手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明公开了一种双向加力预置扭矩扳手，包括扳手杆、套筒、位于套筒后端的手柄式扭矩预置机构，扭矩预置机构包括预置扭矩的弹簧和卡装在该弹簧前端头的滑块，其特征在于：所述扳手杆的尾部端面正中位置设有一个台阶式盲孔，滑块的底部中央位置也设有一个台阶式盲孔，两个台阶式盲孔的轴线均位于套筒的轴线上，在两个台阶式盲孔之间安装有一个平衡摆杆，平衡摆杆的两端分别插装在两个台阶式盲孔中。本发明可双向加力，一把扳手能够做不同旋向螺纹的定扭拧紧工作，不仅装配人员操作方便、省力，而且工作效率会明显提高。

本发明公开了一种标距划线装置，它包含滑台（10）、承样台（7）和样品固定架（8），所述滑台（10）与承样台（7）固定连接，承样台（7）上配合连接有样品槽（9），样品槽（9）上活动安装有样品固定架（8）；所述滑台（10）的背面设有背板（4），所述背板（4）的两侧面固定连接有侧板（3），所述背板（4）的底面固定连接有底板（5），所述背板（4）的上方设置有定位板（2），所述定位板（2）与侧板（3）配合连接。本发明不需要再使用高硬度刀头刻打标记损伤试样表面，即可固定标记间距划线又可任意调节标记间距，同时可根据实际情况调整标记颜色。

一种智能服侍机器人，由以下部件组成：坐椅、支架板、轴A、轴B、轴C、轴D，乳胶套、橡胶套、柱体齿轮、大齿轮、小齿轮、电机、电机支架、控制模块、开关、卷纸、废纸篓；本发明有益效果在于：（1）.使用安全、方便。（2）.能够明显提高卷纸使用效率，实现节约用纸。

本发明涉及工装夹具技术领域，具体为一种用于具有翻转机构的汽车工装夹具，包括底座，底座的顶端靠两侧的位置均固定安装有安装座，两组安装座的内部均开设有安装槽，两组安装槽的内壁均固定安装有滑轨，两组滑轨的外表面均滑动连接有两组滑块，两组安装座的一侧外表面均开设有四组螺纹孔，两组安装座的另一侧外表面均开设有环形滑槽，滑块的数量为四组，四组滑块的一端均与对应连接柱的对应一侧外表面相固定。当装置需要进行翻转时，使用人员只需先将位于两组转盘两端的固定螺栓进行转动，使其与对应螺纹孔进行分离，这时使用人员便可通过对应转盘一侧的把手将转盘进行旋转，在旋转的同时可带动对应连接柱和对应安装板进行翻转。

一种水平四关节机器人，包括机械臂、底座及驱动系统，且驱动系统通过电气线路连接至控制系统，机械臂包括大臂、小臂及Z向输出轴，驱动系统包括第一轴减速器、第二轴减速器及Z轴传动系统，且上述两个减速器及Z轴传动系统均设置有配套的驱动电机，第一轴减速器设置在底座的上部，大臂的一端由螺栓安装在第一轴减速器的法兰上，大臂的另一端上部设置有第二轴减速器，小臂的一端由螺栓安装在第二轴减速器的法兰上，小臂的另一端设置有Z轴传动系统，Z轴传动系统底部设置有丝杆螺母座，Z向输出轴向下通过丝杆螺母座伸出Z轴传动系统之外，机械臂工作半径达1米，适用范围广且不影响现有设备使用，具有成本低，装配精度高，使用灵活、高效且安全的优点。

本发明提供了一种自动调酒机器人系统。该自动调酒机器人系统包括旋转酒架、驱动机构、机械臂和控制装置。其中，旋转酒架旋转酒架用于盛放多种酒瓶，驱动机构驱动旋转酒架旋转，机械臂设置在旋转酒架处。控制装置与驱动机构和机械臂电连接，控制装置接收调酒信息，并根据调酒信息控制驱动机构运行以驱动旋转酒架将对应种类的酒瓶旋转到与机械臂相对，控制装置还控制机械臂从旋转酒架上取酒。相较于以往的固定式的酒柜，旋转酒架的平面空间占用相对较小，对于机械臂的臂展长度没有要求，对于机械臂的控制要求也相对较低，提高了自动调酒机器人系统的灵活性和稳定性。

