手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明公开了板材加工用机械式同步定位仪，包括支撑板、支撑柱、驱动机构、安装板、联动机构、夹紧机构、显示器、压力传感器，该板材加工用机械式同步定位仪，可对板材的左右两侧进行同步夹紧式的位置固定处理，以此提高了工作人员对板材后续加工的便捷性，由此可知，通过使用本申请中的装置，提高了板材的加工效率，即提高了工厂的生产效率。

本发明属于密封垫片装配技术领域，具体涉及一种密封垫片的安装工具及其安装方法。该安装工具用于将圆环形的密封垫片(10)设置在金属面式接头上，金属面式接头包括上部管道(11)低端的内螺纹接管(12)和位于下部管道(14)顶端的外螺纹接管(13)，外螺纹接管(13)位于内螺纹接管(12)下方，包括与轴用钳(8)相连的夹持片(2)，夹持片(2)的顶端为弧形双半凹槽(5)，在轴用钳(8)的控制下弧形双半凹槽(5)能够随着夹持片(2)的张开或闭合实现对密封垫片(10)的夹持，还包括用于固定上部管道(11)的上定位片(1)和用于固定下部管道(14)的下定位片(3)。本发明提高了密封垫片(10)在金属面式接头上的安装效率及成功率。

本发明提供了一种剥离工作台，涉及叠压机技术领域。该剥离工作台包括剥离台、Y向运动机构、水平向调节结构和Z向调节结构；所述剥离台通过所述Z向调节结构设置在所述Y向运动机构的输出端上；所述Y向运动机构固定在外部传输机构上，用于为所述剥离台提供Y向的运动；所述Z向调节结构能够实现Z向的调节；所述水平向调节结构设置在所述Z向调节结构沿X向上的一侧，能够实现X向的调节。本发明解决了陶瓷生膜与薄膜脱离时，由于没有进行X向和Z向的调节，图形容易变形的技术问题。

本发明涉及一种包括驱动机构、弹性机构和从动机构的弹性关节。该弹性关节的特征尤其在于可变的刚度。为此，该弹性机构具有凸轮盘机构和杠杆机构。驱动机构连接至凸轮盘机构，其中，通过使与至少一个弹簧件相连接的凸轮盘转动，转矩能以非线性方式变化。凸轮盘连接至杠杆机构，其中，杠杆的第一杠杆臂在凸轮盘中心之外以能转动方式连接至凸轮盘，杠杆的第二杠杆臂连接至从动机构，且杠杆的枢轴耦接至调节机构，以改变枢轴位置并由此改变刚度。

一种轮椅扶手合金管材加工用的高精度固定夹具，包括底座，所述底座底部设有一组减震支腿，所述固定板和电机设置在底座上表面两端，所述固定板和电机之间设有限位块，所述电机与限位块之间设有螺杆，所述滑块套设在螺杆上，所述滑块上端设有支架，所述支架靠近固定板一端设有夹板，所述夹板和固定板均设有防滑垫，所述底座内设有控制箱，并且所述控制箱与电机电性连接。本发明所述的轮椅扶手合金管材加工用的高精度固定夹具，支夹板上设有防滑垫是为了避免在固定过程中管材滑落，从而提高管材固定的稳定性，提高管材加工效率，利用电磁铁异性相斥原理，通过电磁铁的斥力掉震动的能量，有效减小震动。

本发明公开了一种半自动拆卸油缸装置，涉及工装设计技术领域。包括液压缸座，所述液压缸座的一侧固定设置有开口销，所述开口销的内部活动设置有液压缸销，所述液压缸销外壁固定设置有液压缸，所述液压缸的一侧固定设置有杆头，所述杆头的一端活动设置有拆卸工装。通过设置液压缸，使其作为驱动源驱动杆头进行推进，进而有效推动拆卸工装进行转动，并通过连接块和固定块的作用，有效与油缸的端头进行卡接固定，进而通过拆卸工装的转动，带动油缸端头进行圆周运动，进而有效解决端头的拧松力巨大，人工拆卸不便的问题，同时液压缸的液压驱动，提高装置的半自动程度，进而加强了该装置的拆卸效率，增强该装置的实用性。

本发明涉及一种用于阀门加工的快速夹紧结构,所述用于阀门加工的快速夹紧结构包括工作台以及设置在所述工作台下的支撑腿，所述支撑腿之间设置有横板，所述横板上设置有伺服电机，所述伺服电机通过传动组件连接摆动组件，所述摆动组件连接夹紧组件，所述夹紧组件通过连接件连接用于夹紧阀门的弹性组件，所述用于阀门加工的快速夹紧结构还包括垂直设置在所述工作台上的挡板，所述挡板之间设置有调节组件，所述调节组件通过所述连接件连接设置在所述挡板之间的导向组件，所述导向组件连接设置在所述导向组件上的齿条，所述齿条与设置在所述挡板上的齿轮啮合，所述齿条连接传动杆，所述传动杆的一端固定连接有连接块，本发明结构简单，实用性强。

