手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明涉及一种应用在汽车前端结构总成装配线上的工装，包括底座，所述底座上设有沿底座长度方向对称分布的支架，所述支架顶端均设有一号安装板，所述底座上设有放置下支架的一号支撑台，所述一号安装板中的一个上设有沿底座长度方向对称分布以限制下支架位置的一号定位销，另一个上设有限制下支架位置的二号定位销，所述一号安装板上转动安装有对上支架进行定位的翻转定位机构。本发明通过四号压钳、一号定位销、二号定位销和一号锁定机构配合对下支架进行锁定，通过翻转定位机构对上支架进行锁定，保证上支架和下支架在装配时的稳定性，以保证各零件在安装在时精度。

本发明公开了一种汽车零部件加工用自动化定位夹具，包括底板，所述底板顶部的中间位置处开设有第一圆形槽，且第一圆形槽的内侧设置有旋转盘，所述旋转盘的外侧固定有环形齿轮，且旋转盘的顶部开设有螺纹槽，所述第一圆形槽的一侧开设有第二圆形槽，且第二圆形槽内侧设置有与其相适合的齿轮。本发明安装有第一圆形槽、旋转盘、环形齿轮、螺纹槽、第二圆形槽、齿轮和齿槽，步进电机带动齿轮转动，从而带动旋转盘在第一圆形槽的内侧转动，且齿槽皆与螺纹槽相配合，从而使四侧的滑动块滑动并相互靠近，从而便于对顶部的汽车零部件进行稳定夹紧，且夹紧过程中，将零部件自动对中处理，提高了加工的精确性与便捷性，不需要专门进行对中处理。

本发明提供了一种加工夹具及加工设备，涉及机械加工技术领域。加工夹具包括底座、装夹结构及夹紧结构；装夹结构包括两个定位机构，两个定位机构沿底座的长度方向的对称中心线分布，两个定位机构用于定位导向臂，使得导向臂的对称中心线与底座长度方向的对称中心线重合；其中，两个定位机构均包括驱动组件及两个夹块，两个夹块均设置于驱动组件，且两个夹块关于底座的长度方向的对称中心线对称设置，第一驱动件驱动两个夹块相互靠近或远离；夹紧结构设置于底座，夹紧结构用于夹紧定位后的导向臂。本发明提供的加工夹具通过一次装夹和定位，即可实现导向臂的两侧面同时进行加工，加工误差少，生产效率高。

本申请涉及一种手眼标定方法、系统、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取标定物在机器人坐标系中的第一坐标；通过扫描仪对标定物进行扫描，得到标定物在扫描仪坐标系中的第二坐标，并且获取在扫描时机器人末端的位姿，根据机器人末端的位姿、第一坐标和第二坐标，确定扫描仪和机器人末端之间的坐标变换关系，实现手眼标定。采用本方法能够通过一个位置对光学三维扫描仪系统进行手眼标定，加快标定速度，提高标定效率。

本发明涉及加工定位设备技术领域，具体为一种用于不同大小手表零部件环保型加工辅助定位设备，包括设备主体，所述设备主体的内部中心处固定连接有磁盘，所述设备主体的前表面左右两侧均固定连接有固定架，所述固定架的右侧面内部插接有限位板，所述限位板的左侧面固定连接有移动板，所述移动板的左端通过轴活动连接有曲柄连杆，通过使磁盘对零件进行吸附，从而可以很好的对零件进行稳固，同时避免对零件造成伤害，从而可以很好的对零件进行保护，同时保证设备的加工效率，通过使零件表面受到气体流动的影响，使零件上表面上的颗粒跟着气流流动的方向进行移动，从而避免零件上的杂物对零件加工造成影响，从而提高设备的加工精准度。

一种有监督无接触的机械臂示教方法，属于机器人示教技术。该方法从机械臂末端工具到达起点位置开始执行机械臂接触操作示教任务，根据示教者的观察来决策机械臂末端工具的运动方向，并同时观察机械臂末端六维力/力矩传感器的力信号值。如果机械臂末端工具和被操作物体之间的位姿差与期望位姿差存在不同，则调整机械臂末端工具的位姿。调整过程中，如果接触力过大超过机械臂或者物体的承受能力，则需要调整机械臂的末端位姿朝脱离接触的方向运动。否则，则继续调整机械臂末端工具的位姿。当示教者判断机械臂末端工具和被操作物体之间的位姿差与期望位姿差相同时，通过继续调整机械臂末端工具的位姿和力传感器的数据来判断示教任务是否结束。

