手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明属于加工固定辅助设备技术领域，公开了一种便于多角度调节固定机构，其包括：机构本体；移动调节机构，其设置在机构本体上，移动调节机构包括导向座、弧形移动导轨和安装座，所导向座可移动设置在安装座上，弧形移动导轨设置在导向座上，安装座可移动设置在所述弧形移动导轨上；以及夹紧固定机构，其设置在所述安装座上，所述夹紧固定机构用于夹紧固定物体，所述夹紧固定机构可在所述安装座沿所述弧形移动导轨以及所述导向座在所述机构本体上移动朝向多个不同角度和方向进行夹紧固定。本发明实施例提供的固定机构可以进行多角度的调节安装座的朝向和角度，从而改变夹持固定机构的角度和方向，实现多角度调节固定，能够满足人们的需求。

本发明公开了一种便于微调间距的气缸夹具，包括壳体，所述壳体的内部设有横板，且横板的顶部滑动连接有多个齿条，所述壳体的底部内壁上固定连接有气缸，且气缸的输出端焊接有安装板，所述安装板的两侧铰接有第一撑杆，每个所述齿条的上方均设有齿轮，且齿轮上通过螺栓连接有传动轴，每个所述传动轴上均安装有多个凸轮，且凸轮的周壁上活动连接有活动板。本发明通过各种结构的组合使得本装置以单一的气缸驱动不仅能够对设备的夹紧间距进行微调，从而方便实现对多种规格的工件进行夹紧固定，且本装置在使用过程中能够对加工台进行调整，方便工作人员对工件的放置，减轻其工作负担，本装置结构简单，造价低廉，节约成本。

本发明公开了一种气缸推动式夹具，其包括固定座，所述固定座上安装有对称设置的固定机构，固定机构包括固定于固定座顶部的安装板，所述安装板的上、下端均设置有竖向的滑槽，两个滑槽内均固定有竖向的第一导向杆，两个所述第一导向杆上均滑动套装有滑块，滑块滑动配合于对应的滑槽内，所述安装板的一侧固定有垫板，安装板的另一侧固定有气缸，所述气缸的伸缩端固定有连接杆，连接杆的端部与对应的所述滑块之间转动连接有倾斜设置的驱动杆，两个所述滑块远离驱动杆的一端均固定有中空安装座。本发明中整个夹具结构简单，制作成本低，不仅夹持稳定牢靠，且可调节性强，使用效果好，使用灵活且便利。

本发明提供一种电动工具。振动工具具有内部壳体(3)、主轴(5)、夹紧轴(61)、夹紧弹簧(65)、夹紧部件(71)、套环(75)、操作柄(77)和下压套筒(671)。套环(75)保持夹紧部件(71)，以使其能够在锁定位置与解锁位置之间沿着上下方向相对移动，锁定位置是夹紧部件以不能沿着径向移动的状态卡合于夹紧轴(61)的位置，解锁位置是夹紧部件能够沿着径向移动的位置。操作柄(77)响应于规定的解除操作而使夹紧部件(71)相对于套环(75)和主轴(5)向下方移动。夹紧部件(71)响应于解除操作，相对于套环(75)从锁定位置移动至解锁位置。夹紧部件(71)在向下方移动的过程中通过下压套筒(671)向下方对顶端工具(91)进行下压。据此，能易于将顶端工具拆下。

本发明提供一种电动工具。振动工具(1)具有主轴(40)、电机(41)、传动机构(45)、内壳体(3)和外壳体(2)。外壳体与内壳体弹性连接。内壳体包括：前端部(30)，其配置在外壳体(2)的前端部(21)内；和延伸部(35)，其在外壳体的抓握部(22)内以相对于前端部实质上不能移动的方式连接于前端部且向后方延伸。内壳体通过将金属壳体和树脂壳体彼此连接而形成。金属壳体包括收容部(302)和从收容部向后方延伸的内侧延伸部(37)。树脂壳体包括外侧延伸部(36)。内侧延伸部延伸至比外侧延伸部的前后方向的中心靠后方的位置。据此，能对构成为驱动顶端工具摆动的电动工具的防振壳体结构进行改进。

本发明提供一种机器人系统，具备具有伺服电动机及连接伺服电动机的减速器的工业用机器人，能够提高判定减速器是否有因经年劣化而引起的异常的精度。在机器人系统(1)中，管理装置(5)基于作为伺服电动机(25)等速旋转时的转矩数据的等速时转矩数据来计算的等速时统计处理数据与第一基准值的比较结果、通过对等速时转矩数据进行FFT处理而求出的等速时FFT数据的峰值与第二基准值的比较结果、基于作为伺服电动机(25)停止时的转矩数据的停止时转矩数据来计算的停止时统计处理数据与第三基准值的比较结果、和/或通过对停止时转矩数据进行FFT处理而求出的停止时FFT数据的峰值与第四基准值的比较结果，来判定减速器(26)有无异常。

