大转换齿轮，所述转动块的表面固定连接有转动头，所述转动块的表面铰接有滑动杆，所述滑动杆的表面固定连接有齿条，所述滑动杆的表面滑动连接的有滑槽管，所述滑槽管的内部转动连接有配合齿轮。该提高智能机器人机械手臂灵活度的装置，通过转动块、转动头、滑动杆、齿条、滑槽管、配合齿轮、大斜齿轮、连接轴、小转换齿轮和小斜齿轮等的配合使用，从而达到了其关节处能在左右和前后方向转动通过左右和前后方向转动达到了向各个方向转动的效果，提高了智能机器人手臂的灵活度，增大了机器人的应用范围的效果。

本发明公开了视觉伺服机械臂抓取最佳位姿检测方法，主要包括以下步骤：步骤一，读取照片；步骤二，提取SURF特征点；步骤三，根据SURF特征点生成图像的特征向量；步骤四，初步建立一个匹配对(含野值)；步骤五，预防仿射变化，去除不满足变化的野值；步骤六，获取目标物的多边形框；步骤七，二维坐标系下最佳位姿解算；步骤八，伺服控制机械臂抓取物品。该方法将单目视觉与伺服机械臂相结合，利用两点间求斜率的几何关系进而求出目标物体的最佳位姿角，即伺服机械手抓应旋转的角度，简单易行，占用问题少，计算速度快，具有广阔的应用前景。

本发明公开了一种预应力钢筒混凝土管加工用对接装置，涉及一种对接装置，包括底座，所述底座下方前后左右对称固定连接有支撑腿，所述底座上方中部右侧固定连接有纵板；所述底座上方中部左侧固定连接有固定机构，所述固定机构左端面中部下方固定连接有驱动机构，所述驱动机构啮合有转动机构，所述转动机构螺纹连接有传动机构，所述传动机构固定连接有与纵板滑动连接的夹持机构。本装置可对多种型号的钢筒混凝土管进行夹持对接，且夹持稳定，一定程度上提高了钢筒混凝土管的对接效率，使用体验感良好。

本发明公开了一种基于最小二乘法的机械臂DH参数辨识方法，包括，根据机械臂自身的构型和结构参数确定机械臂初始DH参数，并根据微分运动原理构建机械臂误差模型；基于所述机械臂初始DH参数，利用标定板对所述机械臂进行自标定，并记录各组点对应的机械臂各关节的编码器值；结合所述编码器值并通过最小二乘法将所述机械臂误差模型参数化；根据所述机械臂误差模型参数和所述机械臂初始DH参数获得各组点的末端位置，并计算末端位置与固定点绝对位置之间的差值；通过对比所述差值与设定的阈值辨识所述机械臂误差模型参数；本发明通过构建误差模型和通过标定板自标定进行参数辨识，有效地提高了机械臂的绝对定位精度，且能够降低成本。

本发明公开了一种节能型电力物资仓库巡视盘点机器人，包括安装盒，所述安装盒的一侧内壁开设有放置槽，且放置槽的一侧内壁固定连接有固定板，且固定板的顶部外壁固定有转动电机，且转动电机的输出轴上设置有主动齿轮，所述安装盒上开设有连接孔，且连接孔的截面为“中”字型，所述连接孔的内壁转动连接有第一连接杆，且第一连接杆的外壁固定连接有卡接环，所述第一连接杆的顶部外壁固定连接有从动齿轮，所述第一连接杆的底部外壁固定连接有上支撑板。本发明中太阳能电池板翻面时不需要人员手动进行，可以通过机器人的控制系统进行控制，以此可以减少人员的体力劳动，提升工作效率，结构简单，生产成本低。

本发明提供一种机械加工用稳定性高的固定夹具，包括底座、移动板、调节板、置物箱、上支撑杆、下支撑杆、固定板、夹板、固定杆、清理板和卡杆，所述底座的顶部的中心位置处开设有底座滑槽，所述底座滑槽的内部转动安装有螺杆，所述螺杆的一端焊接有底部手轮，所述移动板通过滑块活动安装在螺杆上，所述滑块活动安装在底座滑槽的内部，所述调节板通过转动轴活动安装在底座的顶部的一侧，该机械加工用稳定性高的固定夹具能够根据工件的规格通过夹板和固定杆对工件的夹持长度进行调节，通过弧形夹板、固定杆和夹板的共同作用能够提高该夹具的稳定性，通过对调节板的调节方便对规格较小的工件进行加工，能够提高工件加工效率。

本发明公开了一种应用于核环境的双臂机器人，包括支撑组件、左关节机械臂组件和右关节机械臂组件；支撑组件上设置拆盖机械手组件；左关节机械臂组件活动设置于支撑组件一端，右关节机械臂组件活动设置于支撑组件顶部的另一端。本发明的双臂机器人通过右关节机械臂组件和左关节机械臂组件的组合代替人的左右手臂，搭配可旋转360°的旋转中心轴，可自动完成回收屏蔽桶的拆装盖和RIC探测器绕线回收工作，整个流程实现完全自动化，无需人工辅助，整体动作灵敏，空间覆盖范围大，定位精度高；并采用模块化设计，更换配件容易，维护保养方便，且在机械臂上配备高清监控摄像头，可全流程监视机器人动作过程。