本发明涉及锌合金五金件加工用夹具，其加工平台的上表面位于锌合金本体的左右两侧分别滑动连接有移动块，两移动块上分别开设有第一螺纹孔，两第一螺纹孔内分别螺纹连接有螺杆，两螺杆的相背端分别固连有手柄、相对端分别安装有压块，当需要调节夹持范围时，通过液压缸驱动移动块移动，从而调节两移动块之间的夹持范围。正反转动内螺纹筒，即可使螺纹杆带动加工平台向上或向下移动，从而对加工平台的高度进行调节。调节完成后，通过六角套筒带动双头螺杆转动，双头螺杆的转动使两第二锯齿板背向移动并与相应的第一锯齿板啮合，从而将导向杆固定住。该夹具的高度及夹持宽度可调，并可根据作业需要方便地移动位置。

本申请涉及人工智能技术领域，提供了一种机器人行走控制方法，所述机器人行走控制方法包括：通过摄像头采集目标图像；确认所述目标图像中存在二维码图案，获取所述二维码图案；基于所述二维码图案，确定机器人的位置信息和方向信息；基于机器人的预设轨迹以及所述位置信息和所述方向信息，确定所述机器人的行走方向。本申请提供的机器人行走控制方法及装置，通过利用摄像头采集场地中的目标图像，根据目标图案中的二维码图案确定机器人的位置信息和方向信息，根据该位置信息和方向信息，来调整机器人的行走方向，通过成本较低的二维码来实现机器人定位，能够降低成本，提高定位结果的准确性，提高效率。

本发明涉及一种Stewart平台的协同控制方法，属于并联机器人控制技术领域。在上位机控制器中，采用协同控制算法，统筹协调每个独立的控制器中无交互的控制信号，改善由负载不同或其他因素所引起并联平台位姿控制中的电动缸的位置不匹配及过拟合问题。同时，采用ADRC自抗扰控制器，估计内部建模的不确定性并补偿外部扰动，一定程度上提高控制精度，满足高性能的位姿控制要求。本发明可以提高控制精度，改善各电动缸在过渡过程中的协同效果，减少各个电动缸之间负载不均衡分配而带来的形变等问题，减轻各个电动缸关节负担，延长电动缸的使用寿命，提高经济效益。

本发明公开了一种圆管用打孔定位装置，包括平行设置的两个横板和设置在横板之间的多个连接板一，每个横板下方均垂直静连接两个转轴，所述每个转轴上转动连接两个滚轮一，所述两个滚轮一对称设置在圆管中轴线两侧并与圆管外周面相接触，所述连接板一之间设置连接板二，所述连接板二上设置两个或多个清除孔，所述清除孔的中轴线与圆管的中轴线垂直相交，本发明方便技术人员在圆管上打出圆心连线与待打孔圆管中轴线平行的多个通孔。

本申请提供了一种机器人底盘的控制方法、装置、机器人底盘及计算机可读存储介质，所述方法应用于机器人底盘，所述方法包括：当检测到所述机器人底盘安装有上装模块时，获取视觉检测数据，所述视觉检测数据是视觉检测设备检测所述上装模块得到的；根据所述视觉检测数据，检测所述上装模块是否满足预设条件；确定所述上装模块满足所述预设条件，则控制所述机器人底盘的移动速度小于或等于第一预设速度。当机器人底盘安装有上装模块时，可以利用视觉检测设备检测上装模块是否满足预设条件，若上装模块满足预设条件，机器人底盘可以以较低的速度行驶，避免上装模块因为机器人底盘速度过快导致任务失败。

本申请提供了一种机械手控制方法、装置、拾取设备及计算机可读存储介质，应用于拾取设备，拾取设备设置有机械手和至少一种拾取组件，该方法包括：获取待拾取的物体的图像信息；根据图像信息获取物体所属的类型；当检测到类型对应的硬度小于预设阈值时，获取硬度对应的拾取组件类型；控制机械手使用拾取组件类型对应的拾取组件对物体进行拾取，并对物体进行移动。本申请能够通过物体的图像信息获取物体所属的类型，从而判断物体的软硬程度，并根据物体的软硬程度选择与其硬度对应的拾取组件类型，然后控制机械手使用该拾取组件类型拾取并运送物体，该种方式能够在一定程度上避免机械手由于拾取组件不标准及用力不当造成物体损坏的情况。