本申请公开了一种取料系统的取料控制方法及装置、取料机构、烹饪机构，该取料控制方法包括：接收出料指令，响应于出料指令时，控制顶升组件顶起位于料筒内的物料，使第一物料位于取料位，其中，第一物料为位于料筒内顶部的物料，取料位为机械爪夹取物料的位置；确认第一物料是否位于取料位，在确认第一物料是位于取料位情况下，对与第一物料相邻的物料进行定位，再控制机械爪夹取所述第一物料。本申请由于机械爪在夹取第一物料之前，已对与第一物料相邻的物料进行固定，因此，在机械夹取第一物料时，与第一物料相邻的物料能够顺利地与第一物料分离，进而保正机械爪每次都仅夹取到一个物料，防止一次夹取双物料的情况出现。

本发明公开了一种工程施工机器人用机械臂结构，所述机械臂结构主要由间距并排布置的第一竖向机械臂和第二竖向机械臂、以及铰接于第一竖向机械臂和第二竖向机械臂之间的横向机械臂组成，所述横向机械臂在第一竖向机械臂上的铰接位能够沿着第一竖向机械臂的高度方向作独立位移调整，所述横向机械臂在第二竖向机械臂上的铰接位能够沿着第二竖向机械臂的高度方向作独立位移调整，所述横向机械臂的至少一端用作连接工程施工机器人的施工器具。本发明以简单结构成型，其施工运行轨迹多样且高度灵活、高度精准，有利于工程施工机器人精巧化成型，所成型的工程施工机器人能够有效地满足于工程施工作业的高灵活性及高精准性技术要求。

本发明公开一种工件加工固定装置，包括底座、旋转组件和螺旋组件，底座上设有位于底座中间位置的第一支架、以及位于第一支架一侧的第二支架；旋转组件包括旋转臂、以及分设于旋转臂两端的连接件和夹持件，旋转臂转动安装于第一支架；螺旋组件包括螺旋丝杆、以及与螺旋丝杆螺纹连接的螺母件，螺旋丝杆的底端转动安装于第二支架，螺母件的底部通过连接件与旋转臂转动连接；本发明提供的技术方案中，螺旋丝杆相对于螺母件螺旋移动时带动旋转臂以第一支架为支点做上下转动，以将待加工工件固定于夹持件和底座之间，从而满足建设施工现场加工工件的操作面不平，且需要频繁移动工件固定装置的使用需求。

本发明公开了一种机器人关节的驱动控制方法，每组伺服电机机构带动一个输入油缸和一个输出油缸，输入油缸与输出油缸通过油管串联，输出油缸两端分别连接关节的构成部件，通过伺服电机机构精确控制输入油缸的动作，从而带动输出油缸作用于关节，做出精准运动。本发明结构简单紧凑，易于安装；伺服电机驱动滚珠丝杠精确控制牵引油缸，输入油缸的活塞压入的时候对应输出油缸顶出，输入油缸的动作从而带动输出油缸作用于关节的精准运动，不需要额外加油泵，每个肩关节只需两组伺服电机机构控制即可实现多自由度精准运动，每个肘关节靠一组伺服控制即可实现大力矩精准运动，且在关节和机械臂上占用空间和重量大为减少，增加了末端负载能力。

本发明公开了一种全自动固定装置，其包括：外部壳体；支撑结构，支撑结构上设有第一旋转结构；工作台，工作台上设有至少一个机芯膜盒安置槽；升降机构；第二旋转结构，第二旋转结构设置在升降机构上；膜盖安装台，膜盖安装台设置在第二旋转结构上，膜盖安装台的上表面设有至少一个上膜盖安置槽，膜盖安装台的下表面设有至少一个下膜盖安置槽，膜盖安装台上设有震动结构；机芯膜盒储料箱；膜盖储料箱；机械手；控制器，控制器分别连接第一旋转结构、升降机构、第二旋转结构和机械手。本发明通过机械代替人工，可实现机芯膜盒与膜盖整个装配过程中的全自动，大大提高了工作效率和提高了产品质量。

本发明公开了一种自锁紧变径扳手套筒的使用方法，它包括旋拧头、与旋拧头固定连接的外套筒、浮动座、拉紧芯轴以及三个间隔滑动嵌套在浮动座下端的夹爪，拉紧芯轴的一端伸入浮动座内，拉紧芯轴的另一端设有第三中心孔，在第三中心孔内设有接触头和第一弹簧，拉紧芯轴还套设有第二弹簧，第二弹簧的刚度小于第一弹簧的刚度，三个夹头与拉紧芯轴铰接，外套筒的内壁对应夹爪设置有斜面突起，夹爪的外侧壁对应斜面突起配合设置有倾斜面；本发明能够实现自锁紧以及夹爪两次变径移动，能够适用不同规格的螺钉拧紧，结构更灵活；另外通过外套筒的斜面突起与夹爪的倾斜面配合，将外套筒的扭力转变为螺钉的夹紧力，从而实现更大力矩的传递，杜绝打滑现象的发生。

