手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明涉及自动化夹具技术领域，具体是涉及一种具有自动卸料功能的钢管柔性夹具，包括：机架；旋转驱动组件，设置于机架上方；限位引导组件，设置于机架上方；内壁扩张组件，内壁扩张组件设置于限位引导组件上并与其滑动连接，内壁扩张组件的受力端与旋转驱动组件的第一输出端连接；收缩夹紧组件，设置于限位引导组件的一侧；收缩连动组件，设置于旋转驱动组件的第二输出端，收缩连动组件与收缩夹紧组件的受力端连接；拨板机构，位于机架的下方；直线驱动器，设置于机架的下方，拨板机构设置于直线驱动器的输出端，直线驱动器用于通过拨板机构将钢管卸出，本技术方案可以多个固定针对钢管进行固定，在提高了稳定性的同时保护的钢管的结构。

本发明属于机器人技术领域，具体的说是防爆消防机器人，包括壳体；所述壳体为球形状，所述壳体内部设置有工作腔，所述工作腔的底端中部固连有平衡块，所述平衡块两侧的壳体底端对称开设有驱动槽，所述驱动槽内部两端对称安装有驱动电机，所述驱动电机端部通过转轴分别连接有辊轮，所述壳体内部设有能够对外部环境进行拍摄的摄像头；本发明通过设置消防机器人的结构，使得机器人的壳体在侧翻后能够进行有效的复位，并使得辊轮能够始终与地面接触贴合并能带动壳体稳定前行，防止机器人因发生侧翻而无法继续前行的情况，大大提高了机器人应对复杂火灾现场的能力，使得消防机器人能够对火灾现场进行稳定有效的勘测。

本发明公开了一种智能制造旋转式机械手，具体涉及机械手领域，其包括底筒，所述底筒的侧壁开设有开口，所述底筒的底部设有电机，所述底筒的内部底端固定连接有套环，所述套环的内侧壁转动连接有内箱，所述内箱顶端的外侧壁开设有转槽，所述内箱的底部与电机的输出端之间固定连接有转杆，所述内箱内部的顶端转动连接有转动杆，本发明的有益效果为：本发明通过设置滑动机构和传动机构，固定柱能够带动两个弧型套筒分别沿两个环型滑轨滑动，能够带动伸展臂和抓手通过开口和转槽进入内箱的内部进行收纳存放，能够在未使用时收纳存放，减少占用空间，避免占用生产线上其他设备的活动空间，有利于运输。

本发明公开了一种柔性驱动的视觉跟踪装置设计及控制方法，所述柔性驱动视觉跟踪控制方法，识别获取相机采集到的图像；对相机获取的图像进行与处理，分离出图像的有效区域；采用模板匹配方法对有效区域进行匹配，选出匹配最佳区域为目标物，获得中心像素位置坐标；得到目标物的位置与摄像机视野内像素中心坐标的位置偏差，通过三根柔性钢丝绳并联运动学模型求解，得到三根柔性钢丝绳分别需要伸缩的长度，将其转化为控制三根柔性钢丝绳的驱动电机转动的角度；本发明通过三个驱动电机带动三根柔性钢丝绳产生并联运动，通过摄像机视野的竖直方向调节，实现对跟踪目标的视觉跟踪。

本发明公开了一种带有被动重力补偿的轻型机械臂，包括肩关节机构、机械大臂机构、肘关节机构、机械小臂机构、腕关节机构和夹持爪装置；所述机械大臂机构的一端与肩关节机构转动连接，另一端与肘关节机构转动连接，所述机械小臂机构的一端与肘关节机构转动连接，另一端与腕关节机构转动连接，所述夹持爪装置与腕关节的一端转动连接；本发明利用弹簧拉线结构平衡重力，减小重力对末端位姿影响，以提高位姿控制精度，刚性结构相比柔性外肢体，负载能力更大，操作更为简单，对于较远距离操作，工作更为可靠。