本发明公开了一种电动扭矩扳手，涉及扳手技术领域，主要解决现有的电动扳手需要配套设置多种型号的配合套筒、容易出现配合套筒丢失的问题；该装置包括把手，所述把手上设置有按钮，所述把手内部设置有导电片，所述导电片与开关相连，所述把手的前端设置有扭转电机，所述扭转电机与输出轴相连，所述输出轴与安装套筒相连，所述安装套筒内设置有插接槽，所述插接槽内插接有连接轴，所述连接轴与配合套筒相连，所述配合套筒内设置有调整装置，所述调整装置包括对称在配合套筒上的凹槽，所述凹槽上插接有插接杆，所述插接杆的末端设置有夹紧块，所述夹紧块对称设置，所述插接杆上设置有调整螺纹，所述插接杆与配合套筒之间活动连接。

本发明公开了掩膜版技术领域的一种金属掩膜版框架安全夹具，包括固定基座和夹具支架，夹具支架之间设置有对位部件，所述对位部件可向内部进行手动滑动，夹具支架上安装气动微调节夹具，气动微调节夹具用微气流作为动力，推动夹持部对掩膜版的框架侧边进行夹持，调节夹持力度，冲支台对掩膜版的底部区域进行缓冲支撑，掩膜版整体底部受力均匀，本发明通过设置对位部件将掩膜版的框架进行挤压对齐，保证掩膜版在夹持前保持稳定和正确的夹持姿态，通过设置的气动微调节夹具通过控制气体的流速控制夹头的夹持力度，气体推动提供推力更加便于对精密部件的缓冲夹持，避免机械结构操作的夹持力过大对掩膜版外部造成损伤。

本申请公开了一种基于六自由度平台的工况数据确定方法、装置、电子设备和可读存储介质，属于机械领域。针对上平台承载的每种载荷组合p，基于上平台相对于下平台的位姿，获取载荷组合p对应的质量系数矩阵M(q)，以及重力系数矩阵G(q)，获取n种极限位姿对应的雅可比系数矩阵J(q)，获取六个动作器执行动作集合k时，动作集合k对应的阻尼系数矩阵C(q)、速度矩阵v、加速度矩阵a，并根据上述矩阵构建结构动力学方程，确定在上平台承载载荷组合p、上平台相对于下平台的位姿以及六个动作器执行动作集合k的情况下，六个动作器分别对应的工况数据。本申请通过确定不同情况下的工况数据提高工况数据的全面性，确保六自由度平台在未来应用中实现资源的充分利用。

本发明公开一种变电站巡检机器人及巡检方法，所述巡检机器人包括摄像模块、RFID模块、处理模块，所述摄像模块包括多种摄像组件，所述多种摄像组件具有对不同场景下的工作策略，所述工作策略包括以单一摄像组件进行图像获取或以不同摄像组件的组合进行图像获取；所述方法步骤为：所述巡检机器人移动到当前区域，检测在该当前区域预设的一电子标签，并用所述RFID模块获取该电子标签中预存的场景定义，得到摄像组件的工作策略，以该工作策略驱动所述摄像模块中的摄像组件进行图像获取，从而得到待检测数据。

本发明涉及电机用锥轴联轴节的拆卸技术，具体为一种拆卸锥轴联轴节的简易装置及方法。所述装置，包括螺纹杆、筒体和挡板；所述筒体前端面中心向前延伸形成延伸段，延伸段外壁开有与锥轴的进油口相配的外螺纹；筒体内腔内壁开有内螺纹，所述螺纹杆前端开有与筒体内腔内螺纹相配的外螺纹；延伸段沿其中心轴线开有前后贯通的内腔且该内腔与筒体内腔相连；筒体前端面周圈设有轴肩，所述挡板中心开有孔且挡板通过中心孔限位于轴肩上，挡板外径大于联轴节内孔直径。采用本装置拆卸锥轴联轴节，其操作方法简单，无需专业的操作技能；操作人员主要的操作是转动螺纹杆，劳动强度低；挡板保证了操作的安全性，对环境造成的影响很小。

本发明涉及一种拼接装置，尤其涉及一种石质灯笼底座拼接装置。提供一种能够自动拼接和不易出现偏差的石质灯笼底座拼接装置。一种石质灯笼底座拼接装置，包括：底板，底板顶部设有安装柱；旋转夹紧机构，底板和安装柱之间设有旋转夹紧机构；旋转安装机构，底板上设有旋转安装机构；第一皮带传送机构，旋转夹紧机构与旋转安装机构之间设有第一皮带传送机构。本发明通过启动伺服电机，以实现石质灯笼和底座的转动，同时在旋转夹紧机构和旋转安装机构的配合下，可高效的完成石质灯笼与底座的拼接动作，其中，通过在放置板上开有方槽，以实现底座在运动时不会出现位移，进而使石质灯笼与底座能好的进行拼接。