本发明公开了一种工件检测压紧平台，包括机架，设有升降台；支撑板，用于放置工件，支撑板上设有与工件匹配的让位结构；压紧机构，设于支撑板上方，压紧机构包括压头组件和驱动件，压头组件设于升降台底面，压头组件具有初始位置和压紧工件的工作位置，驱动件与升降台相连以驱动升降台升降，实现压头组件在初始位置和工作位置之间的切换，压头组件可伸缩以抵紧工件表面不同高度处。根据本发明提供的工件检测压紧平台，具有压紧机构，压紧机构上设有可伸缩的压头组件，压头组件能与工件表面不同高度处相抵并压紧，模拟出工件在使用过程中被多个螺栓拧紧的状态，便于工件的检测。

本发明公布一种车间多级置物架，属于车间生产转移存放设备。包括四根呈矩形布置的立柱，立柱包括依次套装在一起的第一节套筒、第二节套筒、第三节套杆；第二节套筒外套装有第一节定位筒，第三节套杆外套装有第二节定位筒，第三节套杆上端通过第四螺钉连接有压板；第一支板端部的第一套环套装在第一节套筒上，并通过第一螺钉定位；第二支板端部的第二套环套装在第一节定位筒上，并通过第二螺钉定位；第三支板端部的第三套环套装在第二节定位筒上，并通过第三螺钉定位。本发明操作方便，装配效率高，立柱、第一节定位筒、第二节定位筒采用的是拉结定位，稳定性好；拆装之后，整体变位一层的置物架，大大减小了空间占用，便于存放。

本发明提供一种巡检机器人的驱动机构及变电站巡检机器人，巡检机器人的驱动机构包括底座和设置在底座上的多个行走轮，还包括有与多个行走轮一一对应的驱动装置，所述多个行走轮两两相对设置在底座两侧，驱动装置设置在底座内包括驱动电机和减速器，减速器的输入轴连接驱动电机的驱动轴，输出轴连接行走轮，减速器的输出轴与输入轴垂直布置，所述相对设置的行走轮所对应的驱动电机平行布置。

本发明提供一种桨叶支撑装置，包括支撑座、支撑部和底座，所述支撑座设于所述支撑部的上部，所述支撑部的底部设有所述底座，所述支撑座设置有桨叶槽，桨叶能够支撑于所述桨叶槽内。采用如上结构，将桨叶支撑装置放置于合适的位置，使桨叶槽可以从下方支撑桨叶，防止桨叶因自身重力下坠，避免了桨叶变形的隐患。而且，在无人直升机安装桨叶时，桨叶支撑装置还能够起到托住及固定作用，使桨叶更为方便的安装。

本发明实施例提供了一种无水箱马桶抓手、马桶抓持设备及马桶生产线，涉及马桶生产领域，该无水箱抓手包括机体和钩杆，钩杆的一端与机体连接，钩杆的另一端弯折形成钩挂部，钩挂部用于沿预设方向从第一腔通过排污口伸入第二腔内，且钩挂部用于钩挂分隔部，以被分隔部在沿与预设方向相反的方向止位。该马桶抓持设备包括前述的无水箱马桶抓手。该马桶生产线包括前述的马桶抓持设备。该无水箱马桶抓手、马桶抓持设备及马桶生产线可以节省无水箱马桶连接在机械手上的时间，提高工作效率。

本发明属于轴承生产技术领域，尤其涉及一种轴承生产用夹持装置，包括两个对称且铰接的夹持杆，两个所述夹持杆的一端均固定连接有握把，且夹持杆上均设置有弯折部，两个所述夹持杆远离握把的一端均固定连接有夹持机构；所述夹持机构均包括有U形卡座以及与其固定连接的夹持底板，所述U形卡座用以套设于所述夹持杆上，所述U形卡座上贯穿有至少两个圆孔；本发明中，通过锲形块状的夹持底板可以很好地铲起轴承的底部，将轴承固定到两个限位板之间，弧形设计的限位板以及其侧壁上的防滑纹可以很好地防止轴承滑落，弯折部使得夹持杆在夹持轴承时，握杆更加方便工作人员手持，本发明结构简单，设计合理，易于推广。

本发明公开了一种可快速更换批头的五金工具螺丝刀，包括管柄、防滑套和批头本体，所述管柄的外侧套设并粘贴连接有防滑套，所述压帽的内部卡合安装有活动管，所述活动管的外侧套设有复位弹簧，所述管柄下端的内侧壁上卡合连接有安装板，所述管柄的下表面通过螺栓固定连接有固定座，所述活动管下端内部的前后两侧均转动连接有活动架，所述活动管的内侧滑动连接有批头本体。该可快速更换批头的五金工具螺丝刀，实现了批头单体之间的组合，形成批头柱后节省批头的储纳空间，同时保证了批头的整齐归纳，避免出现散乱现象影响批头的查找更换，另外模仿自动笔换芯解决了批头快速更换的问题，操作起来更加的简便。