本发明一种惯性锤子公开了一种通过冲击锤块对钉子进行一次锤击之后，利用惯性块下落时的惯性力对钉子进行二次惯性锤击，同时通过分锤杆的铰接结构能够使得工作人员进行双手手持施力的惯性锤子，其特征在于起钉羊角置于锤头的一端上，锤头为内部中空结构，且内部形成滑动腔，滑动腔为圆柱状结构，惯性块置于滑动腔的内部，且和锤头的内壁相贴合，所述惯性块为圆柱块，锤头上开有四个通气槽，四个所述通气槽沿滑动腔的周向等距分布，且和滑动腔的内部相连通，锤头的另一端上开有让位槽，冲击锤块的一端穿过让位槽延伸至滑动腔的内部，冲击锤块的另一端位于滑动腔的外部，且直径大于冲击锤块一端的直径。

本发明涉及窗帘拆除装置技术领域，且公开了一种免攀爬窗帘拆除装置，包括支撑杆，支撑杆为空心圆柱体，支撑杆上设置窗帘杆环抱机构，通过用手握持握柄和支撑杆，用手指下压滑动杆二,滑动杆二在连接杆上转动推动竖杆一向上滑动，竖杆一在支撑杆内向上滑动推动支撑杆内的液压油进入输油槽内然后进入滑槽一内，液压油推动滑动杆一从滑槽一内滑出并拉伸弹簧一,滑动杆一和弧板一将窗帘杆环抱在滑动杆一与弧板一形成空间内，向上推动支撑杆将窗帘杆从卡扣中取出，使人站在底面上就可以完成摘除窗帘杆，避免人高度不够导致摘除装窗帘杆困难的现象，并且不用借助承载工具操作，提高摘除窗帘杆时的便捷性。

本发明提供一种可视化伺服机械设备，包括用于提供安装位置和起到固定作用的桁架，以及设置在所述桁架上的机械手，所述机械手可沿所述桁架的延伸方向运动；所述机械手包括与所述桁架连接的移动座，所述移动座靠近所述桁架的一端设有驱动机构，所述驱动机构用于给所述移动座提供驱动力；所述移动座靠近地面的一端设有夹持机构，所述夹持机构用于夹持物料；所述移动座与所述夹持机构相对的一侧还设有视觉识别模组，所述视觉识别模组用于检测不同物料。与相关技术相比，本发明提供的可视化伺服机械设备其集中上下料，自动化程度高，提高生产效率，有利于安全生产。

本发明公开一种机械臂、机械臂的控制方法以及捕获装置，其中机械臂包括至少一个第一折叠模块、至少一个第二折叠模块，以及至少两个驱动件，至少两个驱动件分别与第一折叠模块和第二折叠模块一一对应设置，以驱动每个第一折叠模块或者第二折叠模块双向折叠；其中，在第一折叠模块与第二折叠模块均处于展开状态时，至少一个第一折叠模块与至少一个第二折叠模块沿机械臂的延伸方向依次间隔设置，且第二枢接轴与第一枢接轴同轴；任一第一折叠件的至少一第一侧边与相邻第二侧边铰接。本发明实施例提供的机械臂整体部件少且结构简单。

本发明是一种机动车发动机维修辅助装置，主要由发动机悬臂吊吊装结构、可360度旋转发动机固定卡盘、手动旋转减速机、电动辅助提升机构成；其特征在于卡盘方立柱内部装有手动旋转减速机，减速机旋转轴上装有可360度旋转发动机固定卡盘，固定卡盘上设有发动机固定槽，整个装置底盘设有接油盘和行走轮；机动车发动机辅助维修设装置用于机动车发动机的维修、检测，它能轻易的将待修发动机吊离车体，固定在空中，以保证发动机维修或者检测时的清洁要求和方便工作人员的维修等操作；本发明具有操作简单、安全可靠、省时、省力、高效、清洁等优点，在机动车发动机维修领域有广泛的应用前景。

本发明提供了一种扳手，属于机械技术领域。它解决了现有扳手在空间受限场所使用不便的问题。本扳手，包括呈圆环状的主体，所述主体内侧为用于与螺母相配合的套孔，所述主体包括相互独立的均呈半环状的分体一和分体二，所述分体一的开口两侧分别具有向外翻折的翻边一和翻边二，所述翻边一和翻边二上分别开设有插口一和插口二，所述分体二的开口两侧分别具有向外翻折的翻边三和翻边四，所述翻边三和翻边四上对应具有凸出的插接部一和插接部二，所述插接部一和插接部二能分别对应插入所述插口一和插口二内并对所述分体一和分体二之间形成在主体径向上的定位。本扳手具有适用范围广的优点。