本发明公开了一种机械臂末端执行装置，包括虎克铰关节、球铰关节和连接套筒；所述虎克铰关节和球铰关节分别安装于连接套筒的左右两端；所述连接套筒包括虎克铰侧连杆、球铰侧连杆、紧固法兰一、支撑套筒和中间连杆；所述虎克铰侧连杆和球铰侧连杆分别安装于支撑套筒的左右两端，所述支撑套筒的中部呈中空状，所述支撑套筒上设置若干个通孔，所述中间连杆安装与支撑套筒内，所述紧固法兰一固定于球铰侧连接杆的右壁，所述支撑套筒顶端的中部设置连接管；本发明机械臂末端执行装置结构紧凑，占用空间小，运动范围广，运动灵活，能达到执行装置末端六自由度的活动功能。

本发明涉及板材切割设备技术领域，具体涉及一种板料支撑装置。板料支撑装置包括：切割工作台(10)；若干活动轴(20)，可活动地设置在切割工作台(10)上；若干支撑柱(30)，间隔设置在每个活动轴(20)上且其部分用于支撑待切割板料(40)，以通过活动轴(20)的运动使支撑待切割板料(40)的支撑柱(30)远离待切割板料(40)的边缘。本发明通过活动轴的运动改变支撑柱的位置，使得支撑待切割板料的支撑柱远离待切割板料的边缘，完成对待切割板料的定位，仅需要一次吊装就可以完成待切割板料的定位，减少板料的吊装次数，省掉了标记与板料边缘有重合或离太近的支撑柱、手动增减支撑柱、重复吊装板料的步骤，能方便快捷的实现板料定位。

本发明公开了一种基于弹簧结构的连续体柔性操作臂，有效的解决了现有刚性机器人操作臂笨重、运动范围有限及灵活性差的问题；包括基座、压缩弹簧与拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端固定在基座上，压缩弹簧的中心孔径与拉伸弹簧的外径相等，且拉伸弹簧位于压缩弹簧内，压缩弹簧的一端设有上安装板，且经上安装板与拉伸弹簧的另一端固定，上安装板上设有多个传动绳，多个传动绳沿压缩弹簧的圆周方向均布，基座上设有与多个传动绳相对应的驱动结构，每个传动绳的另一端均缠绕在其对应侧的驱动结构上，压缩弹簧的另一端设有下安装板，下安装板与基座固定连接；提高了操作臂的灵活性，便于操作臂多方位弯曲。

本发明涉及电视组装固定技术领域，且公开了一种基于高端装备制造的电视机组装固定台，包括支架，所述支架上端设置有球轨，球轨内部活动插接有滚珠，支架上端中间固定连接有定位块，定位块外侧活动套接有工作台，工作台内部上端设置有插槽，插槽内部活动插接有插块，插块上端固定连接有拉杆。通过转动调节块，调节块通过与螺孔二配合的作用下带动靠板沿着单层滑轨向左移动，使得电视机件被包住，且电视机件左端与活动块连接，然后转动转杆，转杆通过与螺孔一配合带动升降板沿着升降轨向下移动，升降板将电视机件顶住，从而达到了能够多方位进行固定且不易出现电视机壳出现侧翻、安装效率高的效果。

本发明公开了一种硬盘基片快换夹具包括固定座，还包括：控制机构，所述控制机构设置在所述固定座的内腔中；卡动机构，所述卡动机构设置在所述固定座的内腔中，且固定连接于所述控制机构的外侧；固定槽，所述固定槽沿水平方向固定开设在所述固定座顶端中部位置；工作台，两个所述工作台分别可拆卸的卡接在所述固定座的顶端左右两侧。本发明能够从过多方位对硬盘基片进行固定，并且减少对硬盘基片的接触面积，避免在固定过程中对硬盘基片造成损坏，同时能够对型号多样的硬盘尺寸进行调节并固定，能够适用于多种不同夹取场景，使实用性显著提升。

本发明公开了一种针对大尺度故障航天器的多独立超冗余机械臂协同抓捕方法，包括：S100：对大尺度故障航天器进行结构分析；S200：根据超冗余机械臂的数量，筛选出相应数量的安全可抓捕特征，作为每个超冗余机械臂要实施抓捕的对象；S300：分配筛选出的安全可抓捕特征；S400：携带超冗余机械臂的航天器接近所对应的安全可抓捕特征，与对应的安全可抓捕特征的轨道运动同步；S500：分别规划每个超冗余机械臂的抓捕路径，实现对所对应的安全可抓捕特征的缠绕式抓捕；S600：将规划得到的每个超冗余机械臂的抓捕路径合在一起协同抓捕。该方法在具体的抓捕过程中，通过多个航天器的协同，可以实现对大尺度故障航天器的可靠抓捕。