本发明提供一种安全购药机器人及其控制方法，包括器人壳体以及设置在机器人壳体中的麦克风、摄像头、扬声器、驱动结构、控制结构、触控屏、控制器，控制器分别与麦克风、摄像头、扬声器、驱动结构、控制结构、触控屏、控制器电连接，机器人壳体设置为仿人型结构，其顶部设置为球形以作为机器人壳体的头部，机器人壳体的中部为柱体且一直延伸至机器人壳体的底面以作为机器人壳体的身体，在机器人壳体的身体两侧各设置有一只可在上下移动的手臂，麦克风设置有多个且分别朝向机器人壳体的正面设置，摄像头设置在机器人壳体的正面。用以准确地指出合适用户的药品。

本发明公开了一种五自由度折叠机械臂，包括电机、底部旋转机构、机械臂、曲柄连杆机构、折叠臂和夹爪；本发明折叠臂通过设置前后布置的定子支架和转子支架，并配合定子支架安装在小臂之间，从而使得折叠臂串口舵机可带动折叠臂完全收拢于小臂的间隙之中，缩小占用空间；进一步地，安装在右侧基座上的小臂电机通过曲柄连杆机构间接驱动安装在大臂之间的小臂转动，通过该种设置方式可以让电机的重量集中在侧基座上，从而减轻关节处的负重，提升稳定性，同时可以使小臂能围绕大臂末端转动使小臂收拢于大臂的间隙之中，达到再一次的折叠，从而加大机械臂的折叠范围。

本发明涉及装甲门安装技术领域，一种装甲门安装用撬棍，设有压杆、支架组件和撬板，撬板通过连接台固定在压杆的一端，支架组件位于压杆的下方，所述支架组件包括支撑面板以及垂直于支撑面板的两个压轴支架，中间套有压轴套的压轴两端固定在两个压轴支架的上端，撬板包括撬面板和固定板，撬面板和固定板的正面夹角为90‑135，固定板的背面设有向外凸起的固定座，固定座上设有用于第一转轴和第二转轴贯穿的通孔，压杆通过第一转轴连接固定座，旋转支架一端通过第二转轴可旋转的连接在固定座上，旋转支架另一端设有第三转轴，第三转轴的两端位于压轴支架的内侧并且压轴支架为第一转轴的限位装置。本发明结构简单，操作方便。

本发明公开了一种车载摄像头的调节装置，包括支撑板、支撑杆、支撑滚轮、位置调节机构、支撑滑杆和角度调节机构，支撑板通过支撑杆、支撑滚轮与位置调节机构相连，位置调节机构通过支撑滑杆与角度调节机构相连。位置调节机构包括上底座、丝杆、滑块和支撑辊，上底座的顶部设置凹槽，凹槽内设置丝杆和滑块，丝杆和滑块滑动连接，滑块的底部设置支撑辊，支撑辊与凹槽滑动连接。本发明能够快速矫正，大大减轻滑块和丝杆的压力；通过位置调节结构和角度调节结构的配合，能够有效地将车辆上的车载环视摄像头自动快速对正进行测试，支撑滚轮和支撑辊在调节待测车辆的位置时能够支撑待测车辆，防止丝杆上受力过大导致其容易变形。

本发明公开了一种夹爪机构，包括：运动板，运动板上开设有第一导向孔和第二导向孔，第一导向孔和第二导向孔之间的距离沿其在第一方向上的对称轴逐渐增大；围设在运动板外围的限位单元，限位单元贯通开设有用于使运动板通过的导向槽，限位单元在第一方向上设置有第一限位部和第二限位部，限位单元在第一限位部和第二限位部中间的区域前后贯通并开设有通过孔；卡设在第一限位部和第二限位部中的第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪与位于第一导向孔中的第一滚轮可拆卸地转动连接，第二夹爪与位于第二导向孔中的第二轮滚可拆卸地转动连接。本发明降低了整个夹爪机构的替换成本和维修成本。

本发明提供了一种四稳态二维微动平台，其能解决现有的微动平台在无外力输入的情况下无法实现在多个稳定位置进行停留的问题。其包括基座、动平台和堆叠压电驱动器以及三段式全柔顺双稳态机构，动平台的X轴向两端、Y轴向两端分别连接有一组传动梁组件，每组传动梁组件分别通过一组三段式全柔顺双稳态机构与基座连接，位于同一轴向上的两组三段式全柔顺双稳态机构到所述动平台的中心点O的距离a相同且该两组三段式全柔顺双稳态机构相互平行，每一组全柔顺双稳态机构分别与一堆叠压电驱动器相对设置，堆叠压电驱动器固装于基座上。

