手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明公开了一种机械导纳控制驱动方法，该方法包括如下步骤，安置助行机器人驱动装置，机器人的移动通过电机驱动；助行机器人后端的把手部分安装有六轴力传感器；六轴力传感器检测三维空间坐标系中x,y,z三个方向的力Fx,Fy,Mz，及力矩Mx,My,Mz，据此识别使用者运动目的；助行机器人驱动装置根据使用者运动目的，控制电机驱动机器人按使用者的运动意图移动；由机械导纳控制助行机器人驱动装置，整体结构简单，使助行机器人移动的速度由使用者施加的力来控制，满足机器人助行、助力等多种控制模式的不同控制需求。

本发明实施例提供一种工业机器人及其连杆变形补偿方法、装置，涉及机器人领域。该连杆变形补偿方法包括：获取所述末端执行器的设定坐标值；获取所述连杆的受力情况，并根据所述连杆的受力情况计算所述连杆的变形量；根据所述末端执行器的设定坐标值以及所述连杆的变形量控制所述关节电机，以使所述末端执行器的实际坐标值等于所述设定坐标值。本发明实施例能够提升机器人的绝对定位精度，从而实现精度更好的自动化装配。

本发明公开了一种汽车驱动螺母锁止工具，包括用于对驱动螺母进行锁止的錾子头、驱动錾子头运动的电磁往复运动机构、驱动电磁复运动机构运动的电源和壳体，电磁往复运动机构位于壳体中，錾子头的一端伸入壳体中与电磁往复运动机构连接，錾子头的另一端位于壳体的外部，壳体的下部设有手柄，电源安装在手柄上，电磁往复运动机构通过导线与电源连接，手柄上设有用于控制电源与电磁往复运动机构导通的开关按钮。工作时，錾子头的斜锲部与驱动螺母接触，按下开关按钮，电源与电磁往复运动机构导通，电磁往复运动机构带动錾子头往复运动，錾子头的斜锲部对驱动螺母的边缘进行冲击，驱动螺母的边缘在冲击作用下凹陷变形，实现驱动螺母的锁止。

本发明公开了一种伺服系统控制的机电设备，其结构包括底座、防护套、主臂、副臂、抓手，底座上端与主臂下端螺栓连接，防护套与主臂外侧活动卡合，副臂下端与主臂上端轴连接，抓手右端与副臂左端嵌固连接，伸缩杆被转轴固定的固定套进行拉伸，通过固定轴固定使得过滤器在间块固定下被拉长，拉伸板跟随变形形成负压力，空气被负压力吸收进过滤器进行过滤，将灰尘阻隔在外，降低了空气中灰尘的含量，增加了转轴的使用稳定性，吸收灰尘的过程中摆动柱受到风力的作用带动过滤块左右摆动，使得过滤块与空气接触的角度不断变化，增加了对空气中灰尘的过滤效果，提高了空气的纯度，增加了伺服系统对机电设备控制的准确性。

本发明公开了一种橡胶胶辊自动定位结构。包括设备底座，在设备底座的上表面形成有用于装载橡胶胶辊的装载槽，在装载槽的两侧分别活动连接有移动支架，在两个移动支架相互面对的侧面固定连接有第一气缸，在第一气缸的端部固定连接有定位块，在定位块朝向橡胶胶辊的侧面转动连接有从动滚轮，第一气缸驱动定位块从装载槽的两侧向橡胶胶辊移动，定位块从橡胶胶辊的两侧夹紧橡胶胶辊，在移动支架的下表面固定连接有第二气缸，第二气缸驱动移动支架相对设备底座在竖直方向往复移动，橡胶胶辊跟随移动支架相对设备底座在竖直方向往复移动，在设备底座的两端固定连接有橡胶挡板。本发明能够解决胶辊调节对准过程的操作不便和工作效率低的问题。

本发明公开一种适用于机器人关节驱动的串联平面扭簧电机模组，包括电机外壳，电机外壳内设置有双轴电机，电机外壳底端连接有法兰盘，双轴电机安装在法兰盘上端面上；法兰盘下端面上安装有谐波减速器，双轴电机的下端轴穿过法兰盘与谐波减速器传动连接；谐波减速器底端安装有平面扭簧固定盘，平面扭簧固定盘底端安装有平面扭簧，谐波减速器通过平面扭簧固定盘与平面扭簧传动连接；双轴电机的上端轴上连接有抱闸固定件，电机外壳内壁上连接有抱闸，抱闸与抱闸固定件连接。本发明通过弧形弹性体传递连续且非突变的力矩到外圈，使得整个电机模组的输出力矩更平稳，使得机器人关节具有柔顺性，减少机器人关节产生刚性冲击。