本发明涉及一种用于装夹小型工件的盘式弹性夹头组件，包括夹头与锁紧螺母，该夹头包括盘式底座、设于盘式底座上的多个弹性夹爪以连接各弹性夹爪与盘式底座的弹性连接段，且弹性连接段设于弹性夹爪与盘式底座之间，锁紧螺母与盘式底座螺纹连接，且锁紧螺母的内端面与各弹性夹爪的外端面贴合，内端面与外端面为平面，锁紧螺母在外力的驱动下沿盘式底座的轴向移动，使得弹性连接段在内端面的挤压力下发生弹性收缩，用于带动弹性夹爪夹紧小型工件，通过利用弹性连接段的弹性形变带动弹性夹爪沿盘式底座的径向移动实现收缩聚拢而产生夹紧力，利用盘式底座与圆盘式锁紧螺母，可降低弹性夹爪轴向尺寸的大小，从而适应于小型工件的装夹。

本发明涉及一种划线装置，尤其涉及一种金属加工用的铝锭划线装置。本发明提供一种操作便利、划线标准和方便调节划线位置的金属加工用的铝锭划线装置。一种金属加工用的铝锭划线装置，包括：第一支撑架，二十个第一支撑架顶部之间设有第一支撑板；第二支撑板，第一支撑板后侧左右两部均设有第二支撑板；放料框，两个第二支撑板之间连接有放料框；推铝锭机构，左侧的第二支撑板上部设有推铝锭机构；对夹机构，第一支撑板前侧设有对夹机构；划线机构，对夹机构上设有划线机构。本发明通过松开推料器，第一弹簧复位，从而带动推料器向前运动，将金属板向前推出，从而实现推铝锭效果。

本发明设计了一种用于锯切中心改装的型材刻线装置、方法及锯切中心改装方法，所述的型材刻线装置包括固定板、对称设置的前刻线组件和后刻线组件，所述固定板安装在锯切中心送料装置前端的工作台上，所述固定板上还安装能够竖直移动的一维滑台，所述一维滑台上安装有竖直滑动机构；所述前刻线组件和后刻线组件均包括水平连接板，气缸二固定安装在水平连接板上，其水平运动的活塞杆上固定安装有激光器，所述激光器在竖直滑动机构带动下随两个水平连接板上下运动。本发明中安装在锯切中心送料装置前的型材刻线装置即可以增大锯切中心的生产应用范围，又可以对型材进行高效、精准、低成本的刻线处理。

本发明属于机器人技术领域，涉及一种基于电磁离合的外骨骼机器人膝关节。一种基于电磁离合的外骨骼机器人膝关节，包括小腿连接件、交叉滚子轴承、线圈组件、大腿连接件和离合定位组件；小腿连接件和大腿连接件通过交叉滚子轴承连接，使膝关节能灵活地旋转，线圈组件固定设置在大腿连接件中，离合定位组件包括转轴滑台，转轴滑台穿过交叉滚子轴承、线圈组件、大腿连接件后与所述小腿连接件固定连接，通过对线圈组件通断电来使线圈组件与离合定位组件的齿圈啮合与分离，最终实现小腿连接件和大腿连接件锁紧和解锁。

本发明涉及一种角钢塔螺栓紧固机器人，机器人包括：机器人构架、与机器人构架同侧设置的中间机构和夹持机构；夹持机构通过中间机构与机器人构架连接，机器人构架包括轨道、与轨道垂直设置的前足和后足移动横杆以及与轨道垂直且位于前足和后足移动横杆间的中移动横杆，前足移动横杆、后足移动横杆和中移动横杆沿导轨上下运动，紧固工具固定的在中移动横杆上，中间机构包括环形导轨和与环形导轨连接的倾角电推杆，环形导轨与机器人构架轴线垂直连接，机器人构架沿环形导轨旋转，倾角电推杆在支撑组件支撑下带动机器人构架远离或靠近角钢，夹持机构具有开合结构，用于夹紧角钢或释放角钢；本发明实现了机器人在塔身自主攀爬及紧固角钢塔螺栓。

本发明涉及一种定位胎具及装配体、装配方法、车灯光学总成、车灯模组。定位胎具包括定位基座和定位部件，定位部件设于所述定位基座表面，包括基准定位销组和装配定位销组，所述基准定位销组可配合插入开设于所述基准零件的基准定位孔组以定位所述基准零件，所述装配定位销组可配合插入开设于所述装配零件的装配定位孔组以定位所述装配零件。利用定位胎具的定位销组可限制零件的自由度；将多个定位销全部做到一个定位胎具上，以定位胎具作为零部件装配过程中统一的定位基准，各零部件可以被分别定位，不同零件之间的配合精度提高，多零件相互之间装配精度稳定，可以有效的改善产品质量的一致性，不会由于基准零件的尺寸波动影响整个产品的质量。