本发明涉及一种用于到工件上的力导入的工作机构，具有气动致动器，所述气动致动器包括构造成用于固定在操纵器处的致动器壳体（25）和构造成用于耦合末端效应器（17）并且能够运动地容纳在所述致动器壳体（25）处的调整环节（27、28），以及具有控制机构（15），所述控制机构具有用于所述气动致动器（12）的压缩空气供给的阀组件（65）、用于测定所述气动致动器（12）的空间位置以及用于提供取决于位置的电的位置传感器信号的位置传感器组件（16）和用于处理所述位置传感器信号以及用于提供控制信号到所述阀组件（65）处的处理机构（60），其中，所述处理机构（60）构造成用于取决于所述位置传感器信号调节所述气动致动器（12）的气动的供给。

本发明提供一种机器人系统，其能够更可靠地提高机器人的周围的安全性。该机器人系统具备：机器人(1)，其由机器人控制装置(20)控制；以及无线通信设备(30)，其由存在于机器人(1)的周围的人佩戴或携带；无线通信设备(30)具有能够检测加速度的传感器；无线通信设备(30)构成为，在人没有操作无线通信设备(30)的状态下，将关于加速度的信息发送给机器人(1)的机器人控制装置(20)；机器人控制装置(20)在加速度超过阈值时，对机器人(1)进行动作限制。

一种控制方法和机器人系统，能够提高安全性。控制方法其特征在于，是机器人的控制方法，该机器人具备：机器人臂，具有臂并基于动作程序进行驱动，在该臂上能够选择性地拆装多个末端执行器中的一个；以及检测部，检测机器人臂的动作，该控制方法具有：获取步骤，获取多个末端执行器的信息，并且获取动作程序；以及驱动步骤，基于由获取步骤获取的动作程序来驱动机器人臂，在驱动步骤中，基于检测部的检测结果，对多个末端执行器分别计算速度推定对象部位的速度，当判断为计算结果中的在由动作程序驱动机器人臂时以最快的速度进行移动的速度推定对象部位的速度为预先确定的速度以上时，使机器人臂的动作速度减速。

本公开提供了控制系统、控制器、和控制方法。控制系统(100)包括：多个控制器(400)，该多个控制器分别控制至少包括机器人(2B和2C)在内的多个设备(2)；以及环境管理器(110)，该环境管理器能够与多个控制器(400)通信。环境管理器(110)包括存储环境信息的环境信息存储装置311和根据多个设备(2)的操作来更新环境信息的信息更新单元312。多个控制器(400)中的每个控制器包括监控环境设备存储装置(311)中存储的环境信息是否满足预定条件的条件监控器422和在环境信息满足预定条件的情况下控制多个设备中的相应设备执行预定操作的操作执行单元(423)。

本申请涉及仿真机器人轨迹。根据示例的仿真系统包括：仿真单元，其配置为在布置有机器人和另一物体的虚拟空间上，虚拟地执行操作程序，该操作程序包括代表机器人的轨迹的路径；干涉检查单元，其配置为基于操作程序的执行结果来检查在机器人与另一物体之间是否存在干涉；和调整单元，其配置为响应于检测到该干涉而调整与对应于路径的至少一个示教点相关的参数。

本发明宽泛地涉及具有集成的电源板的工具存储单元。在一些实施例中，电源板可与工具存储单元的隔室一起移动。在其它实施例中，电源板是固定不动的。隔室适于在隔室打开时提供到达电源板的途径。

本发明在进行工件的拾取的致动器系统中，谋求生产节拍时间的缩短、工件的损伤减轻。致动器系统具备进行工件的拾取的致动器、用于检测与作用于工件的外力相关的物理量的外力探测传感器、不经由通信网与致动器以及外力探测传感器连接并用于在接收到作为请求工件的拾取的信号的拾取请求信号时基于外力探测传感器的感测结果控制致动器的头单元、经由通信网与头单元连接并用于对头单元发送拾取请求信号的控制装置。

本发明涉及用于控制气动部件(E)的设备(1)，包括旨在与气动部件入口连接的压缩空气供应回路(2)。该回路包括：单稳态常闭阀(V)，其入口旨在与压缩空气源(P)连接，出口旨在与气动部件连接；双稳态分配器(D1)，其第一端口旨在与压缩空气源连接，第二端口与单稳态常开分配器(D2)的第一端口连接，单稳态分配器(D2)的第二端口与单稳态阀的气动控制端口连接，双稳态分配器(D1)可处于在所述分配器的第一与第二端口之间产生连接的打开状态和第一、第二端口彼此断开的非打开状态，单稳态分配器(D2)可处于在分配器的第一与第二端口之间产生连接的空闲和所述分配器的第二端口与排气出口连接的排气状态。