本发明公开了一种5G振子自动装夹装置，涉及装夹装置技术领域，解决了现有的现有夹具在对振子臂固定时夹紧力量不容易调节，容易夹瘪振子臂造成材料的浪费的问题。一种5G振子自动装夹装置，包括夹紧联动杆；所述夹紧联动杆插接在装夹支撑壳中部横杆的底部。该装置在夹装振子臂时能够通过两个夹紧定位片和联动块的配合作用下对振子臂进行三点式夹固，保证了振子臂的稳定固定加工，且该装置在装夹振子臂时，在适应顶簧的作用下能够缓慢夹紧振子臂，从而使得夹紧力的调节行程边长，方便了在加工时对振子臂夹持力大小的调节，方便快捷，避免因夹持力道过大对振子臂造成损坏的现象发生，提高了振子臂生产加工的良品率。

本发明涉及工件移位装置技术领域，具体为一种夹爪撑开装入装置，包括夹爪机构本体和夹爪气缸，所述夹爪机构本体固定安装有夹爪气缸，所述夹爪机构本体包括压块、弹簧固定块、复位弹簧、安装板、连接块、顶料块、夹爪、凸轮轨迹、随动器、夹爪气缸和滑块线轨。本发明设置有夹爪和凸轮轨迹，通过下压弹簧固定块让夹爪移动到工件点并进行夹取，通过凸轮轨迹在弹簧固定块回弹让夹爪上升的过程中经由凸轮轨迹和随动器之间的滑动将工件逐渐和夹爪脱离并由顶料块将工件送入到下一工件加工点，通过弹簧固定块的再次下压可以将夹爪重新复位进行抓取并循环，与传统的需要多组机构配合的方式相比，大大提升了装置工件移位的便捷性。

本发明涉及人工智能机器人技术领域，且公开了一种基于智能制造技术的变量式工业机械夹送装置，包括支板，所述支板的表面设置有驱动杆，所述驱动杆远离支板的一端活动连接有三角盘，所述三角盘的表面活动连接有顶杆，所述三角盘的表面活动连接有推杆，所述推杆远离三角盘的一端活动连接有推板，所述推板的表面设计有缓冲杆，所述推板的表面设置有齿杆，该基于智能制造技术的变量式工业机械夹送装置，通过驱动杆和顶杆与三角盘的配合使用，推杆与推板的配合使用，齿杆与齿轮的配合使用，夹杆与夹板的配合使用，可使用对工业产品的自动化夹送操作，工业产品的夹送效果好，可有效提高工业产品生产加工的效率。

本发明公开了一种铅蓄电池装箱机抓取夹手结构，涉及蓄电池加工技术领域。本发明包括相互固定连接的上座和下座；下座下表面对称固定连接有一对气缸，气缸活塞杆处固定连接有夹手组件，下座上固定连接有用于安装气缸的安装板；夹手组件包括一座体，座体呈长方体结构，两座体的相对的侧面均设有与多个水平方向第一槽道，第一槽道内连接有可左右移动的压块，座体下表面设有第二槽道，第二槽道内连接有可上下移动的推块；压块一面设有一倾斜设置的导向槽，推块上固定连接有导向杆。本发明通过在座体上连接有与铅蓄电池一一对应的压块，保证了对每个铅蓄电池的夹紧，从而解决夹手在抓取过程中出现铅蓄电池掉落的问题。

本发明公开了一种使用方便的消防检测器具用存放箱，涉及消防检查技术领域，包括存放箱主体，存放箱主体的上端设置有固定结构，所述存放箱主体的上端且位于固定结构的左侧方处设置有伸缩拉杆结构。该使用方便的消防检测器具用存放箱，能够便于工作人员使用，方便其携带，减轻其工作人员的劳动力，并能够对存放箱主体进行有效地控制，有效地保证了人们的正常使用，能够防止在移动过程中对存放箱主体内部的消防检测器具造成损坏，能够避免了消防检测器具的损坏，防碰撞性能好，能够对弧形板起到保护作用，并能增加其弧形板的使用年限，同时能够进一步对存放箱主体内的检测器具进行保护，使其对存放箱主体内的消防检测器具防护效果更好。

本发明涉及五金技术领域，且公开了一种解决五金配件端子夹持费力且自动化程度较低的装置，包括外壳，利用外壳对移动块进行支撑和稳定，通过移动块、推杆、固定板、第一转盘和第二转盘的配合使用，使得在进行五金配件端子取出时，推杆自动伸长，从而使得推杆靠近底端的端子部分，当完成夹持后推杆带动端子再自动升高，使得端子的拿取更加的方便，通过固定板、夹板、偏心轮、移动套和连接板的配合使用，使得在进行端子夹持时，利用夹板自动夹持，不需要人工使得夹具操作，更加智能与省时省力，通过限位套和圆盘的配合使用，使得将夹板的自动夹持和推杆的升降两个步骤进行联动，从而增加整个装置的联动性，使得操作更加的简单。