本发明公开了一种抓取机构，包括：本体，具有容置腔和与容置腔连通的抓取口；多个抓手沿抓取口的周向方向间隔布置，各抓手与本体枢转连接，各抓手具有抵顶部和向内凸出的夹持部，夹持部位于容置腔内；锁套套设在多个抓手的外侧，锁套可相对于本体沿抓取口的开口方向滑动，锁套具有与抵顶部接触配合的抵顶配合部，抵顶配合部和/或抵顶部倾斜设置，以使锁套相对于本体滑动时多个抓手能够由各自的夹持部相互靠近的闭合状态切换至相互远离的打开状态；锁止装置，具有使锁套与本体相对固定的闭锁状态以及使锁套可与本体相对滑动的开锁状态。上述抓取机构能够实现自动抓取、自动放开，操作更加简单，同时能够保证抓取待抓取件时的稳定性和安全性。

本发明提供一种汽车大灯装配辅具及装配方法，该装配辅具包括连接杆、插拔销以及活动限位块；连接杆的末端延伸形成有支撑块，支撑块上端面为支撑面；活动限位块能够转动设置于支撑块上，并位于支撑面的侧边；活动限位块能够饶支撑块的Y轴向摆动，从而实现Z轴向的上下运动；插拔销沿X轴向伸缩设置于支撑块内，从而能够推动活动限位块在Z轴向的上下运动；本发明还提供的技术方案，能够解决现有汽车大灯装配辅具在工作时插拔销插拔困难、操作不便、装配效率低的问题；能够有效减小插拔销所受外力，方便销子推拉，提升操作便捷性，提升汽车大灯的装配效率。

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种带货直播机器人，包括机身，机身上布置有至少两个用于摆放物品的展台，机身上安装有与各个展台一一对应的摄像头，机身上还布置有显示器，摄像头与显示器信号连接，摄像头用于获取各个展台上的物品的图形信息并传输给显示器，显示器用于接收各个摄像头获取的图形信息并显示各个展台上的物品。在进行直播带货时，主播可以在各个展台上的物品以不同的角度朝向对应的摄像头，各个摄像头分别相应展台上物品的图形信息并传递给显示器，显示器可以显示出各个展台上的不同角度物品的图形，观众通过显示屏可以获取物品的不同视角的信息，从而对物品具有全面的了解，提高带货主播进行商品展销的成效。

机器人系统具有两台第1机器人和一台第2机器人。第1机器人是多关节机器人，沿工件的输送方向配置，对工件进行作业。第2机器人是多关节机器人，在输送方向上被配置在两台第1机器人之间，对同一工件进行作业，轴结构与第1机器人不同。第1机器人是具有如下轴结构的7轴多关节机器人：从末端起依次为旋转轴、回转轴、回转轴以及旋转轴。

一种手动工具(100)包括：头部部分(102)，其包括顶部钳口(106)和底部钳口(108)；手柄部分(104)，其包括顶部手柄(112)和底部手柄(114)；以及接合组件，其将头部部分(102)联接到手柄部分(104)。顶部钳口(106)通过第一过渡部分联接到底部手柄(114)，并且底部钳口(108)通过第二过渡部分可操作地联接到顶部手柄(112)。第一和第二过渡部分通过枢轴销(140)可枢转地彼此联接。第一过渡部分设置在手动工具(100)的纵向中心线的第一侧上，并且第二过渡部分的至少大部分设置在纵向中心线的第二侧上，使得第一过渡部分的宽度小于第二过渡部分的宽度。

本发明涉及机械维护附属装置的技术领域，特别是涉及一种大型办公机械维护装置，其整体使用高度能够方便根据工作人员自身身高需要进行调节，降低其使用局限性，增强适应能力；包括支撑板、底板和四组支腿；还包括四组第一螺纹管和四组第一螺纹杆，底板顶端左前侧、右前侧、左后侧和右后侧均设置有第一轴承座，四组第一轴承座内均可转动固定有第一滚珠轴承，还包括转把、连接架、转动柱、第一齿轮和四组第二齿轮，底板纵向设置有第一通槽，第一通槽内侧壁可转动固定有第一滚珠组，转动柱外侧固定套设有两组固定环，两组固定环内侧均设置有滚动轮组，第一齿轮底端左侧和右侧均设置有滚轮，还包括四组连接弹簧，四组支腿底端均连接有防滑垫。