卡盘(10)包括卡爪引导件(64)、交错的卡爪(66)和倾斜的接合表面(84)。该卡爪引导件限定纵向轴线(24)并且包括围绕该轴线周向分布的卡爪通道(65)。卡爪被可滑动地布置在卡爪通道中。每个卡爪具有面对该轴线的夹持表面(88)和与夹持表面基本相反的驱动表面(90)，并且在第一横向侧上具有突起(92)并在第二横向侧上具有空腔(96)。每个卡爪的突起被至少部分地布置在相邻卡爪的空腔中。接合表面位于卡爪引导件的内表面和接合套筒(80)中的一个上，并且基本以该轴线为中心并且基本平行于该驱动表面。卡爪相对于接合表面在夹持方向上的移位使夹持表面朝向轴线移位。

提出一种操纵装置，所述操纵装置适用于重新定位物体（2）并且所述操纵装置具有附着抓握装置（4），所述附着抓握装置具有承载结构（14），在所述承载结构处布置有至少一个抓握单元（23）。所述抓握单元（23）具有在两个保持区域（25a、25b）之间走向的附着带（24），所述附着带在工作区域（34）中以作为抓握区段（35）起作用的长度区段围绕相对于所述承载结构（14）能够平移地运动的脱开换向元件（42）进行缠绕。所述脱开换向元件（42）是脱开机构（41）的组成部分，借助所述脱开机构，物体（2）的粘附能够根据需要又脱开。所述脱开机构（41）还具有脱开驱动机构（47），通过所述脱开驱动机构能够引起所述抓握区段（35）的伴随所述脱开运动（46）的绕所述脱开换向元件（42）的环绕运动，所述环绕运动促使所述附着带（24）从被抓住的物体（2）主动地取下。

本发明涉及袋状致动器系统、使用该系统的把持装置以及机械手及其使用方法。所述袋状致动器系统具备：具有气密性袋部件以及填充于其中的可流动粒状物的袋状致动器，与袋部件内连通的袋部件连通配管，与低气压源连通的低气压源连通配管，与高气压源连通的高气压源连通配管，进行切换以使得袋部件内通过袋部件连通配管与外部空气、低气压源连通配管以及所述高气连通配管的任一个连通的切换机构，以及控制切换机构中的连通目标的切换的切换控制部。

本发明公开了一种新型结构的滤清器扳手，包括底座滑轨、丝杆、被动锥齿轮、六方套、主动锥齿轮、左丝母滑块、右丝母滑块、第一卡爪A、第二卡爪A和螺栓，所述底座滑轨上安装有所述丝杆，所述丝杆的一端安装有所述左丝母滑块，所述丝杆的另一端安装有所述右丝母滑块，所述左丝母滑块上通过螺栓固定有所述第一卡爪A，所述右丝母滑块上通过螺栓固定有所述第二卡爪A，所述丝杆的中部固定有所述被动锥齿轮，所述底座滑轨上固定有所述六方套，所述六方套上安装有所述主动锥齿轮，所述主动锥齿轮与所述被动锥齿轮传动连接。该发明的技术效果为可高效便捷的对不同直径的滤清器进行夹紧拆装。

本发明公开一种可调式工件支撑系统及方法，其中该可调式工件支撑系统包括一可调式支撑装置、一分析支撑点模块、一坐标后处理模块以及一控制模块。可调式支撑装置具有一组支撑元件用来支撑一被支撑工件，该各支撑元件可以调整高度与角度。分析支撑点模块用来汇入该被支撑工件的计算机辅助设计文件，以及分析该计算机辅助设计文件以得到被支撑工件的一组支撑点位。坐标后处理模块用来计算该组支撑点位所对应的该各支撑元件的支撑坐标。控制模块用来接收该各支撑元件的支撑坐标，以及调整该各支撑元件的高度与角度来支撑该被支撑工件，使得该被支撑工件的变形量是最小。

本发明提供一种散热系统安装工装及安装方法，用于将散热系统安装于风力发电机组的主轴承动轴内表面，包括：划线工装，用于在所述动轴内表面划定与待安装的散热系统的散热器相适应的划线区域；辅助钻孔工装，具有适于嵌入打磨处理后的所述划线区域内的底板，所述底板上设有定位孔，钻头适于穿过所述定位孔对所述动轴打孔。先通过划线工装在动轴内表面划定划线区域，对划线区域内的动轴内表面的漆层打磨处理，将辅助钻孔工装的底板嵌入打磨处理后的划线区域内，底板上设有定位孔，钻头直接穿过定位孔进行打孔，划线工装和辅助钻孔工装配合，能保证在动轴内表面打磨和钻孔的便捷性和准确性，有利于快速将散热系统固定安装在动轴内表面上。