本发明公开了一种矿山配电房停送电操作机器人，属于电网管理技术领域，包括机器人本体、定位模块和检测模块，其中所述定位模块安装在配电柜上，所述检测模块安装在所述机器人本体上，用于通过采集所述定位模块的信息确定所述机器人本体的位置；所述机器人本体包括可移动的机箱、安装在所述机箱上的支撑架和安装在所述支撑架上的摄像头和操作机构，所述操作机构用于执行停送电操作；所述机箱的下方安装X轴滚轮和Y轴滚轮，通过定位模块设置在配电柜上，使得机器人本体在移动过程中可以准确的到达开关操作区域，而且机器人本体的移动机构设置呈由X轴滚轮和Y轴滚轮，通过切换两个滚轮的工作模式，实现转向，适合复杂的场景的停送电。

本发明涉及一种电力设备安装用绝缘防护工具，包括把手；壳体；以及扳手头；把手的两端均固定连接有壳体，且把手上还固定套接有绝缘套，壳体内对称开设有两个第一槽口，且第一槽口内均转动连接有棘轮，且棘轮上均同轴固定连接有齿轮；第一槽口内还固定连接有固定座，且固定座通过转杆与止回棘爪转动连接，且转杆上还套设有扭簧，且扭簧的两端分别与止回棘爪以及固定座固定卡接；本设备不仅能够起到绝缘的作用，且能够根据需要更换不同种类的扳手头，进行电力设备安装时，工作人员不需要携带大量的扳手，只需要携带几个扳手头即可，减轻了携带重量，减轻了工作人员的负担。

本发明公开了一种可穿戴外骨骼的仿生脊椎结构，包括至少两个模仿人体脊椎形状的连接片，所述连接片包括贯穿连接片的连接销和开设在连接片侧壁的弧形滑槽，相邻两个连接片的通过连接销和弧形滑槽连接，其中一个连接片的连接销在另一个连接片的弧形凹槽内滑动连接，使两个连接片处于弯曲状态或非弯曲状态。本发明通过多个相连的模仿人体脊椎形状的连接片构成仿生脊椎机构，相邻的两个连接片之间通过连接销和弧形滑槽连接，连接销在弧形滑槽内转动，能够模仿脊椎弯曲，连接销沿弧形滑槽移动，能够在模仿脊椎弯曲的同时，能够像人体脊椎一样向弯曲方向产生水平位移，因而补偿因人体脊椎位移而产生的距离，使仿生脊椎结构始终与人体保持贴合。

本发明提供了一种力位混合示教机器人系统及示教方法。示教机器人系统包括：机器人本体；末端传感器，末端传感器连接在机器人本体的末端，用于测量力或力矩；控制系统，控制系统被配置为：当机器人本体被示教时，控制系统采集机器人本体的位置信息以及末端传感器获取的力/力矩信息，并建立位置信息与力/力矩信息的对应关系。本发明的有益效果是：(1)机器人示教的效率更高，尤其对于复杂曲面的零件来说；(2)熟练操作人员的经验，尤其是操作时工具与工件接触力的经验，可以进行示教，使机器人具有熟练操作人员的经验。

本发明属于五金工具技术领域，具体的说是一种用于大型零件的抱紧扳动装置，包括支撑杆、支撑板、支撑件、一号转动轴、二号转动轴、一号蜗轮、二号蜗轮、蜗杆、一号带轮、二号带轮和抱紧绳；本发明通过转动蜗杆收紧抱紧绳，可以使抱紧绳根据零件表面弯曲变形，进而紧贴在零件表面，然后扳动支撑杆使装置运作，进而扳动零件；在支撑板下端设置支撑件，当装置扳动零件时，支撑件下端支撑在零件表面，支撑件、支撑板和抱紧绳组成了一个稳定的三角形结构，可以方便装置扳动零件；装置中抱紧绳可以随零件表面弯曲变形，可以使装置适用于不同尺寸零件的扳动；由于抱紧绳的抱紧是柔性的抱紧，进而可以保护零件的表面，防止装置抱紧时将零件损坏。

本发明属于除锈机器人技术领域，尤其为一种爬壁式防腐除锈机器人，包括承载机构，所述承载机构包括驱动构件安装在其中间位置处的吸附构件，所述驱动构件的前进端安装有除锈机构和扫除机构，所述除锈机构包括高压水管和两个固定在其顶面的支架；在使用时，外部高压水源将水输送至支架上的高压水管内，然后经由高压水喷头喷出，对船体进行除锈，同时，两个固定板上的振动机构带动其进行振动，固定板上的刷毛作用在船体上，振动状态的刷毛对船体上的锈迹进行刷除，进一步提高除锈效果，在移动喷涂时，安装板底面的柔性挡板与船体接触，对除锈机构和扫除机构清除的铁锈进行隔挡，防止锈渣掉落至漆面上，提高防锈漆的喷涂效果。