本发明涉及建筑机械领域，公开一种水平调平装置和建筑机器人。其中水平调平装置包括上板；中板，设于上板的下方；下板，设于中板的下方；第一调整机构，同时与上板及中板连接，第一调整机构能够驱动中板绕上板所在平面内的第一轴线转动；以及第二调整机构，同时与中板及下板连接，第二调整机构能够驱动下板绕中板所在平面内的第二轴线转动，第一轴线与第二轴线呈夹角设置；第一调整机构和第二调整机构能够共同调整下板的水平度。本发明的水平调平装置能够在无需地面或墙面的支撑的前提下调整下板的水平度，且水平调平装置的结构更加紧凑。

本发明公开了一种一体式压条装配装置，包括装置箱，所述装置箱的下端固定连接有两个支撑板，两个所述支撑板的下端均固定连接有行走装置，所述装置箱上设有中空腔，所述中空腔内设有电机，所述电机的下端固定连接有支撑装置，所述电机的输出轴末端固定连接有传动机构，两个所述支撑板相对的侧壁上均设有导向装置。本发明结构设计合理，具有可以大量节省施工人员的工作时间工作强度以及冲压效果好，无需二次返工的好处。

本申请公开一种动力工具及其夹紧装置，所述夹紧装置用于将工作头以可围绕输出轴线运动的方式保持在所述动力工具上，所述夹紧装置包括：夹紧组件，其通过沿偏离轴向动作形成扩张状态和闭合状态；轴向移动组件；所述轴向移动组件能够沿轴向移动所述夹紧组件，使所述夹紧组件具有第一轴向位置和第二轴向位置；锁定组件；所述锁定组件通过动作具有锁定位置以及解锁位置；所述锁定组件位于所述锁定位置时，将所述夹紧组件锁定在所述扩张状态；所述锁定组件位于所述解锁位置时，所述夹紧组件能够切换至所述闭合状态；本申请公开的动力工具的夹紧装置能够使得动力工具可靠地进行工作头的安装和拆卸。

本申请提供了一种人体关节能量回收装置，用于捕获关节的运动生物能，从而产生电能。所产生的电能可为可穿戴电子装置提供实时电能供应。该装置采用直线滑轨机构并与佩戴者的第一肢体、第二肢体配合以组成曲柄滑块机构，将关节的转动运动转化为直线滑轨机构的直线运动。弯曲梁结构将直线滑轨机构的直线运动转化为弯曲运动。压电薄膜可粘附于弯曲梁上下表面。在行走过程中，弯曲梁发生弯曲变形，导致压电薄膜被拉伸或压缩，从而生成电能。此外，为提高能量回收效率，可使弯曲梁的完全受迫运动改为部分受迫运动加上部分自由震荡运动。同时，在弯曲梁上增加质量块，可调节自由震荡，从而进一步提高能量回收。本申请还提供了一种配备有该人体关节能量回收装置的可穿戴电子设备和一种人体关节能量回收方法。

本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种协作机器人本质安全设计方法，包括：步骤一、对协作机器人工作性能分析；步骤二、协作机器人上层设计；步骤三、对协作机器人进行风险分析，确定安全风险类型和安全性评价指标；步骤四、进行机器人工作性能与安全性能相关性分析，确定对协作机器人工作性能与安全性能存在耦合影响的指标；步骤五、建立人机交互撞击模型并绘制基于人体生物力学限制指标危险等级安全表，根据所述安全表确定耦合指标参数范围；步骤六、根据步骤五中获得的耦合指标参数范围，在步骤二优化后的协作机器人基础上进安全设计。本发明能够均衡相互耦合的协作机器人安全性能指标和工作性能指标，使两者同时最大化。

本发明涉及割胶装置领域，具体地说是一种智能割胶机器人，包括全地形底盘、储胶罐、六轴机械臂、GPS模块、激光雷达、摄像云台、扫描仪、电动割胶刀、吸胶管、橡胶收集泵和控制器，其中储胶罐和六轴机械臂均设于全地形底盘上，所述六轴机械臂自由端设有电动割胶刀、吸胶管和扫描仪，在所述全地形底盘前端设有GPS模块、激光雷达和摄像云台，所述全地形底盘的底盘车体内设有控制器，且所述GPS模块、激光雷达、摄像云台和扫描仪均通过所述控制器控制。本发明能够代替人工割胶，降低人工成本，并且行走灵活，可实现一机多树割胶，提高了割胶效率。

本发明公开了一种用于汽车维修的躺板，包括轨道、顶板和固定板，所述轨道的两侧分别与顶板和固定板表面的一侧固定连接，所述固定板左侧的顶部固定连接有复位弹簧，并且复位弹簧的左侧固定连接有靠板，轨道正表面与背部的中部均开设有滑槽，滑槽内表面顶部和底部的两侧均滑动连接有滑轮，两个滑轮之间固定连接有滑动块，该汽车维修用靠板，可以让工作人员在调整自己在车辆底部的位置时更加方便，不用再采用人工调整位置的方式，让人们使用起来更加方便，而且在维修途中调整采用电动调整，也不不会影响维修工作的正常进行，利于人们使用，解决了目前现有的汽车维修用躺板在维修时不能方便的调节工作人员位置的问题。