本申请提供了一种自锁式夹紧机构及其压紧装置，该夹紧机构包括：固定架、自锁组件、夹紧组件以及复位组件；自锁组件和夹紧组件均安装于固定架；自锁组件包括偏心轮，偏心轮与夹紧组件相抵接，用于驱动夹紧组件夹紧产品，并锁定夹紧组件的夹紧状态；复位组件安装于固定架，在自锁组件解除夹紧状态时，用于对夹紧组件进行自动复位。通过上述方式，夹紧机构可以对待加工物料进行夹紧固定，并锁定夹紧机构的夹紧状态。复位组件的设计还能实现夹紧机构的自动复位，防止夹紧组件回弹。

本发明提供一种用于动力工具的砧组件，包括砧座(1)，在该砧座上设置有用于夹装工具的驱动方头(2)，和用于将夹装的工具元件锁止的止动销(3)，所述止动销(3)垂直于砧座(1)的旋转轴线(D)可运动地弹性支承在所述驱动方头(2)的一凹座(6)内，所述止动销(3)由安装在所述驱动方头(2)内U型支承片(4)支承。本发明的用于动力工具的砧组件，结构简单，易于制造和安装，并且极大程度的改善了砧座的可靠性和耐用性。

本发明涉及一种装表接电工具，属于装表接电工具结构技术领域。包括用于安装部件的柔性轨道，柔性轨道内安装有多个相间隔的滑块，每个滑块上均安装有立柱，立柱上安装有连接环，每个连接环上均安装有工具，柔性轨道一端安装有挂钩，另一端安装有多个与挂钩配合使用的挂环。本发明结构设计巧妙，使用方便，便于装表接电。

本申请提供了一种环状工件的拆卸装置，包括螺杆；以及拆卸组件，包括：接合部，其用于与所述螺杆螺纹配合；膨胀部，靠近其自由端设置有凸起部，所述凸起部沿径向向外延伸以用于接合所述环状工件；以及通孔，其贯穿所述接合部和所述膨胀部，所述通孔包括位于所述膨胀部内的渐缩段；其中，所述螺杆旋入所述通孔并且所述螺杆的第一端能够伸入所述渐缩段内使所述膨胀部膨胀，从而使得所述凸起部接合所述环状工件。利用该拆卸装置，能够通过膨胀部的膨胀使得凸起部接合环状凸起，从而实现该拆卸工具对环状工件的接合，在外力作用下即可将该环状工件从安装孔拆卸。

本发明涉及一种机器人，包括：主机；设于所述主机上的主动轮；设于所述主机上的辅助抬升结构，所述辅助抬升结构能够完全缩回所述主机内，所述辅助抬升结构包括驱动件、支撑架和辅助轮，所述辅助轮设于所述支撑架上，所述驱动件驱动所述支撑架相对于主机伸出或缩回，当所述支撑架伸出所述主机后，所述辅助轮能够支撑于地面，以使所述主机相对地面抬升一定的角度；以及舱门结构，设置在所述主机上，以在所述辅助抬升结构抬升并完全缩回所述主机内时，将所述辅助抬升结构封闭在所述主机内。机器人脱离困境之后，辅助抬升结构缩回主机内，并通过舱门结构将辅助抬升结构封闭在主机内，防止辅助抬升结构受到障碍物撞击而损坏。

本发明涉及一种机器人，包括：机器人本体；判断单元，用于监测机器人本体是否进入禁拖区域；工作件，可滑动的设置在机器人本体内；升降结构，设置在机器人本体内，升降结构信号连接判断单元，升降结构机械连接工作件，判断单元监测到机器人本体到达禁拖区域时，升降结构接收判断单元的信号以驱动工作件升起，以使工作件脱离地面，判断单元监测到机器人本体离开禁拖区域后，升降结构接收判断单元的信号以驱动工作件下降，以使工作件接触地面。本申请中的机器人能够根据机器人的实际工作环境，选择抬起或落下工作件，方便的根据实际情况对某一区域进行工作或是仅仅经过某一区域。