齿轮装置及机器人。提供一种降低因齿轮装置的锥旋而使轴承的轨道面、滚珠发生劣化、破损的可能性的技术。齿轮装置具备：内齿齿轮、挠性的外齿齿轮和波动发生器。波动发生器具有椭圆形状的凸轮和轴承。内圈具有供多个滚珠接触的内圈轨道面和一对内圈肩部。在短轴的位置，第一内圈肩部的高度高于第二内圈肩部，在长轴的位置，第二内圈肩部的高度高于第一内圈肩部。

本发明涉及灵巧手控制领域，提出了一种气缸驱动型灵巧手的反射防滑控制系统及方法。气缸驱动型灵巧手，由具有封装盒的手掌1和4根相同结构的灵巧手指2组成，气缸34的伸缩带动灵巧手指2的弯曲/伸展。本发明提出的气缸驱动型灵巧手反射防滑控制策略，包括主模式控制闭环和反射控制闭环；在主模式控制作用下，灵巧手实测抓握力F跟踪期望抓握力F*；当检测到滑动信号，启动反射控制，施加反射抓握力Fz，从而修正期望抓握力F*。通过在灵巧手气动控制回路中实现本发明提出的反射防滑控制策略，实现了气缸驱动型灵巧手的主模式稳定抓握，当发生滑动时，气缸驱动型灵巧手能够迅速动作，防止物体滑落。

机器人系统的控制方法。削减在机器人的移动完成后执行作业的机器人臂所消耗的电力。机器人系统具备：机器人臂，由电动机驱动；车辆，能够进行移动，并支承机器人臂。控制方法具备：(a)使车辆向第一种工作站移动的工序；以及(b)在第一种工作站中驱动机器人臂的工序。工序(a)执行如下第一动作模式：在向第一种工作站移动的一部分期间中，在不对电动机供给电力的状态下使车辆移动，在不对电动机供给电力的状态下的车辆的移动中，开始对电动机供给电力，在对电动机供给电力的状态下将车辆配置到第一种工作站。

提供能够容易且准确地进行示教的示教装置、机器人系统以及存储装置。示教装置的特征在于，具备：显示部，所述显示部对命令显示画面、提取显示画面以及设定输入画面进行显示，其中，在所述命令显示画面显示多个已被输入的机器人的动作命令，在所述提取显示画面显示从显示于所述命令显示画面的多个所述动作命令中提取到的至少一个动作命令，在所述设定输入画面设定提取到的所述动作命令的内容；以及显示控制部，控制所述显示部的工作，所述显示控制部提取显示于所述命令显示画面的多个所述动作命令中的、与所述机器人的位置信息、速度信息以及加速度信息中的任意一个关联的动作命令并在所述提取显示画面上进行显示。

本发明的并联连杆机器人具备：基础部；可动部，其具备附属轴；多个臂，其并联连接基础部和可动部；以及多个促动器，其配置在基础部，并驱动各个臂，各个臂具备：由各个促动器驱动的驱动连杆；以及利用关节与驱动连杆连接的两条平行的从动连杆，在至少一个臂的两条从动连杆之间，与从动连杆平行地配置了旋转轴的追加促动器由第一辅助连杆支撑，第一辅助连杆架设在从动连杆之间、且以能够摆动的方式与各个从动连杆连接，附属轴和追加促动器的旋转轴利用动力传递轴连接，动力传递轴的沿长轴的方向的中途位置，利用轴承以能够围绕长轴旋转的方式支撑在第二辅助连杆，第二辅助连杆架设在从动连杆之间、且以能够摆动的方式与各个从动连杆连接。

本发明是一种机器人臂的驱动单元(1)，其使构成机器人臂的中空的第一部件与中空的第二部件围绕预定的旋转轴(E)相对旋转，具备：托架(2)，固定于第一部件，具备沿着旋转轴贯穿的第一中空孔(10)；马达(4)，固定于托架，容纳于第一部件内；减速器(3)，以围绕旋转轴旋转的方式连接托架与第二部件，具备沿着旋转轴贯穿的第二中空孔(9)；及动力传递机构(5)，容纳于托架内，将马达的旋转传递给减速器，动力传递机构具备：传动轴(18)；第一传递机构(14、15)，将马达的旋转传递给传动轴；及第二传递机构(8、16)，将传动轴的旋转传递给减速器的输入轴(7)，马达的轴与旋转轴的距离比传动轴与旋转轴的距离更短。