本申请提供了一种玻璃定位支架，通过采用将限位杆间隔的设置在支架框体的容置空间内，在限位杆上设置定位部，相邻的两排所述限位杆上设置的所述定位部的夹持位相对设置可以稳定的保持待处理的玻璃的位置。并且，所述定位部可转动的设置在所述限位杆上，当在超声波清洗工艺中、在水冲洗的过程中，能缓解玻璃片的振动，使得玻璃片受到水的冲击时不易损坏；进一步的，所述夹持位与所述待被处理的玻璃片为面接触，可以进一步的防止待被处理的玻璃片的边缘被损坏。更进一步的，由于定位部为耐高温耐腐蚀的材料，使玻璃定位支架也能适用于化学钢化、烘干工序中。避免了待被处理的玻璃片在更换不同的玻璃定位支架的过程中损坏。

一种订书机，包括：一本体，包括一内部空间及一击钉口；一击发机构，设于该内部空间，包括一供撞击一钉针的撞击件及一可带动该撞击件相对该击钉口移动的驱动件；一收针机构，设于该本体，包括一相对该击钉口的针沟孔、至少一可活动于该针沟孔内的顶推件及一可由该驱动件带动的蓄力组件，该蓄力组件包括一卡掣部及一与该卡掣部可释放地相卡挡的蓄力件，该蓄力件可朝该针沟孔撞击该至少一顶推件；其中，当该驱动件带动该撞击件朝该击钉口移动时，该驱动件带动该蓄力件变形蓄力；当该蓄力件蓄力变形至脱离该卡掣部时，该蓄力件瞬击该至少一顶推件朝该击钉口的方向移动以供与该撞击件抵压该钉针。本发明可确实压平钉针的针脚，平针装订的效果更佳。

本发明关于一种订书机，包括：一本体，包括一内部空间及一击钉口；一击发机构，设于该内部空间，包括一供撞击一钉针的撞击件及一可带动该撞击件相对该击钉口移动的驱动件；一收针机构，设于该本体，包括一相对该击钉口的针沟孔、至少一可活动于该针沟孔内的顶推件及一可朝该针沟孔撞击该至少一顶推件的蓄力组件；一连杆机构，设于该内部空间，该驱动件及该蓄力组件分别连接于该连杆机构而呈连动关系；其中，当该驱动件带动该撞击件朝该击钉口移动时，该驱动件连动该连杆机构带动该蓄力组件蓄力后瞬击该至少一顶推件朝该击钉口的方向移动以供与该撞击件抵压该钉针。基于本发明的上述结构，可确实压平钉针的针脚，平针装订的效果更佳。

本发明的一个目的在于提供一种夹持装置，能够实现在狭小空间内对被夹紧件的夹持。本发明的另一目的在于提供一种轴心引线管定心工装，其具有前述夹持装置。为实现前述目的的夹持装置包括支架、螺杆件、多个夹紧块以及压紧组件。支架在第一端的周向开设有多个引导孔，第二端可转动地设置有内螺纹件。螺杆件螺纹连接于内螺纹件，夹紧块可活动地设置于引导孔中，并通过连杆与螺杆件可传动连接。压紧组件对应螺纹连接于支架外周。装配时转动内螺纹件使螺杆件沿支架的轴向方向移动，从而带动夹紧块在引导孔中伸出或缩回。在伸出位置，夹紧块与角部相抵，压紧组件与端面上相抵，以使被夹紧件在夹紧块与压紧组件之间被夹紧。

本发明提供的一种手持电动工具，包括：主体；所述主体上设置有第一接口和第二接口；第一电源；其用于与所述第一接口相连，以能向所述手持电动工具提供电力；第二电源；其用于与所述第二接口相连，以能向所述手持电动工具提供电力；避让结构，其具有第一状态和第二状态，在所述第一状态时，所述避让结构允许所述第一电源接入所述第一接口，并阻止所述第二电源接入所述第二接口；在所述第二状态时，所述避让结构允许所述第二电源接入所述第二接口，并阻止所述第一电源接入所述第一接口；本申请实施方式提供了一种能避免同时接通两个电源的手持电动工具。