本发明涉及航空发动机维修技术领域，尤其是一种用于航空发动机加速控制器反馈杠杆机构的拆卸方法，其包括如下步骤：a、制作拆卸辅助装置；b、将拆卸辅助装置安装在反馈杠杆机构上，拆卸辅助装置安装到位后，使限位销轴不会对板簧产生作用力；c、将滚珠轴承、衬套、限位销轴拆卸下来；d、将拆卸辅助装置拆卸下来，使板簧处于自由放松状态；e、解开保险垫圈的保险，依次将连接螺栓、保险垫圈、板簧拆卸下来。本发明使板簧处于自由放松状态拆卸连接螺栓、保险垫圈、板簧，有效地降低了连接螺栓从反馈杠杆螺纹中拧出过程中，连接螺栓、反馈杠杆的受到损伤的可能性，进而降低了维修时间和维修成本。

本申请提供了一种机械手控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取摄像头采集的待抓取物体的图像信息，并根据该图像信息获取物体的特征信息；根据特征信息计算并分析物体的待抓取点信息；根据待抓取点信息获取待抓取物体对应的抓取组件类型；根据待抓取点信息，控制机械手使用抓取组件类型对应的抓取组件抓取物体的待抓取点，以带动该物体进行移动。本申请能够根据物体的图像信息得到物体的特征信息，然后进行计算及分析，从而获取物体的待抓取点信息，根据待抓取点的信息确定合适的抓取组件类型，最后通过机械手使用合适的抓取组件对物体进行抓取，从而避免了抓取组件和抓取点选取不正确而导致物体损坏的情况。

本申请提供了一种机械手的控制方法、装置、电子设备及存储介质，该控制方法应用于拾取设备，所述拾取设备包括机械手，所述方法包括：获取待拾取的工件的至少一个状态参数；按照预设的检测顺序，对所述至少一个状态参数中的每个所述状态参数进行检测，判断所述工件是否满足任一预设条件；当满足其中一个预设条件时，确定所述预设条件对应的拾取策略作为所述工件对应的拾取策略；根据所述工件对应的拾取策略，控制所述机械手拾取所述工件。通过上述方法，既保证了拾取过程中工件的安全性，又提高了拾取效率。

本申请提供一种机器人拖动示教的方式确定方法和装置，该方法包括：获取机器人每一关节的当前力矩信息，以及，获取力传感器采集的机器人底座的当前受力信息；根据当前受力信息、机器人每一关节的力矩信息以及辨识完成的机器人的动力学模型确定机器人受到外力的施力位置；根据外力的施力位置确定施力位置对应的拖动示教方式以实现机器人的拖动示教。

本发明公开了一种玻璃幕墙清洗机器人的移动机构及其工作方法，通过第一电机驱动旋转轴转动，使得旋转轴能够驱动旋转架转动，旋转架与第一气缸固定连接，在旋转架转动的同时，可以通过第二底板带动固定板转动，进而通过固定板带动第二电机绕旋转轴的轴心线转动，从而改变滚刷在竖直方向的位置，方便滚刷沿竖直方向对玻璃幕墙的清洗，通过第一气缸推动第一推杆沿水平方向移动，第一推杆通过第二底板推动固定板沿水平方向移动，进而通过固定板带动第二电机沿水平方向移动，使得滚刷沿水平方向移动，使得滚刷在清洗玻璃幕墙时，能够通过第一气缸的驱动，改变滚刷在水平方向的位置，提高了滚刷的清洗效率。

本发明公开了一种机器人，其中，包括躯干模块、头部模块、上肢模块、腰部模块和下肢模块，所述头部模块安装在所述躯干模块的顶端；所述上肢模块设有两个，两个所述上肢模块分别安装在所述躯干模块的两侧，并且所述上肢模块可在所述躯干模块上转动，用于完成摆臂动作；所述腰部模块安装在所述躯干模块的底端，用于带动所述躯干模块转动完成弯腰动作；所述下肢模块安装在所述腰部模块的底端；所述下肢模块设有两个，两个所述下肢模块并排设置在所述腰部模块的两侧，且两个所述下肢模块同步转动，用于带动所述腰部模块水平转动。本申请中的机器人的结构对称，且可以多运动自由度地控制各部位的动作，使机器人整体的动作更加稳定和协调。