本申请提供了一种机械手控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取待切割物体的切割区域信息；根据所述切割区域信息对所述待切割物体进行切割操作；在切割操作完成后，获取切割操作完成的反馈信息；根据所述反馈信息对所述切割后的物体进行拾取操作。本申请中，该机械手控制方法不仅可以对物体进行切割，切割完成后还可以对所切割物体进行拾取，方便快捷，且切割过程中是根据待切割物体的切割区域信息进行切割的，切割精准度较高。

本发明涉及一种六轴机器人的反力逆解方法和六轴机器人。本发明提出的六轴机器人的反力逆解方法是结合机器人运动学基础理论的一种几何解法，可直观地显示六轴机器人的几何含义，将常规刚体运动学和机器人学理论结合，且仅涉及到基本数学运算和矩阵的基本运算，无迭代运算过程，编程后计算速度较高，通过本发明的六轴机器人的反力逆解方法，可用于六轴机器人开发前的运动学仿真，可获取电缸的推力值或拉力值，指导六轴机器人零部件的选型，检验六轴机器人承力位置的受力大小和方向是否在允许范围之内。

本发明涉及一种六轴机器人的速度逆解方法和六轴机器人。本发明提出的六轴机器人的速度逆解方法是结合机器人运动学基础理论的一种几何解法，可直观地显示六轴机器人的几何含义，将常规刚体运动学和机器人学理论结合，且仅涉及到基本数学运算和矩阵的基本运算，无迭代运算过程，编程后计算速度较高，通过本发明的六轴机器人的速度逆解方法，可用于六轴机器人开发前的运动学仿真，指导六轴机器人零部件的选型，检验六轴机器人电缸的活塞杆的伸长值和伸缩速度是否在允许范围之内。

本发明属于磁控软体机器人领域，更具体地，涉及一种磁控多脚软体机器人的充磁系统及充磁方法。该充磁系统包括脉冲充磁单元和磁控多脚软体机器人，脉冲充磁单元包括电源装置、脉冲磁场发生装置和固定构件。该系统在充磁过程中先对其整体进行轴向充磁，后进行局部径向充磁。该充磁方法通过灵活改变多脚软体机器人的轴向充磁区域与径向充磁区域的面积比例或磁化强度比例，从而使软体机器人具备更加丰富的磁化属性，提高了磁控多脚软体机器人运动模式的多样性，让其能够实现更加丰富的运动过程如捕获、抓取等。

本发明公开了一种取档机器人控制方法和系统，所述方法包括如下步骤：采集目标档案、目标档案盒和目标档案架的图像信息；根据图像信息采用视觉定位技术获取取档机器人当前位置信息和状态信息；根据取档机器人历史位置信息和历史状态信息生成修正指令；将修正指令发送给取档机器人PLC系统，用于修正当前取档机器人的当前位置信息和状态信息；根据修正的当前位置信息和状态信息驱动机器人爪手抓取目标档案或移动目标档案。

本发明涉及扳手技术领域，公开了一种组合式内六角扳手，包括至少三组内六角扳手头(1)，多组内六角扳手头(1)按照尺寸大小依次同轴套装，还包括与位于最外侧的内六角扳手头(1)固定连接的螺紧座(2)及与螺紧座(2)螺纹连接的套筒(3)，位于中间的内六角扳手头(1)靠近套筒(3)内的一端设有圆形凸台(4)，每一位于中间的内六角扳手头(1)均对接活动杆(5)，圆形凸台(4)还连接有挡环(6)，挡环(6)与螺紧座(2)连设置有弹簧(7)；该组合式内六角扳手适用于多种规格的内六角螺栓，对应内六角扳手头在使用时不会晃动，稳定性好，可匹配电动把手或者手动把手，极大的节省了操作人员的劳动时间及劳动强度。