本发明提供一种能够自动回归原点的旋转底座。具体地涉及一种为了固定或移动机械制品而与夹具的一侧截面联接的旋转底座，包括：压缩球，上部面和下部面被加工平整，并在下部面的中央形成一定深度的第一弹性件插入孔；支撑部件，在一侧形成容纳所述压缩球的插入凹槽，在所述插入凹槽的下方侧形成第一返回空间，在所述第一返回空间的中央形成一定深度的第二弹性件插入孔，在另一侧形成能够与夹具连接的连接部；弹性部件，一侧端分别插入所述第一弹性件插入孔和第二弹性件插入孔而弹性支撑压缩球，另外，所述压缩球上部面压缩机械制品而固定或移动，并在解除对旋转的压缩球压缩之后，水平回归。

本发明公开一种腕部结构及机器人，腕部结构包括手部肢干和掌部，所述手部肢干和掌部内分别设置有第一定位板和第二定位板，所述第一定位板上设置有接驳板，所述第二定位板上设置有弹簧板，所述手部肢干内设置有连接轴，所述连接轴首端贯穿接驳板，所述连接轴首端设置有连接圆柱，所述弹簧板上设置有与连接圆柱相配对的转孔和矩形连接槽，所述手部肢干内设置有蜗轮蜗杆减速电机，所述蜗轮蜗杆减速电机的输出端设定有接驳轴，所述接驳轴末端设置有与矩形连接槽相配对的插入部，所述第一定位板上设置有用于将弹簧板拉成向上弯曲状态的第一拉力装置和用于将弹簧板拉成向下弯曲状态的第二拉力装置；该腕部结构简洁且可活动性极高。

本发明公开了一种跨座式单轨轨道梁焊接机器人工作站，包括车架、设置于所述车架的驱动轮机构、导向机构、补偿微调机构和焊接机器人；导向机构包括设置于车架的两侧的导向轮装置以及设置于所述导向轮装置的压紧机构，所述压紧机构能够在释放位置和压紧位置之间运动，在所述压紧位置，所述压紧机构将导向轮装置从两侧夹持轨道梁，在所述释放位置，所述导向轮装置解除对轨道梁的夹持；所述焊接机器人通过补偿微调机构设置在所述车架上，所述补偿微调机构能够通过位移调整所述焊接机器人的位置，该跨座式单轨轨道梁焊接机器人工作站旨在解决现有人工焊效率低、安全性差、焊缝质量差的技术问题。

一种活动螺栓钳，包括两个夹柄，所述夹柄顶部通过转轴连接，两个夹柄的顶部呈一定夹角，在夹柄的外侧设有螺栓，所述螺栓穿透夹柄侧面并可固定，在两个夹柄中段之间设有回弹机构，在两个夹柄的尾部设有锁紧机构。

本发明属于机械设计技术领域，公开了一种钻孔机器人外置多速回转关节，包括多层蜗轮、转子、滚珠和蜗杆，多层蜗轮由圆柱体、套设于该圆柱体上的至少两个齿轮组成，单个齿轮对应有一个与圆柱体相对转动的转子，转子的壳基体上设有与齿轮的外齿部啮合传动的蜗杆，齿轮的内侧壁和转子的壳基体在相互面对的对应面上分别设有与滚珠转动配合的内滚道和外滚道。本发明的钻孔机器人外置多速回转关节通过采用多层蜗轮，并配置多个蜗杆以及转子，来实现相邻多个零件的相对转动，从而有效的确保钻孔机器人结构紧凑，连接快捷，结构简单。

本发明公开了一种多功能扳手组件，包括第一扳手和第二扳手，所述第一扳手前端设置有第一卡紧端，所述第二扳手前端设置有第二卡紧端，所述扳手组件通过第一卡紧端和第二卡紧端配合对连接件进行拧紧或松开，通过在第一扳手的第一卡紧端上设置多个卡齿，在第二扳手的第二卡紧端上设置多个卡槽，通过卡齿将连接件的接头本体卡合固定，然后通过卡槽卡住连接件的螺帽，按住第一扳手的同时旋转第二扳手，从而完成对连接件进行拧紧或松开工作，此外第二扳手的第二手柄与第二卡紧端连接处设置有长条缺口，可用来量取管、棒件需要插入连接件的深度，从而对管、棒件做上标记，可以快速、精准的进行管、棒件的连接与安装。

本发明提供了一种夹具，涉及电子器件测试技术领域，该夹具包括机架、压紧件和驱动组件；压紧件与机架滑动连接；驱动组件包括第一连接件和第二连接件，第一连接件与第二连接件铰接形成第一铰点，同时第一连接件与第二连接件的两端与机架和压紧件铰接，分别形成第二铰点和第三铰点；第一铰点、第二铰点和第三铰点三点在外力作用下具有共线和不共线两种状态，三点在两种状态的切换中能够带动压紧件做直线运动以压紧或松脱待夹持件。通过该夹具，缓解了现有技术中手工压紧隔离器与测试架不能保证测得的隔离器的电性能指标准确性的技术问题，达到了提高调试效率和电性能指标的准确性的效果。