本发明属于机器人技术领域，具体的说是一种自动平衡机器人，包括电动平衡车和机器人主体；所述机器人主体固接在电动平衡车的顶部；所述电动平衡车的内部设置有陀螺仪传感器；所述机器人主体包括箱体和主臂；所述主臂转动连接在箱体的一侧；所述箱体顶部开设有一号凹槽；所述箱体内壁设置有控制器；所述一号凹槽内设置有调节单元；所述调节单元包括一号转轴、矩形块、重锤、伺服电机、二号转轴、一号齿轮和二号齿轮；所述箱体固接在电动平衡车的顶部；所述一号凹槽开设在箱体的顶部；所述一号转轴转动连接在一号凹槽的内侧壁；所述重锤固接在一号转轴的侧壁；所述箱体的内部设置有一号空腔；实现机器人的自动平衡。

本发明公开了一种用于模具加工中零部件的存放防护装置，包括底座和装载筒以及稳定座，所述稳定座转动安装在底座的上方，装载筒转动安装在稳定座的顶部，稳定座上安装有止停机构。装载板上部的零部件需要进行防护，可在零部件放置后，推动护板进行转动，两端的护板能在零部件的上方进行遮挡防护，同时能使得零部件不易从装载板上脱离。若零部件的体积过小，容易从穿孔中向下掉落，可在零部件放置前，推动护板遮挡在装载板的上方，随后将需要放置的零部件放在护板的上部，从而能保证零部件安稳的放置。

本发明涉及机械组装的技术领域，特别是涉及一种电加热设备制造用组装成型设备，其提高装置加工效率，增加操作便捷性，提高适应性，降低使用局限性；还包括安装台、支撑腿、支撑滑轨、支撑滑槽、移动台、操作台、安装框架、直齿条、店家安装梁、伺服电机、扇形齿轮和开关控制器，支撑滑槽顶端安装在移动台底端，支撑滑槽与支撑滑轨分别配合滑动连接，操作台底端对称安装在移动台顶端，安装框架顶端配合安装在移动台底端中部，直齿条对称安装在安装框架槽腔内部前后两侧，伺服电机通过店家安装梁安装在安装台底端中部，扇形齿轮底端安装在伺服电机顶部输出端，扇形齿轮分别与直齿条啮合传动连接，开关控制器后端安装在店家安装梁前端。

本发明的机器人虚拟围栏系统，安全控制器可基于操作人员的位置和/或操作人员的视野来指定操作人员附近的机器人，并基于位置信息获取机器人与操作人员之间的距离。安全控制器根据获取的距离，生成根据与机器人的距离而改变显示模式的围栏图像，围栏图像是表示机器人的动作范围边界的虚拟图像。所生成的栅栏图像被显示在工作人员穿着的头戴式显示装置上，使得围栏图像与操作人员的视野重叠，提高了机器人和操作人员共存的环境中的工作效率，也避免操作人员被机器人撞击的安全隐患。

本发明涉及自动装配领域，具体是涉及一种吸盘高苗天线自动装配设备，包括：工作台，转盘式送料组件，用于将吸盘底座间歇输送，输送组件，用于将批量的吸盘底座输送至转盘式送料组件上，输送组件设置于工作台的顶部，定位机构，设置有四个，用于夹紧吸盘底座，每个定位机构的结构均相同，推料组件，用于批量的天线输送，抓取组件，用于抓取天线，旋转组件，用于带动定位机构的旋转，旋转组件设置于工作台的顶部，旋转组件还位于每个定位机构的下方，下料组件，设置于工作台的顶部，下料组件位于转盘式送料组件远离输送组件的一侧，本发明解决了传统的人工装配吸盘天线费时费力的问题，减少了人力劳动，以及提高了装配效率。

本申请涉及机器人领域，提供了动态目标跟踪定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质，以提升算法的速度，快速识别场景中的动态目标并对其精确定位和跟踪，所述方法包括：通过移动机器人搭载的激光雷达对环境物进行采样，获取环境物的激光雷达点云数据；对环境物的激光雷达点云数据进行聚类，获取环境物的点云簇的坐标；将环境物的点云簇的坐标关联至已经存在的点云簇状态向量或者根据环境物的点云簇的坐标，创建点云簇状态向量；基于移动机器人的位姿、点云簇状态向量和点云簇状态向量的位置观测约束，迭代优化移动机器人的位姿和点云簇状态向量中动态目标状态。本申请的技术方案算法速度快，能够对动态目标进行精确定位和跟踪。