公开了一种机器人铣削加工刀具路径C连续的在线实时解析光顺方法，包括以下步骤：在笛卡尔坐标系下对刀尖点位置与刀轴矢量方向的坐标进行定义；构建带有调节参数的C连续Catmull‑Rom样条，用于刀具路径光顺；利用所构建的带有调节参数的Catmull‑Rom样条分别对原始离散刀尖点位置和刀轴矢量方向进行光顺处理；评估光顺刀尖点位置和刀轴矢量方向与原始路径之间的偏差，并基于此构建偏差评估指标，对C连续Catmull‑Rom样条中调节参数的优化，实现该偏差的最小化；基于Catmull‑Rom样条的局部性对光顺后的刀尖点位置样条和刀轴矢量方向样条进行同步化处理；构建基于Catmull‑Rom样条的参数化光顺刀具路径实时插补算法，对光顺后的刀具路径进行实时精确插补，以生成加工命令。

本发明公开了一种力矩估计方法，包括a和b两个步骤：a.建立谐波传动模型，包括谐波传动运动学模型、运动误差模型和谐波传动柔顺模型；b.构建冗余自适应鲁棒卡尔曼滤波器；加入自适应转换模块，同时将电机电流的函数作为冗余因子。该力矩估计方法，基于谐波传动模型和冗余自适应鲁棒卡尔曼滤波器，通过自调整滤波增益和自适应切换滤波模式，使转矩估计滤波对负载变化具有最优性和鲁棒性，同时将电机电流的函数作为RARKF的冗余因子，以容忍建模误差和随负载变化的滤波模式切换，并兼顾了力矩估计算法中滤波的最优性和鲁棒性，解决了传统算法只具有最优性或者只具有鲁棒性而不能同时具有最优性和鲁棒性的矛盾。

本发明提供一种绳传动防缠绕装置，主要包括定位盘、端面盘、燕尾滑槽、燕尾滑块、调节丝杠、调节轮、保持架、固定板、定位板、导向杆、滑动外环、转动内环、外主机械连接杆、螺旋弹簧、螺栓、螺母、螺钉、腱绳。工作时通过调节轮的旋转带动内部防缠绕模块腱绳单元结构整体移动，以应对不同实际工作需求而进行上下高度位置的调节。通过上下两段腱绳，把尾部驱动的动力传向外主机械臂，通过把动力传递的拆解来解决绳传动器械在需要多圈旋转的情况下腱绳相互缠绕的问题，从而确保良好的实际工作环境，以及动力传递的稳定性和工作的可靠性。具有响应迅速、结构紧凑、装拆方便等优势。本发明属于腱绳驱动器械领域。

本发明属于内燃机车手制动装置技术领域，具体涉及一种内燃机车手制动组装通用工装及方法。其技术方案为：一种内燃机车手制动组装通用工装，包括导向杆，导向杆的下端固定有螺杆座定位块，导向杆上设置有导向槽，导向槽内连接有滑杆托定位块，导向杆上还套设有齿轮箱座定位板；所述导向杆上设置有刻度尺。一种内燃机车手制动组装方法，包括如下步骤：通过观察导向杆上的刻度尺，将滑杆托定位块、齿轮箱座定位板移动到导向杆的确定位置；将滑杆托连接到滑杆托定位块上；将齿轮箱安装板连接到齿轮箱座定位板上；将螺杆座定位到螺杆座定位块上；固定焊螺杆座，固定焊滑杆托；取下安装工装。本发明提供了一种适用于各种手制动安装尺寸、且能提高安装精度的内燃机手制动组装通用工装及方法。

本发明涉及机电设备的技术领域，且公开了一种用于城市道路清扫车清扫刷的智能化安装装置，包括外壳，所述外壳的外部固定连接有按钮，外壳的内部活动连接有卡轴，外壳的内部活动连接有转轮，转轮的外部活动连接有摆板，摆板的外部活动连接有连杆一；通过卡轴、转轮、摆板、连杆一、连杆二、滑轨、滑板、检测杆、连接板、放置板、触板、伸缩杆、承重板、到位杆、紧固板、检测组件一、检测组件二之间的相互作用下，可以使得清扫刷在安装时能够保证安装力矩完成符合规定的要求，这样就有效的防止人工维修保养操作不能定量科学的操作而导致清洗刷损坏，进而提高了清扫刷的实用性，同时本装置也符合智能制造的理念。

本发明提供一种月面舱外辅助作业机器人及其操控方法，月面舱外辅助作业机器人为左右对称结构，包括：承力机身、运动系统、视觉感知系统、作业系统、电源系统和控制系统；运动系统包括异步自平稳悬架系统和月面车轮系统；视觉感知系统包括双目立体视觉相机、相机遮光罩、两自由度主动伺服云台、云台防尘罩和空心相机桅杆；作业系统为基于关节模组的轻质三自由度机械臂。本发明提供的月面航天员舱外辅助机器人，具有体积和结构紧凑，质量轻便，单机任务能力丰富，多机系统拓展性强的特点。具备月面自然地形下高平稳高效行走能力，主动立体视觉感知能力和多自由度操作能力，能够在遥操作或现场人机交互模式下进行月面舱外辅助作业。