本发明涉及一种辅助抬升结构，安装在主机上，辅助抬升结构能够伸出或缩回主机，当辅助抬升结构伸出主机时，能够支撑主机以使主机抬升一定角度，辅助抬升结构包括：固定架，固定连接于主机；导向件，固定连接于固定架；支撑架、传动组件和驱动件，驱动件通过传动组件连接支撑架、以驱动支撑架沿第一方向运动，支撑架与导向件直接或间接的滑动连接，当驱动件驱动支撑架沿第一方向运动时，通过导向件与支撑架的相对滑动连接使支撑架相对固定架还沿第二方向运动。一种机器人，包括上述的辅助抬升结构。通过驱动件使支撑架伸出或缩回主机，当支撑架伸出主机，支撑架支撑在地面上，以使主机抬升一定角度，此时机器人可以继续前进，并脱离困境。

本发明涉及一种装表接电多功能钳，属于装表接电多功能钳结构技术领域。包括两个钳臂及安装于两个钳臂前端的两个钳头，其中一个钳臂及对应的钳头内部设有中空管路，中空管路内安装有导线，导线一端与电池相连接，另一端连接有照明灯，照明灯安装于钳头上，另一个钳臂也为中空设计且该钳臂后端设有可启闭的盖体，该钳臂内安装有连接柱，连接柱上安装有连接绳，连接绳一端连接有袋体。本发明结构设计巧妙，使用方便，能正确区分每个工区内的零件，且具有照明功能。

本发明公开了一种用于飞行机器人的机械臂及飞行机器人，其中机械臂包括连接组件；上臂连杆，一端与连接组件铰接；下臂连杆，一端与上臂连杆另一端铰接；上臂舵机，用于驱动上臂连杆摆动；下臂舵机，用于驱动下臂连杆相对上臂连杆摆动；夹爪组件，安装在下臂连杆另一端上，用于抓取目标；下臂舵机通过连杆组件驱动下臂连杆运动；该机械臂解决了现有飞行机械臂运动范围有限而导致夹爪组件不能有效向上进行作业问题，具有作业更灵活、作业范围更广的特点，可有效减少机械臂整体重量，进而减少飞行机器人的整体负载；搭载该机械臂的飞行机器人，可以实现大空间范围的360°运动和灵活作业操作，并解决了现有双臂飞行机器人存在的结构笨重问题。

本发明涉及一种复合材料车体旋转铺放工装，包括铺设机械臂、支撑平台、旋转主轴、旋转装置和固定组件，旋转主轴固定连接两旋转装置，用于带动旋转主轴两端同向转动，固定组件固定在旋转主轴的两端，旋转主轴包括两长度相等的旋转轴，两旋转轴固定连接，铺设机械臂设置在支撑平台的一侧，用于预浸料外蒙皮的铺设，支撑平台为可升降结构，当支撑平台处于第一位置时，对第一阶段车身进行支撑；当支撑平台处于第二位置时，对第一阶段车身进行旋转铺放。本发明通过两端固定组件的设置进行结构的加固，用于承担车体更多的重量，以减少车体中段对旋转主轴的压力。将旋转主轴设置为两段旋转轴，两旋转轴通过紧固件连接固定，以便安装旋转主轴。

一种可稳定切换工作状态的电锤，包括机体、中心轴、设于中心轴左端的电机、曲柄连杆冲击机构、传动机构、齿轮组结构，中心轴右部穿出机体并设有钻孔齿轮，所述机体左端设有一机座；所述机座右侧侧壁设有导向杆、切换轴；所述导向杆上设有与其相匹配的第一复位架、第二复位架、拨叉架，拨叉架位于第一复位架与第二复位架之间；所述拨叉架右侧设有一延长臂；所述延长臂右端设有一限位板，限位板位于钻孔齿轮右侧；所述限位板上设有一与其相匹配的导向孔。本发明的可稳定切换工作状态的电锤只需利用一个花键套便能够使电锤切换不同的工作状态，有效简化电锤内部结构，降低电锤的故障率，从而保证电锤在切换工作状态时的稳定性。

本发明公开了一种建筑工程机械维修用防护型维修装置，包括支撑机构、辅助机构和转换机构，辅助机构和转换机构均设置在支撑机构的上表面，当对只需外侧面维修的机械时，将机械放在放置台和磁板的中心，同时打开电机，使得加强板被转动杆带动旋转，维修人员可以坐在加强板上对机械进行维修，降低维修强度，本发明还公开了一种建筑工程机械维修用防护型维修装置的实施方法，利用直形板可以对外表面没有弧度的机械进行固定，相反，将直形板取下时，利用弧形板可以对圆弧面的机械进行固定，同时，当圆弧面较大时，可以将两组的弧形板利用对接筒和对接棒相互卡接，完成对较大圆弧面机械的固定，整体功能较为完善，且固定效果较好，机械不易发生偏移。