本发明涉及一种汽车前端模块冷却器上下支架安装夹具，包括移动车，移动车上设有支架，支架上设有对上支架的基准面进行定位的L形支撑杆，支架上固定有一对沿支架长度方向对称分布的一号安装台，一号安装台上均设有将上支架压紧并对上支架X轴方向和Y轴方向进行限位的一号夹持机构；支架设有对下支架位置进行限制并沿支架长度方向平行分布的若干个一号定位销，移动车上设有沿移动车长度方向对称分布的二号安装台，二号安装台上设有夹紧下支架的二号夹持机构。本发明通过一号定位销和L形支撑杆对上下支架进行定位且通过一号夹持机构和二号夹持机构将上下支架夹紧，使上下支架保持稳定，无需人工进行定位，减少装配步骤，增加装配效率。

本发明提供一种纠偏机械手及其控制方法。机械手包括：主架板，纠偏部；纠偏部在电驱动下，带动吸盘板沿所述滑轨相对于所述主架板的水平板一起滑动；与吸盘板连接的凸轮轴，凸轮轴转动以驱动所述吸盘板以所述转轴旋转中心相对于所述主架板的水平板偏转一角度。基于本发明提供的纠偏机械手，纠偏在一个平面内通过旋转和平移动作就可以完成，可以极大地提高了纠偏的灵活性。同时，还可以极大地缩小了系统的体积。

本发明涉及管道维修设备领域，尤其涉及一种管件内法兰快拆装置，包括中心轴、支承座、调节座和快拆臂；所述中心轴的一端伸入管件内腔中，所述支承座与中心轴转动连接，所述调节座设置在所述支承座远离所述中心轴的一端的一侧，所述调节座设有与所述中心轴螺纹连接的螺孔，所述调节座朝向所述支承座的一侧设有按压部；所述快拆臂的一端抵靠在所述按压部上，所述快拆臂的中部设有与所述支承座铰接的铰接部，所述快拆臂的另一端设有与用以卡接内法兰的卡紧部，所述快拆臂的一端与所述铰接部的距离大于所述快拆臂的另一端与所述铰接部的距离。本发明利用中心轴、支承座、调节座和快拆臂的协同配合，可以实现内法兰稳定、快速的拆除。

本发明涉及环保设备技术领域，公开了一种用于环保设备安装和维修的固定装置，包括装置板体，所述装置板体顶部设置有夹持清洁机构、照明供电机构和储物机构；所述夹持清洁机构包括第一固定板、第二固定板、第一电机、第二电机、第一电机轴、第二电机轴、旋转盘、旋转筒、清洁刷毛和第一轴承。本发明通过第一伸缩杆和第二伸缩杆带动电机和旋转盘移动，对环保设备箱进行夹持，而且在夹持的过程中，旋转筒会穿过环保设备箱，对环保设备箱进行夹持，同时可以打开电机，旋转旋转筒和清洁刷毛，利用清洁刷毛对环保设备箱或环保管内部进行清洁，不仅如此，在旋转筒内部设置弹簧，经过弹簧能够伸缩旋转筒，能够适用于不同大小的环保设备箱和管道。

本发明属于石墨AOI检测机技术领域，尤其是一种具有清扫焊盘功能的石墨AOI检测机，针对目前的石墨AOI检测机上，无法通过调节后并对不同大小尺寸的方形PCB板材或不同尺寸大小的圆形PCB板材进行夹持，使用范围小，且对PCB板材来回反复的拆装方式，操作较为频繁，容易导致PCB主板出现损坏的几率增大的问题。现提出如下方案，其包括工作台，所述工作台的顶部开设有凹槽，凹槽的两侧内壁均滑动连接有连接块，两个连接块之间固定有移动板。本发明通过可调节式夹持机构，并通过微型电机二启动，且使得螺杆转动，并配合多个部件的联动作用下，继而能够对不同大小尺寸的圆形PCB板材进行夹持，继而实现对不同尺寸的圆形PCB板材或不同尺寸方形的PCB板材的夹持工作。

本发明公开了一种建筑施工用便携式工具缓存装置，包括主体外壳、内置箱和底板，所述主体外壳的底端安装有底板，且底板的底端安装有垫板，所述空箱的内部安装有落尘处理器，且落尘处理器的一端固定有放置块。本发明通过将放置存储箱先进行固定安放，紧接着用加固块对其进行加固处理，然后在放置存储箱内部的底端先铺设一层粘性软垫，当工具存放的时候，其易掉落的物质被粘性软垫所粘性，并且由于粘性软垫凹陷的特质，使得工具的存放更加稳定，从而不仅提高了在使用时对易掉落物件的收集，也降低了环境对其造成的影响，也提高了整体的使用寿命，由于对分隔板的安装更换，也实现了对内部空箱的处理或者清洁更换。