本发明涉及一种安装装置及安装机构，玻璃定位机构定位玻璃在工作台上的位置,玻璃附件设置于安装组件的安装件上。第一驱动件驱动安装组件与定位件同时移动，可以使得定位件定位在安装槽内，此时的安装件与安装槽相对位。第二驱动件驱动定位件向远离安装槽的方向移动，而此时安装件的位置不会跟随定位件的位置改变。利用第三驱动件驱动安装件向朝向安装槽的方向移动，以使安装件上的玻璃附件稳定地安装于安装槽内。上述安装装置及安装机构能够保证玻璃附件在玻璃上的安装位置，避免玻璃附件的错位，且由于在安装的过程中，利用第三驱动件与安装件的配合，以使玻璃附件安装于玻璃上，避免了人工安装的不稳定性。

本申请公开了一种机器人模型参数误差补偿方法，所述方法包括：建立机器人连杆数学模型，并基于机器人运动参数测量数据集和机器人连杆数学模型计算运动学参数的雅可比矩阵；利用有效性判据剔除所有连杆参数中的无效连杆参数，得到有效连杆参数；判断有效连杆参数的独立性判据是否符合对应约束条件；若是，则将有效连杆参数设置为目标参数；若否，则利用相关性判据将与有效连杆参数相关的其他有效连杆参数作为冗余参数剔除，得到目标参数；利用目标参数对机器人模型参数误差进行补偿。本申请能够提高机器人模型精度。本申请还公开了一种机器人模型参数误差补偿装置、一种电子设备及一种存储介质，具有以上有益效果。

本发明涉及机械加工技术领域，尤其为一种机械加工用托架及其使用方法，包括支撑脚、固定架、升降装置和翻转装置，所述支撑脚上端与固定架固定连接，所述固定架下端前部固定连接有控制箱，所述升降装置包括固定座一、外支撑杆和内支撑杆，所述固定座一内侧转动连接有外支撑杆，所述外支撑杆内侧转动连接有内支撑杆，所述内支撑杆内侧固定连接有横梁，所述横梁外侧中部转动连接有鱼眼连杆，所述鱼眼连杆另一端固定连接有升降气缸，本发明中，通过设置的外支撑杆、内支撑杆、升降气缸、翻转气缸、滑座、翻转板、转台、滚珠、限位钎和弹簧，便于调节装置的整体高度和工作台的倾斜角度，同时可以使转台进行任意角度的转动，便于工件加工使用。

本申请涉及一种汽车车门安装方法、装置、工业机器人和存储介质。所述方法包括：将待安装车门移动到第一设定空间内，所述第一设定空间的中心设有待安装车身；对所述待安装车身和所述待安装车门进行视觉测量，确定待安装车门坐标系和待安装车身坐标系的第一位置关系；获取标准车门坐标系在标准车门安装前后的通用偏转量，并根据所述通用偏转量、以及所述第一位置关系与设定位置关系之间的关系偏差量，确定所述待安装车门的第一移动轨迹；按照所述第一移动轨迹移动所述待安装车门，以将所述待安装车门安装在所述待安装车身上。采用本方法能够消除人工视觉误差。

本发明公开一种可重配置的主动柔性软体机械臂，涉及机器人技术领域，包括柔性机械臂本体，所述柔性机械臂本体包括弹性体结构和驱动测控模块，所述驱动测控模块安装于所述弹性体结构的上方；所述弹性体结构的顶部固定有安装板，所述安装板的上方设置有柔性连接件，用于与所述驱动测控模块连接。本发明在实现各段弹性机械臂驱动控制的同时，可以测得力与位置反馈，配合机器人控制器及相应控制算法，可实现较为精确力与位置混合控制；从而使该机器人同时具备被动柔性和主动柔性，使得机械臂在人机协作中能够执行更加复杂的任务，同时具备更加可靠的安全性。

本发明涉及机器人领域，尤其涉及机器人控制方法、控制系统及模块化机器人。包括以下步骤:T1：提供一个机器人，机器人包括至少一个轮子，机器人具有至少一运动姿态；T2：调控机器人至对应的运动姿态，保存运动姿态对应的运动姿态信息，在对应的运动姿态下推动机器人在路面上行走以获得轮子的速度；根据速度及运动姿态信息生成预设动作控制信息；T3：根据预设动作控制信息构建形成操作模型；及T4：操作模型根据用户的输入来输出实际运动控制信息以控制机器人执行运动，通过用户推动机器人在地面上行走的方式即可完成动作控制信息的设定，操作简单快捷，提高用户体验感，并且可以很好的根据用户的需求对机器人的运动进行设定，满足用户不同的需求。