本发明涉及一种用于微波组件测试的固定夹具，属于工装夹具技术领域。包括安装箱、夹紧机构、驱动机构、一对履带移动机构和四只定位机构；安装箱的顶部开设有四条滑槽；一对履带移动机构均布设于安装箱的底部；夹紧机构和驱动机构位于安装箱内；夹紧机构包括四只夹板机构和螺母安装套，四只夹板机构的滑块和滑杆分别对应位于四条滑槽内；驱动机构包括驱动电机和丝杆螺母机构，丝杆螺母固定设于螺母安装套内，丝杆螺母沿丝杆的移动，实现驱动两对夹板机构的夹紧或松开。一对履带移动机构实现使安装箱移动到指定位置，通过四只定位螺杆使安装箱固定；在驱动机构作用下，被检测微波组件被夹紧机构固定装夹在安装箱的顶部。

本发明公开了一种随动可追踪位置信息的四轴机械手，包括底座，所述底座的上方设置有一轴支筒，所述底座的上表面通过螺栓与一轴支筒的底端相固接所述一轴支筒的上方和二轴支筒的下方均设置有传动盖，两个所述传动盖均通过螺栓与二轴臂相固接。该随动可追踪位置信息的四轴机械手，通过离合器实现对转轴电机的动力输出控制，从而带动机械手四轴臂和长水口同步运动，使得长水口完成顶包作业，再通过四轴电机控制机械手四轴臂转动，以控制长水口转动，整体流程无需人工亲力亲为，实现远程控制，有效保证工作人员的人身安全，并大幅度缩减人力消耗，通过旋转编码器和直线编码器能够检测实时位置，使用方法简单，实用性强。

一种水下核泵用螺钉防松装置及其安装和拆卸方法属于核电用泵安全技术领域。本发明可以远距离在水下核泵的螺钉处安装和拆卸，不仅防止螺钉松动而掉落，省时省力，提高作业效率，而且降低人员辐照剂量，使检修操作更安全可靠。本发明包括拆装平台和防松机构，其特征在于，所述拆装平台包括支架、活塞套筒、支撑筒、止推杆、弹性夹持器、锁紧滑扣，所述支架设置有盲孔，所述支架的盲孔开孔端可拆卸地设置有端盖，所述活塞套筒设置在所述盲孔中并从所述盲孔和所述端盖中心伸出，所述活塞套筒设置有凸环，所述凸环与所述盲孔的孔壁相接触，所述活塞套筒内部依次设置所述支撑筒和所述止推杆，所述支撑筒的一端和所述止推杆的一端紧密接触。

一种光器件接收端耦合夹具，属于光器件封装技术领域，包括主体结构，主体结构上设有耦合台主体，主体结构上还设有用于顶出芯片的顶出模组，主体结构内还设有至少两组对芯片进行预固化的UV灯模组，耦合台主体中部设有用于安装芯片的安装底座，所述耦合台主体上沿耦合台主体的周向设有若干组均匀设置的对芯片进行自动加电的加电模组。本发明能有效降低芯片管脚外观的不良，顶出模组只作用于芯片底座，同时在芯片退出过程中能抵消掉芯片管脚与安装座之间的摩擦阻尼，因此，有效地保护预固化粘接的部位，显著降低了产品因粘接部位受力变形导致的质量问题，同时，整个过程对芯片粘接部位不产生作用力，可靠性高。

本发明公开了一种架空线路三臂巡检机器人，包括：机箱；传感器，安装在机箱上，用于识别目标及障碍；三臂巡检组件，安装在机箱上方，且每一臂上均设有末端执行组件；所述末端执行组件均包括通过电机驱动翻转的行走轮及通过电机驱动翻转的压紧轮。本发明的输电线路三臂巡检机器人采用3直线臂搭配水平模组的组合方式，配合末端执行组件并搭载机器人机箱和传感器等。通过本发明的架空线路三臂巡线机器人不需要改造防震锤和悬垂线夹就可以直接越障，同时转弯爬坡能力强，结构简单，可自主充电并在输电线路上长时间运行。

本发明公开了射钉器击发装置，包括击针套管、击针座、第一台阶、第二台阶、安装孔和安装槽。该射钉器击发装置，使用时，首先对现有的击针套管和击针座进行改进，在击针套管上依次加工出，第一台阶、第二台阶、安装孔和安装槽，同时在击针座上加工出锥度槽，然后将击针座插入击针套管内，使得锥度槽与安装孔对应，然后将回位弹簧套设在第二台阶的外侧，同时将回位圈套设在第二台阶的外侧，使得第一槽体套设在回位弹簧的外侧，然后挤压回位圈，回位圈挤压回位弹簧在第二台阶上滑动，从而使得安装孔露出，然后向安装孔内填入钢珠，同时将弹簧挡圈安装在安装槽内，然后松开回位圈，回位圈在回位弹簧的作用下复位。