本发明公开了一种工业机器人分步式标定系统及方法。所述标定系统包括安装于机器人法兰的末端测量装置以及与机器人配合的可移动的双球装置、固定的三球座装置、计数器、计算机等。所述标定方法包括：第一步标定，利用广域距离误差标定机器人运动学参数；第二步标定，基于第一步标定的结果，利用位置误差标定机器人基坐标系位姿。进一步的，所述标定方法还可以包括：先对所述末端测量装置的测量误差进行标定，再进行第一、二步标定。本发明提供的标定系统具有便携、成本低等优点，同时本发明的标定方法提高了运动学标定的精度和可靠性，并实现机器人基座坐标系的标定，进而提高了机器人的绝对定位精度，拓宽了机器人在精密制造中的应用。

本申请公开了一种控制方法、控制装置、机器人及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：获取机器人在预设的各个移动阶段的终止时刻所期望的位姿信息；针对每个移动阶段，基于第一位姿信息及第二位姿信息计算所述机器人的步态参数，所述第一位姿信息为所述机器人在所述移动阶段的初始时刻实际的位姿信息，所述第二位姿信息为所述机器人在所述移动阶段的终止时刻所期望的位姿信息；根据所述步态参数控制所述机器人移动。通过本申请方案，可实现对机器人的移动的精准控制。

本公开提供了一种基于深度强化学习的机器人分阶力引导装配方法及系统，获取待装配工件的位姿数据和接触力数据；将获取的数据输入到预设的网络模型中，得到工件的当前装配阶段以及当前装配阶段对应的装配动作；根据装配动作，得到携带工件的机械臂位置控制量和力觉控制量，通过机械臂的阻抗控制，完成工件装配；本公开结合深度强化学习的分阶段力引导装配策略，根据不同装配阶段的力模型，结合装配机理，实现了精准力控，装配效果更加准确。

本发明提供一种机器人模拟装置，包括：任务信息获模块，用于获取任务信息，所述任务信息是向机器人发出的动作指令，并且是包含所述机器人应该经由的多个目标点的信息；图像生成模块，基于所述动作指令，生成包含所述机器人三维虚拟图像，所述虚拟图像中包含：虚拟机器人及操作手柄；在线指令模块，用于与所述动作指令相关联，在所述三维图像对所述任务信息进行文字化标注；显示模块，其使由所述图像生成模块生成的所述虚拟图像显示在所述显示部上；通过显示屏对机器人进行三维虚拟图像显示，基于所述虚拟图像基于动作指令进行运动，直观的进行操作动态、动作指令和操作步骤显示，使操作者能够凭容易地对机器人模拟装置进行操作学习。

本发明具体涉及一种燃料组件上管座连接板工装夹具，包括燃料组件上管座连接板正面加工用夹具和燃料组件上管座连接板反面加工用夹具，所述燃料组件上管座连接板正面加工用夹具为定位夹紧夹具，所述燃料组件上管座连接板反面加工用夹具为定位销夹具。本发明提供的燃料组件上管座连接板工装夹具，定位装夹可靠、二次装夹定位误差小、加工辅助时间少、切削应力变形小、返修率低，能够满足燃料组件上管座连接板正、反两面形位精度和尺寸精度要求，实现燃料组件上管座连接板的批量化生产。

本发明提供一种用于工业机器人自主操作应用程序的方法，包括以下步骤S1，收集在不同视觉环境中的、突发状况下的应用程序操作行为；S2，构建自主操作行为数据库，所述数据库包括：视觉环境信息集、操作步骤集、突发状况解决集和应用程序命令执行集；S3，进行不同视觉环境下的应用程序操作学习及模拟自主操作行为；S4，对模拟自主操作行为下的应用程序命令执行结果与数据库进行比对，以获得正确的自主操作行为并存储；S5，触发自主操作命令，执行自主操作行为。收集应用程序操作行为并建立数据库，进行不同视觉环境下的应用程序操作学习及模拟自主操作行为，执行自主操作行为前进行模拟比对，以提高操作的精确性。

本发明涉及计算机加工技术领域，且公开了一种计算机主机箱加工装置，包括支撑架，所述支撑架的顶部固定安装有装置本体，所述装置本体的外表面开设有两个第一插孔，两个所述第一插孔的内壁均活动插设有增压杆，两个所述增压杆的外表面均活动套设有第一弹簧，两个所述增压杆的外表面均固定套设有增压管，两个所述增压杆远离增压管的一端之间通过顶板的外表面之间固定连接。该计算机主机箱加工装置，增加了带有缓冲结构的定位结构，解决了装置被暴力挤压导致损坏或影响装置的使用寿命的问题，增加了支杆角度可调节结构，避免了将机箱放入时，由于定位结构阻挡，只能从顶部放入，正面无法直接放入，不利于操纵人员的正常工作的问题。