本发明公开一种手腕牵制力度控制器，包括指套件和小臂件，指套件包括指套件主体，指套件主体上设有第一连接端、第二连接端和第三连接端，第一连接端和第二连接端上分别设有大拇指套和食指套，小臂件上设有用于套装在小臂上的小臂套，指套件和小臂件之间设有连接件,指套件通过连接件与小臂件转动连接。本发明手腕牵制力度控制器通过指套件和小臂件对手指和小臂距离的限制，铰链结构对小臂发力方向的限制，固定小臂和手指间的距离，牵制手腕只能向上方和左右方向转动，让使用者只能利用小臂的力量来绘图，让使用者能有效控制在绘图过程中的下笔力度，结构简单，适于实用，能够大大减轻手腕受伤的使用者绘图时的负担。

本发明提供了一种钉钉器，包括有壳体、驱动敲击机构、控制机构和夹持机构；所述驱动敲击机构包括有：液压油缸，设置在所述壳体内向下锤击的敲击锤，设置在所述敲击锤上方并给所述敲击锤向下冲力的压缩弹簧，以及由所述液压油缸带动伸缩并通过所述敲击锤对所述压缩弹簧产生间歇性压力的绳索。本发明通过夹持机构将待钉的钉子夹住，通过控制机构控制驱动敲击机构上的敲击锤将钉子钉到待钉的位置。具体地，通过控制机构控制液压油缸做往复运动，进而控制绳索带动敲击锤对压缩弹簧进行压缩，当液压油缸在运动到一定行程时迅速释放油缸内的液压油，使绳索瞬间处于松弛状态，压缩弹簧释放压力进而带动敲击锤运动对铁钉形成敲击的效果。

本发明涉及并联机器人技术领域，具体地说是一种可以在三维空间内实现二自由度远心点运动的并联机构，具有高刚度、高负荷的特点；包括机架、主臂（2）、多组运动支链，这些运动支链的形式可以是PS’S、PS’RRR、PUS、PURRR、PRRS、PRRRRR等；其中五组运动支链是必须的，第一运动支链的尺寸由第二运动支链的尺寸等比例放大得到，第三运动支链的尺寸由第四运动支链的尺寸等比例放大得到，这五组运动支链具有两个自由度，原动件在运动支链与机架形成的移动副上，这五组运动支链可以约束主臂（2）恒指向远心点（0）；此外，还可以增加一些运动支链来控制主臂（2）的自转。

本发明提供了一种龙门机械抓手装置，涉及机械抓手技术领域，解决了现有技术中存在的龙门机械抓手装置结构复杂、体积较大的技术问题。该机械抓手包括抓手基座及设置在抓手基座两侧的抓手装置，抓手装置包括机械抓手组件、抓手驱动组件及抓手保护组件，抓手驱动组件能够控制机械抓手组件使其处于夹紧或松开物件状态，抓手保护组件在机械抓手组件处于夹紧物件状态时能够作用在抓手驱动组件上以使机械抓手始终保持夹紧物件的状态。本发明结构相对简单，造价低，同时能够通过抓手保护组件对抓手驱动组件和机械抓手组件进行保护，使得机械抓手组件始终处于夹紧物件的状态，防止在意外断电断气的情况下，机械抓手组件失效而导致物件脱落的情况出现。

本发明涉及机械制造设备技术领域，特别涉及电机蜗杆压装工装，包括夹持组件，夹持组件包括第一固定块、第二固定块、楔形块和驱动组件；第二固定块设置于第一固定块的一侧，第二固定块与第一固定块的相对面上均设置有夹持槽，两个的夹持槽共同围成夹持组件的夹持端，夹持端用于夹持电机的电机轴，第二固定块包括第一连接面；楔形块设置于第二固定块背离于第一固定块的一侧，楔形块包括第二连接面，第一连接面与第二连接面相贴合并滑动连接；驱动组件与楔形块传动连接，以通过第一连接面在第二连接面上相对滑动，带动第二固定块朝向第一固定块方向移动。本发明有效提高蜗杆电机压装效率，同时电机免受挤压力作用而造成其内部受损。

本发明提供了一种气浮垂向运动装置，包括托盘、电机、气浮轴以及套设于气浮轴的气浮套，气浮轴连接于托盘，气浮轴与气浮套形成气浮导轨，电机设置于气浮轴内，电机的输出端连接于气浮轴，电机驱动气浮轴带动托盘沿气浮导轨的轴线方向移动。气浮轴的外壁与气浮套的内壁之间的间隙配合形成一层稳定的气膜，从而形成了气浮导轨，气浮导轨对气浮轴垂向运动起到导向作用。本发明的电机设置在气浮轴内，结构紧凑，减小了整个装置的结构，减小了装置占用空间的大小。再将电机的输出端连接于气浮轴，通过电机驱动气浮轴使气浮轴和托盘沿气浮导轨的轴线方向移动。