本发明公开了一种工业机器人，其结构包括活动头、机体、机械臂、散热座、脚轮，活动头与机体机械连接，机体底部设有脚轮，机械臂与机体相连接，散热座位于机体底部，散热座与脚轮相连接，本发明的有益效果：利用引导块靠近双向引导块的一侧与双向引导块之间的开口具有一定弧形引导，使得进入到一号腔内的热量会沿着该弧形引导向外，从而实现热量从输出口的排出，达到将机器人工作时电子元件产生的热量向外排出，有效降低其作业时的自身温度，从而防止温度持续升高造成焊锡融化，防止脱焊。

本发明提供了一种基于图像矩的搬运机器人视觉伺服控制方法，包括如下步骤：建立机器人工作区域的笛卡尔空间直角坐标系，并设定机器人末端初始位置；通过实时图像处理得到物体的位置，并将目标与背景进行二值化处理，根据机器人期望位姿下目标图像的特征信息得到期望图像特征s*；得到实时图像特征s；将实时图像特征s与s*作比较，计算出图像特征偏差e＝(s‑s*)，如果e小于预设的阈值δ，则机器人末端执行器达到期望位置，控制流程结束，否则利用实时图像特征s，计算图像雅可比矩阵的广义逆矩阵并通过得到末端执行器的移动方向和速率，结合伺服控制器调整机器人末端的位姿；本发明方法能够实现良好的视觉伺服控制效果，适用于非平面物品的视觉伺服控制。

本发明提供了一种自锁被动机械臂，包括：第一机械支臂组件，包括第一活动支臂和第一固定支臂，所述的第一活动支臂和第一固定支臂相对转动连接，构成球面副；自锁组件，包括传动轴、第一轴向传动机构及第一锁定机构，第一轴向传动机构与第一锁定机构具有相互配合的倾斜接触面，所述的传动轴带动第一轴向传动机构沿轴向运动，第一轴向传动机构推动第一锁定机构朝向活动支臂运动进行锁定。本发明的自锁被动机械臂使用倾斜接触面挤压自锁使得机械臂搭载的相关器械定位可靠，相关安装方式使得被动机械臂的使用空间以及需要配合的操作台不再受限，被动机械臂操作更加灵活，而且结构紧凑、小巧方便、成本低廉。

本发明涉及一种机床用智能机械手，涉及数控机床设备技术领域，包括电力输入设备、机械臂和远程操控设备，所述机械臂的底部活动连接在电力输入设备的顶部，所述远程操控设备的接线端与机械臂的接线端之间电性连接，所述机械臂包括底座、固定台、连接口、主臂、转动杆和副臂。本发明利用机械臂的机械操作代替传统的人工作业，只需要少量的操作人员对机械臂进行监管即可，不但节省了使用成本还大幅度提高了工作效率，既减轻工人的劳动强度，又能够避免操作人员之间接触机床，降低了一些危险事故发生的概率，此机械臂的设置不但拆装简单，操作难度也比较低，便于进行日常的保养、维修等。

本发明涉及航空发动机加力燃油分配器装配技术领域，尤其是一种用于航空发动机加力燃油分配器薄膜止动环装配的装置。本发明利用螺纹的旋进按压替代传统心轴的徒手按压，利用固定座与壳体螺纹的配合紧固，实现了整个装配过程的稳定平顺，带螺纹压杆的应用，将传统的人力按压转化为轻巧的扭矩，解决了人力直接按压的困难。通过该装置的应用，将原有每组止动环装配一次装配成功率由不到30％提升至100％，并且避免了加分壳体、密封圈、止动环的损坏，将报废率降至0，极大提升了生产作业效率。

本发明公开了一种机器人柔性装配控制方法及系统，方法包括：对从自由空间控制到约束空间切换时的机器人末端安排过渡过程以降低冲击力；将机器人末端进行装配移动，记录移动初始点和移动末尾点；通过进行自适应阻抗控制来调整机器人末端的位移，以减少机器人末端在X轴和Y轴方向的受力；根据移动初始点和移动末尾点位置之间的位置差值得到装配距离；当所述装配距离等于设定距离，且机器人末端在Z轴上的接触力大于设定的阈值，机器人末端X轴和Y上的接触力为0时，则认为装配成功。系统包括安排过渡模块、控制模块和自适应阻抗控制模块。本发明能够降低机器人末端与工件表面的冲击力度，提高装配精度。本发明主要用于机器人领域。

本发明公开了一种电动汽车车窗生产调试装置，包括支撑座、滑轨、活动支撑板、活动夹板、夹持辅助块和定位锁紧机构；对于本发明设计的电动汽车车窗生产调试装置，在进行调试工作时，首先通过设置的活动支撑板、活动夹板、夹持辅助块和定位锁紧机构，对于车门能够进行很好的位置固定作用，并且具有良好的稳定性、牢固性，保证工作的顺利进行，保证工作效率，再者通过设置的支撑耳、液压杆和活动圆柱、定位卡槽和伸缩杆、定位卡板使得车门位置能够根据实际调试工作需求进行灵活调整，从而更有益于调试工作的进行，提高工作经济效益。