本公开涉及一种用于确定车辆能源补给位置的方法、计算设备和计算机可读存储介质。该方法包括：获取待能源补给车辆的能源补给插口的高度；调整能源补给设备的机械臂的末端至第一高度；以预定步距角度依次调整第一夹角，获取末端在横向最远位置的第一位置信息和在横向最近位置的第二位置信息；调整机械臂的末端至至少一个第二高度；针对每一个经调整的第一夹角，获取末端在横向最远位置的第三位置信息和在横向最近位置的第四位置信息；基于第一位置信息和第二位置信息、第三位置信息和第四位置信息，生成能源补给设备的可操作坐标空间区域，以用于确定车辆能源补给位置。本公开能够无需人工辅助，精准并及时地指示合适的车辆能源补给位置。

本发明公开了一种刚度放大绳驱动单自由度关节，包括驱动电机、驱动绳轮、正向驱动绳、反向驱动绳，放大绳轮组、正向导引滑轮组、反向导引滑轮组、转向滑轮组一上方转向滑轮、转向滑轮组一下方转向滑轮、转向滑轮组二、放大绳轮组滑轮转轴、上驱动连杆、下驱动连杆、上驱动支架、下驱动支架等部件，该关节的驱动通过一个电机实现正反转，驱动绳交叉布置在放大绳轮上下两侧，通过调整放大绳轮上的缠绕绳数可以调整关节刚度和扭矩的放大系数，同时也可以通过调整放大绳轮直径实现关节刚度和扭矩的放大。相对于传统的绳驱动关节具有高刚度、高扭矩等优点；采用该绳驱动单自由度关节的绳驱动机械臂具有柔性高、转动惯量小和负载自重比高等优点。

本发明公开了一种语音辅助康复机器人，包括机器人，机器人设置有躯干、头部、行走机构，所述头部(12)设置有语音辅助装置(3)，语音辅助装置(3)采集病人的语音并重复病人的语音。显著效果:能够重复病人的语音，有助于陪护、亲人朋友听明白其语音。

本发明公开了通讯产品生产技术领域的一种改进式通讯产品加工用夹持机构，包括基座，所述基座上设置有转盘，所述基座上设置有第一电机，所述第一电机上设置有支撑杆，所述支撑杆的顶端固定有齿轮，所述转盘上通过齿轮齿合连接有从动齿，所述转盘上设置有框架，所述框架上设置有滑槽，所述滑槽上滑动连接有若干滑块，若干所述滑块上固定有竖杆，所述框架的一端设置有第二电机，所述第二电机的一端设置有螺纹杆，所述框架上固定有限位块，所述竖杆上设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆上设置有支撑块，所述支撑块上设置有橡胶垫，方便调节夹持高度和夹持间距和进行多角度旋转加工，方便对不同规格的产品进行加工，节约人工成本，提高工作效率。

本申请实施例提供一种机器人伺服的滑膜变结构控制方法及装置，方法包括：建立伺服系统的被控对象传递函数及三阶滑膜变结构控制模型；采用电流传感器和位置传感器采集电机电流及实时位置、速度反馈；根据指令和反馈信息计算误差及误差的一二阶微分；根据误差状态计算切换面函数s；根据切换面函数s及选取的趋近率，计算变结构控制律输出U；本申请能够根据电流、转速、位置反馈信息构造滑动面切换函数，然后根据切换函数计算控制器的输出，施加在被控对象上，完成闭环控制。

本公开涉及一种动作学习方法、装置、存储介质及电子设备，包括：获取目标对象的人体动作图像数据；确定与人体动作图像数据对应的机器人的关节运动数据；通过机器人的数字孪生模型的仿真数据判断关节运动数据是否符合与机器人对应的原子动作约束条件；在判定关节运动数据符合与机器人对应的原子动作约束条件的情况下，将关节运动数据确定为机器人的原子动作。通过上述技术方案，能够将一组人体动作转换为多个不同机器人的原子动作，并且对人体动作的学习均基于数字化的、虚拟的机器人数字孪生模型完成，不需要实体机器人，可大幅降低生成机器人动作的成本。