一种可支撑的下肢助力外骨骼，属于助力机械装置技术领域。它包括腰部绑定带、大腿底板、小腿支撑板及脚板，所述腰部绑定带上连接有两条腰部连接带，所述腰部连接带的下端铰接有大腿连杆，所述大腿连杆通过轴销与大腿底板的上端相连接，所述大腿底板的下端与小腿支撑板的上端铰接连接，所述小腿支撑板的下端通过小腿连杆与脚板相连接。本发明外骨骼穿戴于人体大腿小腿后侧，带动大腿小腿运动时不会有错位，能更好地承受人体重力；且与人体接触的表面设置为弧形，更加贴合人体大腿小腿，使得穿戴者更加舒适；且支撑杆设置于大腿后侧，展开所需空间极小，因此能用于很多狭小空间；支撑杆下端设置有橡胶垫，上端有限位装置，使得其更加稳定。

本发明公开一种摇臂夹具，用于摇臂的装夹定位，包括底座，所述底座上依次固定设置有第一定位架、辅助定位架和第二定位架，所述第一定位架设置于底座一端，所述第一定位架上设置有第一压紧装置用于固定所述第一关节头，所述第二定位架设置于底座另一端且与第一定位架在同一平面上，所述第二定位架上设置有第二压紧装置用于固定所述第二关节头，所述第二定位架上还设置有用于固定第三吊耳的第三压紧装置，所述辅助定位架固定在底座中部并位于摇臂体宽度最小的位置，所述辅助定位架设置在底座侧面，所述辅助定位架具有朝向底座中部的辅助压紧装置。本发明采用两个端部定位架和一个辅助定位架将摇臂固定起来，然后对关节孔进行找正，即可进行孔的加工。

本发明提供了一种折叠式头车检修平台，涉及轨道交通检修技术领域，包括平台底座、平台支撑架和检修台面，检修台面通过平台支撑架设置在平台底座的上方，平台底座上设有行走脚轮和轨道轮，行走脚轮用于在地面上移动，轨道轮用于在轨道上移动，平台支撑架与平台底座或检修台面的连接处设有翻转铰件，翻转铰件用于平台支撑架与平台底座或检修台面间翻折，平台支撑架的中部设有折叠铰件，折叠铰件用于平台支撑架自身折叠，本发明的技术方案通过使设备框架具备折叠功能及护栏可以翻转，极大地降低了存放空间，设计有轨道轮，使能够适应在轨道上作业使用，本装置可以满足动车组头车雨刮器，头灯等检修任务，或者其他需要搭建平台的作业任务。

本发明公开了一种镭射机械手校准用校准装置，涉及镭射机械手校准装置技术领域；为了便于灵活校准；具体包括基座和承载座，所述基座顶部安装有用于运输承载座的传送带，所述承载座顶部内壁可转动的安装有调节转筒，调节转筒内壁通过螺纹连接有调节头，四个调节头顶部焊接有同一个调节座。本发明通过设置调节座、调节头、调节转筒等结构，便于使用者根据实际需求微调校准块的高度，提升了实用性，此外，通过设置激光灯头、承接头和校准槽等结构，能够在拆装校准块时，以激光灯头的光束是否能够穿过校准槽射于承接头上为标准，来判断校准块安装位置是否正确，在保障使用灵活性的同时，大大提高的校准的精准度。

发明公开了一种高负载关节型砖坯码垛机器人，属于机械设备技术领域。一种高负载关节型砖坯码垛机器人包括底座、腰部回转机构、平衡缸机构、臂部机构、腕部机构，其特征在于，所述底座整体为法兰状，通过螺栓固定在地面或工作台上，所述腰部回转机构包括腰部驱动装置、腰部轴承座、推力轴承、动力输出轴和转盘，所述平衡缸机构是一种拉杆式单杆活塞缸，平衡缸支架一端通过螺栓铰接在大臂轴承座上，另一端通过螺栓铰接在臂部关节轴上，所述臂部机构包括大臂部分和小臂部分，所述腕部机构包括腕部驱动装置、腕部输出轴、减速器座、上盖和腕部压盖。本发明具有工作载荷大，码垛精度高，结构紧凑，灵活性大，占地面积小，工作空间大的优点。

本发明公开了一种用于核医学辐射污染紧急处理的机器人，包括传动腔、储物盒、传动装置、夹取装置和定位装置，所述储物盒连接设于传动腔上一侧，所述夹取装置连接设于传动腔上，所述传动装置对称设于传动腔两侧，所述定位装置连接设于储物盒内。本发明涉及机器人技术领域，具体是提供了一种实用性高、使用简单，便于移动，可方便安全的进入辐射污染现场，指导现场人员开展辐射污染处理工作，获得现场图片和录像，并能对污染源定位，绘制污染区域分布图，为事故处理提供依据，且效率和可靠性高的用于核医学辐射污染紧急处理的机器人。