本发明涉及一种用于协作机器人关节的柔顺控制方法，包括以下步骤：首先，采用扭矩反馈比例控制方法，设计内环控制算法；然后，采用比例微分控制方法，设计外环控制算法；最后，根据辨识的模型参数，设计扰动观测算法。关节控制算法由以上三步组成，根据要求的精度和动态性能调节参数。本发明不仅能使协作机器人关节具备传统工业机器人高精度运动特点，而且还能够使关节具有力控制、力位混合控制能力，使关节具有柔顺特性。方法可应用于协作机器人控制系统，增加人机协作控制功能。

本发明属于汽车加工设备技术领域，提供了用于汽车风控组件的六自由度差分式机械手的操作方法，本发明可以在适当的范围内灵活的进行转动，可以在相对较宽的范围内移动重物，使其在给定的工作区域上向上，向下，侧向移动并精确定位，并且能够在所有方向上进行通用运动，而不会对另外的另一种运动产生影响或产生另一种运动的运动，该运动能够处理各种重量的物料，并且运行可靠，即使长时间使用也不可能发生混乱；本发明的夹持机械手使用方法通过合适的驱动机构可以沿任一方向连续360度旋转；肘部构件可以绕其枢轴旋转，肘部构件的末端是可旋转的腕部构件，该腕部构件能够在与肘部构件成直角的轴上连续360度旋转。

本发明属于汽车加工设备技术领域，提供了用于汽车风控组件的六自由度差分式机械手，包括移动装置，移动装置的下部连接有操纵装置，操纵装置的末端连接有夹持装置；本发明可以在适当的范围内灵活的进行转动，可以在相对较宽的范围内移动重物，使其在给定的工作区域上向上，向下，侧向移动并精确定位，并且能够在所有方向上进行通用运动，而不会对另外的另一种运动产生影响或产生另一种运动的运动，该运动能够处理各种重量的物料，并且运行可靠，即使长时间使用也不可能发生混乱；本发明的夹持机械手通过合适的驱动机构可以沿任一方向连续360度旋转；肘部构件可以绕其枢轴旋转，肘部构件的末端是可旋转的腕部构件，该腕部构件能够在与肘部构件成直角的轴上连续360度旋转。

本发明公开了一种螺钉枪头，螺钉在钉夹滑道里采用搭骨牌的方式搭叠排列，搭叠排列的方式给螺钉一个宽容度，解决了单层直排列方式里因螺钉精度误差较大的引起的螺钉卡钉，并减少了螺钉在滑道里的摩擦力，搭叠排列也使单位长度内容纳更多的钉，并采用旋转的送钉方式把钉夹里的螺钉推进钉膛，用联动锁定的夹块来扶正螺钉，用互锁的拧钉结构来保证螺钉的扶正和上钉，对长钉支持更好，用螺钉拧进物体后的拉力来完成旋转送钉同时也抵消了主弹簧对人的反推力从而实现省力，提高了工作效率。

本发明涉及一种家用智能陪伴机器人及其执行控制方法，所述家用智能陪伴机器人包含：电源、控制器、存储装置、输入输出装置、移动装置；控制器用于进行任务控制和智能决策；存储装置用于存储数据；输入输出装置用于进行信息接收和发送，包括显示器、扬声器、报警器等；移动装置用于支持机器人的移动和行走。本发明能够在相对有限的资源环境下，进行家用智能陪伴型机器人的任务控制和智能决策，提高反应时间，降低资源需求，满足用户需求，提高用户体验。

本发明专利公开了一种可扫码播报的智能物流小车，包括有移动车体，在移动车体上的中心位置设有云台，在移动车体上的中心两侧均设有物料仓，在移动车体上的一端设有单片机模块底盘和后挡板，在移动车体上的另一端设有语音模块底盘和前挡板。本发明的结构合理、紧凑，智能物流小车通过摄像头模块控制单片机模块、语音模块以及舵机的活动，可以做到智能物流小车在精准获取任务码后进行语音播报、移动、避障、识别路径、循迹和最后的搬运，此智能物流小车能够大大提高物流效率，缩短物流运转时间和精准扫码，实用效果好，适于推广。

本发明提供了一种手机检修工具箱，包括：工具箱本体，工具箱本体包括箱体、把手以及上盖，箱体设置有用于外接电源的充电线，上盖与箱体转动连接；加热台，加热台设置在箱体上表面的一侧；收纳槽，收纳槽设置在箱体上表面的另一侧；至少一个外接口，外接口设置在箱体的上表面上；质检操作台，质检操作台设置在箱体的底部，质检操作台与箱体底部活动连接。该工具箱设置了充电线，能够外接电源，还设置了加热台，这样加热后就能够满足拆装手机、检测手机功能的基本要求。另外，箱体上还配备了可以作为充电口以及电流、电压的测试口，可以实现多部手机的充电以及测试等功能。因此，该手机检修工具箱还可以实现维修人员的上门服务。