本发明公开了一种桶口座密封圈安装装置，包括底座，底座上设置有传送带、用于将密封圈套装在桶口座上的密封圈套装机构、用于将密封圈压装到位的密封圈压装机构，所述传送带上设置用于对桶口座进行定位的定位凸台。本发明实现了密封圈安装的机械化，代替了传统的手动安装方式，省时省力，提供了生产效率。

本发明公开了一种防掉落效果好的半导体器件制造用夹持装置，包括底座，所述底座顶部的中心处栓接有放置台，所述底座顶部的两侧均栓接有支撑架，支撑架的顶部栓接有顶座。本发明通过滑杆、支撑板和复位弹簧的配合，可对升降板的高度进行弹性限位支撑，满足不同高度半导体器件的吸附夹持需求，通过吸泵、五通接头、气管和气动吸盘的配合，可对半导体器件进行强力吸附固定，满足体积较小且形状不规则半导体器件的吸附夹持需求，避免半导体器件夹持过程中出现歪斜错位发生掉落的情况，通过通槽、滑槽、电动推杆、遮挡座和滑块的配合，可对吸附完成半导体器件的下方进行遮挡防护，避免半导体器件吸附掉落至底座，可对半导体器件进行防掉落防护处理。

本发明属于工业机器人领域，公开了一种基于便携终端的机器人增强现实示教编程方法，包括以下步骤：搭建并训练AR误差预测与补偿模型、A数据采集和数据处理、数据差预测补偿、驱动虚拟机器人数字样机模型运动、驱动真实机器人运动等步骤。本发明降低了编程门槛，提高了编程的直观性，突破了由于安装辅助定位跟踪摄像机的位置束缚，降低了编程成本，提高了编程效率。本发明适用于机器人示教。

本发明公开了一种基于移动工业机器人示教器的示教系统及其示教方法，微处理器作为本示教器示教系统的嵌入式设备的控制中枢，移动工业机器人的移动路径坐标；示教器调试模块是PC完成，实现示教器系统的功能编程与示教器系统功能调试测试；PC是对示教器系统进行编程和功能调试及测试示教器功能程序；LCD触屏模块是实现示教器人机交互：工控机是移动工业机器人是的数据分析系统，工控机是对移动工业机器人的传感器采集数据分析后，工控机的功能是提高移动工业机器人在移动路径规划是的数据运算能力。本发明有益于实现示教器与移动工业机器人的人机交互体验，提高示教器操作人员的操作适应性，有利于示教器在更复杂的场所对移动工业机器人进行示教。

本发明提供了一种死鸡捡拾装置及控制系统和控制方法，捡拾装置包括行走轮、装置本体以及设置在所述装置本体上的升降支架，与所述升降支架依次连接的为转向机构、伸缩连杆、机械臂以及机械手，所述机械手的下方还设有传感器。在解决了规模化养鸡场依靠人工捡拾死鸡的问题的同时，可以防止误抓活鸡以及抓破死鸡造成交叉感染。

本发明的一个实施例公开了一种基于视觉伺服的机械臂目标跟踪方法，包括以下步骤：在图像识别周期内图像采集及特征识别模块利用工业摄像头实时采集目标的图像特征，检测出图像特征坐标信息；视觉伺服运算模块根据所述图像特征坐标信息进行图像雅可比矩阵在线估计，计算出当前时刻机械臂末端的空间速度；机械臂运动控制器模块将所述当前时刻机械臂末端的空间速度转化为机械臂控制周期内关节目标角速度，利用机械臂控制周期时间常数积分为机械臂关节目标角度；在所述利用机械臂控制周期时间常数积分为机械臂关节目标角度的同时，速度前馈补偿模块对机械臂关节目标角度进行动态补偿，实时调整机械臂关节目标角度，完成目标的跟踪。

本发明公开了一种电喷燃油泵的自动分拆装置，包括主控制箱体，主控制箱体的上端左侧设置有左控制箱体，主控制箱体的上端右侧设置有右控制箱体，移动通孔的内部均安装有夹持机构，安装板通过第一固定杆连接有夹持壳体，安装板通过第二固定杆连接有吹气壳体。本发明所述的一种电喷燃油泵的自动分拆装置，通过设置的夹持机构、左控制箱体和右控制箱体相互之间配合使用，可以牢固固定电喷燃油泵，再通过第一气泵和第二气泵对电喷燃油泵的内部进行吹气，进而可以使得在进行拆分时更加的省时省力，再通过设置的夹持壳体带动电喷燃油泵的泄压阀的端口做往复运动，有利于减小摩擦便于电喷燃油泵的泄压阀的端口与电喷燃油泵外壳体分离。