本发明提供了一种外骨骼关节组件与外骨骼装置，其中，外骨骼关节组件，包括：关节主体与第一连杆，所述关节主体包括第一支架与驱动电机；所述第一支架包括第一连接部与第二连接部；所述驱动电机包括转动连接的第一部分与第二部分，其中，所述第一部分固定安装在所述第一连接部上；所述第一连杆包括在长度方向上相对布置的第一端部与第二端部，所述第一连杆通过所述第一端部可拆卸安装在所述第二连接部上，或者，所述第一连杆通过所述第二端部可拆卸安装在所述第二部分上。本发明实施例通过关节主体与第一连杆之间的可拆卸连接结构，使得关节主体与第一连杆在数量上可以根据需要进行组合，进而有效提高了使用灵活度。

本发明公开了一种保险杠放置架，涉及汽车保险杠领域，包括有外壳；气动缸，所述气动缸设置于外壳内；工作台，所述工作台固定于气动缸伸出端；滑动板，所述滑动板滑动设置于工作台上表面；夹持板，所述夹持板固定于滑动板端部，外壳顶部设有保护组件。解决了保险杠再生产过程中，需要对其表面进行加工和处理，加工过程中需要对保险杠进行固定，常规保险杠固定件难以对保险杠高度调节的问题。

本发明涉及铁路设备领域，具体涉及一种新型丝杠螺母装卸工具，包括壳体、卡固环和主动齿轮，所述壳体上开设有第一通孔，所述第一通孔的一侧开设有开口，所述卡固环的内环为多边形结构、外环设置有齿，卡固环的一侧开设有开口，卡固环转动设置在壳体的第一通孔处，所述主动齿轮转动设置在壳体上，主动齿轮上开设有安装孔，主动齿轮与卡固环之间传动连接。本发明解决了开口扳手不能360°高速大扭力转动的问题，能够与驱动电机配合，可以实现360°的高速转动以达到松紧螺母的目的，极大地提高了效率。不仅仅适用于铁路轨距杆的螺母，也适用于所有必须通过开口扳手才能够松紧螺母的地方，范围更广，具有极大的现实意义。

本发明涉及森林管理技术领域，具体涉及一种森林管理系统，包括爬行机器人、安装在爬行机器人上的蛇形机械臂、通过环形轨道安装在蛇形机械臂上的单目视觉传感器组内载于爬行机器人内的智控终端，以及与智控终端实现通讯的远程服务器，所述服务器内载：森林资源识别模块、森林周围环境识别模块、树木生长量监测模块、统计分析模块和管理决策模块。本发明系统自带林木生长量监测、林木品种分布情况分析、林木病虫害分析、森林生物品种监测、异常情况监测功能，实现了低成本、高效率、全面的森林资源情况监测分析工作，精确度高，且可大面积、多期次使用。

本发明公开了一种机器人雾化器拆解通用装置，包括力矩操作装置、外环装置和尺寸调节装置；外环装置呈弧形，其上设置有第一通孔和第二通孔，力矩操作装置包括扭矩操作端及扭矩控制端支点，扭矩操作端上设置有一矩形孔；所述扭矩控制端支点与外环装置相固定；尺寸调节装置包括一具有外螺纹的螺纹段及调节螺栓支点，调节螺栓支点与第二通孔螺纹连接。本发明所涉及的拆解通用装置，解决不同型号、品牌机器人雾化器拆卸、安装的工具通用化，通过扭矩控制保障雾化器安装的可靠性及使用稳定性，节约更换维修时间，方便员工对雾化器的维修、维护、保养及备件更换等一系列问题，保障生产效率，稳定产品质量。

本发明公开了一种基于加速度信息的机器人状态实时监控系统及方法，本实施例的系统包括机器人本体、三维加速度传感器、机器人控制柜和第二控制柜；所述三维加速度传感器安装在所述机器人本体末端法兰上，用于获取机器人本体末端加速度信息，所述三维加速度传感器将获取的机器人本体末端加速度信息发送给所述第二控制柜的控制器；所述机器人控制柜通过机器人自身传感器获取机器人本体末端加速度信息，所述机器人控制柜将获取的机器人本体末端加速度信息发送给所述第二控制柜的控制器；所述控制器基于两路机器人本体末端加速度信息对机器人末端运动状态进行实时监控。本发明提升了机器人的安全性和可靠性。