本发明公开了一种钢铁加工用可调节式夹持装置，属于钢铁加工技术领域，包括安装架、第一定位夹板、定位组件、第一内齿条、内置齿套、限位板、第二外顶弹簧和连接销轴，所述安装架的后侧外壁上固定安装有驱动电机，所述安装架的一侧外壁上相互平行开设有第一侧槽与第二侧槽，所述第一侧槽与第二侧槽的内部均通过滑块滑动安装有第一定位夹板与第二定位夹板。本发明通过在内部安装有可进行相对移动的安装内套与安装外套，通过调节安装内套的配合外齿与安装外套的齿槽的配合与脱离的关系，可有效实现对于钢件位置的快速变换，无需重新拆卸钢件进行重新安装，此设计合理巧妙，可实现对于钢件解除夹持的同时进行钢件位置调节的功能，使用方便快捷。

本发明公开用于大型挖掘机发动机部装的可调式定位工装，包括底架焊接体，所述底架焊接体上安装有横向调节总成和纵向调节总成，所述横向调节总成可沿底架焊接体横向移动，纵向调节总成可沿底架焊接体纵向移动；所述底架焊接体的底部设有移动轮。本发明的可调式定位工装，载荷达4T以上，具备自动地拖链牵引结构，支撑点通过梯型螺杆对称调节，结构强度高，且各支撑定位点分布合理、调节快速，连接刚度高、稳定性能好，部装方便。

本申请实施例公开了一种柔性升降装置和包括其的机器人底盘，所述装置包括至少一个升降链条，每一升降链条对应设置一个举升电机和一个卷放电机，其中，所述升降链条包括多个链节，所述多个链节首尾通过可转动轴销连接，所述链节内部中空，所述升降链条一端为升降端，另一端为收放端；所述举升电机与所述升降链条相连接，用于控制所述升降链条的升降，所述升降端在所述举升电机的带动下沿所述第一方向在预设的第一高度和第二高度之间升降；所述卷放电机与所述收放端相连接，所述卷放电机用于在所述升降链条升降过程中沿顺时针或逆时针方向收放所述升降链条。本申请降低了升降装置的最低高度，缩小了升降装置占据空间，提高了升降的灵活性。

本申请实施例公开了一种柔性升降装置的控制方法，包括步骤S1、实时监听是否接收到控制指令，并检测升降端当前所处高度，若监听到控制指令，则执行步骤S2；步骤S2、判断所述控制指令是否为升降指令，若是，则执行步骤S3，否则，返回步骤S1；步骤S3、从所述升降指令中解析出目标高度，并基于所述目标高度和当前的高度控制所述举升电机和卷放电机转动，从而控制所述升降链条升降，当升降端到达目标高度、所述第一高度或所述第二高度时，控制所述举升电机和所述卷放电机停止转动，从而停止升降所述升降链条，并返回步骤S1。本申请降低了升降装置的最低高度，缩小了升降装置占据空间，提高了升降控制的灵活性和精确度。

本发明公开一种便于调节夹持距离和角度的多向夹持机构，包括导向轨、支撑板、连接电机、支撑机构、调节机构、限位电机、连接底板、连接顶板、传动齿轮、定位套筒和固定齿轮，所述支撑板的上端面中心处固定连接有用于限位的连接电机，且位于所述支撑板的下端面中心处固定连接有用于支撑的齿形皮带轮，所述齿形皮带轮的下端面中心处定连接有用于连接的定位套筒。本发明能有效提高后续对工件进行夹持的稳定性，同时也能方便后续外部夹持机构对不同范围内的工件进行快速的夹持操作。

本发明公开了一种基于视觉识别的对位夹取机构，包括：机械手；夹取平台，所述夹取平台包括两相对的连接面与夹取面、位于所述夹取平台中部的凸架，所述连接面与所述机械手的手部相连，所述凸架位于所述夹取面上，所述夹取面上设有相互垂直的第一滑轨与两组第二滑轨，两组所述第二滑轨相对设置于所述第一滑轨上，与所述第一滑轨滑动连接；吸盘，所述吸盘设置于所述凸架上，所述吸盘以负压固定所述背板；夹持装置，两组所述第二滑轨上均设有若干所述夹持装置，所述夹持装置以夹持所述背板；第一传动装置，所述第一传动装置与所述第二滑轨传动连接，所述第二滑轨在所述第一传动装置的带动下沿所述第一滑轨滑动，以改变两组所述第二滑轨之间的间距。

本发明一种高机动水陆两栖球形机器人，属于机器人领域；包括壳体、内部密封舱和机械臂；所述壳体为球型结构，由8个相同结构的外层球瓣拼接而成；所述内部密封舱设置于壳体中心处，其周向分别通过8个机械臂与8个外层球瓣连接；所述机械臂包括大臂、小臂、活动关节、基座和端部，大臂的一端通过基座与内部密封舱的外壁铰接，另一端通过活动关节与小臂的一端铰接，小臂的另一端通过端部与外层球瓣的内表面铰接；各铰接处均安装有舵机，用于实现外层球瓣竖直方向和水平方向的移动；本发明通过舵机控制壳体的八个外层球瓣运动，实现在陆地上的翻滚、爬行和零半径转弯。