本发明公开了一种胶条供给机，包括供给机本体、固定架、储料箱和观察窗，所述供给机本体上表面合页连接有密封盖，且密封盖上表面焊接有第一把手，所述密封盖上表面套接有进料斗，所述供给机本体一侧外端面合页连接有取料门，且取料门一侧外端面焊接有第二把手，所述供给机本体下表面焊接有支撑腿，且支撑腿内部焊接有固定板，所述供给机本体的内部底端焊接有底座，且底座的上表面焊接有固定杆，所述固定架焊接在供给机本体的内壁，且固定架的内部滑动连接有运输板，所述运输板的下表面焊接有连接杆，且连接杆活动插接在固定杆的上表面，所述储料箱焊接在固定板的上表面，所述储料箱的内部嵌入固定有隔板。本发明便于供给胶条。

本发明实施例公开了一种适用于狭窄空间的螺丝刀转向器，包括主体块、动力输入组件、动力输出组件以及支撑组件,其中，动力输入组件包括位于主体块左侧的替换块，替换块内设有开口向左的螺丝刀插槽，替换块内设有位于螺丝刀插槽右侧且开口向右的花键孔,该装置能够实现在狭窄空间内使用螺丝刀进行螺钉的旋入以及旋出操作，并且能够根据不同环境调节后使得装置均能保持固定，使得在操作过程中装置不会产生滑移影响螺钉的加工，该装置高度足够低能够适应足够狭窄的空间，同时该装置能够根据实际情况具体调整相应的螺丝刀插槽使得无论是手动还是电动螺丝刀都能过使用。

本发明公开了一种薄壁回转件动平衡夹具，包括竖直设置的立柱，所述立柱中心设置有通孔，通孔内穿设有连杆，所述连杆底端卡接在立柱底部，所述立柱顶端伸出到立柱外部并与中心压块活动连接，所述立柱顶端设置有与立柱螺纹连接的调节螺母，所述调节螺母旋转时带动中心压块向下移动，所述中心压块下端设置成锥面；所述立柱顶端设置有沿立柱中心轴中心对称的滑槽，所述滑槽内滑动设置有斜块，所述斜块呈L形，另一端设置有竖直的定位块，所述定位块内侧设置有与中心压块下端相匹配的锥面；所述滑槽之间设置有托板，所述托板上表面高度高于所述斜块水平部分的高度。本发明可对制动鼓等薄壁回转件进行中心定位用于动平衡测试，定位简单可靠。

本发明涉及一种用于变压器含油情况的内部检测微型机器人，包括外壳、控制模块、图像采集模块、导航模块、推进模块和电源，所述控制模块、图像采集模块、导航模块和电源安装在密封的外壳内，所述外壳上开设有用于容纳所述推进模块的凹槽，所述控制模块分别连接图像采集模块、导航模块和推进模块。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑、使用方便、安全可靠等优点。

本发明公开了一种工业机器人的示教方法，以工业机器人各机械臂长度同比缩放设计带阻尼调节的无动力机械臂式示教器，在无动力机械臂式示教器各关节处均设置角度传感器、电子微调器、阻尼器和阻尼调节，通过双手自由移动示教器的各臂位置，带动各关节角度传感器给出角度数据，形成驱动工业机器人按操作者设计的位置或轨迹，通过阻尼调节限制关节的运动速度或开关，自由的控制欲驱动部分的关节联动，快速实现工业机器人的示教操作。本发明能快速实现单轴或多轴联动，快速实现复杂的运动轨迹操作示教；可单独使用，也可以与面板式示教器配合使用，兼容性更强；操作方法简单方便，上手快速，示教用时极大缩短。

本发明公开了一种具有角度控制的智能扭矩套筒，包括扭矩传感器、固定在扭矩传感器上的前后壳体、设置在前壳体上的显示窗、薄膜按键面板、显示屏、显示电路板组件、设置在后壳体上的信号窗、安装在后壳体内侧的控制电路板以及控制电路板上设置的电路板连接座、微处理器、无线通讯模块和指示灯，其特征在于，所述控制电路板上还设置有一个角度测量模块。本发明在螺栓拧紧过程中不仅能够完成螺栓的实际扭矩检测，还能设定和检测螺栓的转角参数，满足有转角法紧固工艺要求的螺栓紧固，可实现螺栓的高精度拧紧和高质量紧固。