本发明公开了一种工业机器人关节结构、机器人控制系统及方法，包括伺服电机、机器人关节基体、机器人连杆和编码器，伺服电机连接机器人关节基体，机器人关节基体连接机器人连杆，编码器连接伺服电机；还包括光栅尺和读数头，光栅尺采用直线光栅；光栅尺安装在机器人连杆侧边，保证光栅尺与机器人连杆的同轴度以及光栅尺的圆度在精度范围内；读数头安装在机器人关节基体的侧边；通过光栅尺和读数头之间相对运动，获得该关节的角度信息。该发明实现机器人各个关节角度的实时监控，通过编码器和光栅尺实现各关节角度信息双路测量，根据基于关节角度误差和报警时长的分级报警机制提升机器人的安全性和可靠性。

本发明涉及治具设备技术领域，具体公开一种联动式治具，包括底座、X轴压紧机构、Y轴压紧机构和Z轴压紧机构件。手动打开盖板时，凸轮会将X轴压紧机构推开，由于Y轴压紧机构沿斜面与X轴压紧机构存在联动关系，故随即Y轴压紧机构也远离工件。因此，只要手动打开盖板，X轴压紧机构和Y轴压紧机构也会随之依次远离工件，即手动解除Z轴方向对工件的限制时，X轴方向和Y轴方向对工件的限制也会同步被解除，故而实现三个压紧机构的联动操作，极大地提高了工件的装拆速度，有利于提高工件的生产效率和降低人力成本。

本发明公开了一种多功能自动取钉器及其装配方法，属于工作办公领域。本发明包括夹头和手柄，所述夹头包括活动夹头和固定夹头，所述手柄包括手持手柄和剪切手柄，所述手持手柄与所述固定夹头固定连接；所述手持手柄和剪切手柄通过中心轴转动连接；所述夹头内均开设有卡槽，卡槽内分别安装有上卡子和下卡子，所述上卡子和下卡子转动连接；所述上卡子和下卡子的一端伸出夹头外用于夹紧钉子，另一端与拉拔机构连接，拉拔机构位于剪切手柄的上方，并与剪切手柄一体成型。本发明巧妙利用自动夹紧并拉扯一次完成的机械结构，可以取出多种类型的钉子，使用范围较广，并且该自动取钉器不需要人工拉拔，能够自动将钉子取出，使用较为方便，且不会损坏纸张。

本发明属于自动化设备技术领域，尤其为一种电动夹爪，包括夹持机构、传动机构、电机和减速机，其夹持机构包括两个夹爪体、连接两个夹爪体的连接梁及固定连接梁的固定件，所述夹爪体的顶部固定安装有固定件，所述固定件与夹爪体的间隙形成滑轨，两个所述夹爪体通过滑轨分别滑动连接连接梁的一端，所述传动机构包括牙球头螺杆、连接件、弹簧a和连接轴a，所述减速机的左右两侧均转动连接有牙球头螺杆，两个所述夹爪体分别设置于两个连接槽内，所述电机的正面固定安装有安装板，所述连接轴b的左右两端均设置有调节螺母，电机驱动减速机进行调节，夹紧工件后突发停电被夹工件也不会脱落，并能长久保持原有夹持力。

本发明提供一种用于叉车护顶架装配的工装，包括支撑机构、导向机构以及防倾翻机构，所述支撑机构包括下底座、设置所述下底座正上方的上支座以及连接下底座和上支座的支撑杆；所述导向机构包括导槽以及至少两个设置在所述下底座上与所述导槽内侧壁滑动连接的导向轮；所述防倾翻机构包括设置在所述导槽两侧用于对导向轮进行限位的挡板。本发明采用支撑结构将待装配的护顶架架起，通过导向机构实现护顶架的移动和转向，方便完成对护顶架不同工位的装配，并设置有防倾翻机构避免因护顶架重心较高导致在移动过程中发生倾翻，可调节的支撑杆使装配工装能够兼容多种尺寸的护顶架，在保证护顶架稳定的同时提高了装配效率。

本发明公开了一种用于管件配套的挤压钳，属于建设管道工程领域。该挤压钳包括三个彼此配合的钳夹、两个彼此对应的钳柄、用于将两个钳柄相连接的连接件、V型弹簧和动力装置；所述钳夹由钳夹外壳和装在钳外壳内的磨头组成，所述磨头的内壁上有凸起的凸筋。挤压时，三段磨头对接，其内壁构成一个圆柱形的管件容纳区域。通过本发明，可以实施对薄壁带筋管件、钢塑复合管件、管件及套在其上的外套管件的挤压，尤其是对后二种进行挤压时，能够让管件与其塑造层、管件与外套管均产生均匀的变形，从而使内外管件牢固地连接在一起，很好的解决了薄壁管件、钢塑管件、管件与外套管连接时的不可靠、变形、漏水等问题。