本发明公开了一种双工器的螺栓调节装置，属于机械工具技术领域。所述双工器的螺栓调节装置包括：定位平台、支撑架、距离传感器、受光平面及螺丝刀；所述支撑架可滑动式地设置在所述定位平台上，所述支撑架可在所述定位平台上沿第一方向动作；所述受光平面固定设置在所述螺丝刀的顶部；所述距离传感器的固定端可滑动式地设置在所述支撑架上，所述距离传感器可在所述支撑架上沿第二方向动作，所述第一方向与所述第二方向垂直，所述距离传感器的发射端对准所述受光平面。本发明一种双工器的螺栓调节装置可以实现螺栓的旋入量的测量，获得所需的输出波形。

本发明公开了一种运维工具车，包括可移动的车体，所述车体上设置有用以将车体固定于地面的工位固定装置，所述车体上可沿竖直方向伸缩地设置有升降架，所述升降架的顶部沿水平方向布置有供工作人员作业的操作台，所述操作台的顶部设置有工具柜，所述工具柜的中部具有供工具放置的主腔，所述工具柜位于靠近所述操作台的边缘处，且该工具柜朝向工作人员所在侧具有与所述主腔连通以供工作人员取放工具的主取放口。该运维工具车能够使运维作业过程中工具取用更加便捷，并使工作人员的操作空间更加充裕，作业过程更加安全高效。

本发明属于医疗设备领域，具体涉及一种仿人眼睛及头部运动机构。包括眼睑张合组件、眼球摆动组件和嘴巴张合组件，眼睑张合组件包括：眼睑张合气缸、第一连接件、第一连杆、眼框以及眼皮支撑架，眼框内固定有上眼皮，眼皮支撑架上设置有下眼皮；眼球摆动组件包括：眼球摆动气缸、气缸推拉杆、滚子轴承、第一眼球摆杆、第二眼球摆杆和半圆眼珠；嘴巴张合组件包括：嘴巴张合气缸、第二连接件、上颌支架和下颌支架。本发明通过眼睑张合组件能够模仿人类眼睑张合运动，通过眼球摆动组件能够实现模仿真人眼球的同步左右转动，通过嘴巴张合组件能够模仿人类嘴巴张合运动，具有运动精度高的特点。

本发明公开了基于人工智能的工业机器人视觉图像识别系统，涉及图像识别技术领域，解决了现有方案中工业机器人的视觉识别系统功能较为单一，不能够充分利用数据和硬件的技术问题；本发明设置了物联终端模块，该设置通过边缘计算方法筛选出第一图像，有助于提高第一图像的质量，同时提高本发明的工作效率；本发明设置了缺陷检测模块，该设置对零件的缺陷进行检测，利用图像分析技术，能够保证零件的质量，有助于提高产品的良品率；本发明设置了坐标分析模块，该设置通过极坐标之间的转换，在校验机器人精度的同时，为机器人的精准快速操作奠定了基础。

本发明公开的属于机械配件技术领域，具体为一种压电式柔性夹爪，包括安装法兰、支撑夹、主底座、主压片、副压片、柔性爪片、分段式压电装置和副底座，所述安装法兰的内腔底部通过螺丝固定连接有电压调节器，所述安装法兰的底部固定连接所述支撑夹，所述支撑夹的底部固定连接所述主底座和所述副底座，该种压电式柔性夹爪，通过配件的组合运用，安装法兰与支撑架组装为整体，内置电压调节器电性连接柔性爪片上的分段式压电装置，分段式压电装置内的压电板为压电陶瓷和铜片的组合件，在分断式压电装置接入正、反向电压，柔性爪片末端向内、外变形，实现夹持、张开操作；如此反复实现夹持开闭功能；实现高频率夹持，噪声小，不发热。

一种无定位唇曲轴上瓦限位安装装置，包括限位基准板、前端限位块与后端限位块，限位基准板的底平面与缸体主轴颈面相贴合，限位基准板上沿其轴向均匀开设有多个安装通槽，前端限位块垂直连接在限位基准板的底平面上位于安装通槽一侧的部位，后端限位块垂直连接在限位基准板的底平面上位于安装通槽另一侧的部位，后端限位块与前端限位块对称布置；使用时，先分别将前端限位块、后端限位块安装在限位基准板的底平面上，再将限位基准板放置在缸体主轴颈面上，然后将曲轴上瓦放入安装通槽内，再敲击曲轴上瓦以使其装配到缸体主轴颈上，然后垂直向上移出限位基准板。本设计不仅安装精度高，而且安装简便。