本发明提供了一种路径规划方法及工业机器人，路径规划方法包括以下步骤：获取控制点样本集；对所述控制点样本集进行模型训练，得到路径规划模型；接收用户输入的工业机器人多个抓取点数据；将所有抓取点数据输入至路径规划模型中；获取路径规划模型输出的各个抓取点数据对应的类别；根据类别为非碰撞控制点的抓取点数据输出可行路径。该路径规划方法获取工业机器人历史多个抓取点的情况进行模型训练，确保工业机器人对抓取时不会发生机械限位和误抓。另外模型训练提出了依据以SVM算法模型为基础的避障算法，准确设定机械臂路径规划算法，避免传统路径规划过程的冗杂计算，有效的提高工业机器人避障和路径规划效率。

本发明公开了一种滑轨式配电房巡检机器人，包括，轨道组件，包括设置在配电房天花板处的连接板、设置在连接板上的轨道件以及开设在轨道上的滑轨；机器人组件，包括设置在轨道件上的主支撑块、设置在主支撑块上的采集部件以及设置在采集部件与主支撑块之间的伸缩部件；以及，驱动组件，所述驱动组件设置在滑轨上。包括设置在主支撑块上与滑轨配合的配合块、转动连接在配合块内的第一走轮和第二走轮以及设置在主支撑块内的与第一走轮和第二走轮相连的驱动齿轮，所述主支撑块内设有与驱动齿轮相连的驱动件。

本发明公开了一种具有通信功能的电力巡检机器人，包括，数据采集模块，包括用于控制机器人的主控芯片、连接在主控芯片上的存储单元、与存储单元电连接的视频采集单元以及红外热成像单元；数据通信模块，包括上位机、利用WIFI实现通信的第一通信模块、利用4G实现通信的第二通信模块以及采用485总线通信的第三通信模块；以及，功能选择模块，所述功能选择模块用于选择自动巡检或人工巡检。

本发明公开了一种卸力反转式电动扭矩扳手，包括机壳、电机输出组件、反力臂，所述机壳内部设有尾部行星齿轮组、卸载组件和头部行星齿轮组，所述机壳作为各部行星齿轮组共用的齿圈与所有行星轮相啮合；头部行星齿轮组的输出端轴向延伸设有扳手主体；卸载组件包括弹性连接的脱离块和卸力座；当扳手主体旋转遭卡住时：电机输出组件过载断电，脱离块与卸力座之间脱开，尾部行星齿轮组的太阳轮受电机输出组件的驱动转过一个角度，并驱动作为尾部行星齿轮组齿圈的机壳进行反转，机壳带动扳手主体朝正常工作旋转的反方向转过一个角度。本发明在扳手输出端遭卡住时，扳手可以自动卸力并反转一定的角度，从而在不影响螺栓旋紧的前提下将扳手顺利取出。

本申请涉及一种用于加工模具镶件的夹具，涉及模具的领域，包括底座，底座上设有两个气缸、由气缸分别驱动滑动的滑杆，滑杆背离气缸的端部设有夹块，夹块用于夹紧镶件；底座设有驱动机构、由驱动机构驱动升降的支撑块，支撑块用于接触镶件的底面。驱动机构包括转动设置于底座的主轴，主轴固定有曲柄，曲柄背离主轴的端部固定有偏心轴，偏心轴外套设有转套，转套固定有连杆，连杆背离转套的端部铰接于支撑块。本夹具实现镶件的翻面无需松开夹具，翻转镶件后无需再操作夹具夹紧镶件，较为方便，提高了效率；镶件底面能受到稳定支撑，夹块不易对镶件的顶面加工产生阻碍；主轴转动时，夹块及镶件的转动能自动完成，自动化程度高。

本发明公开了一种变电站足式巡检机器人安全控制方法及系统，包括：获取机器人周围设定范围内的路面特征信息和待检电力设备信息，形成三维点云；将所述三维点云的坐标转换为地面坐标系下的坐标；基于足式机器人尺寸确定其前进通道的范围；基于前进通道距离范围内的点云数量，确定足式机器人的通行策略。本发明方法能够通过抬脚和下蹲的方式实现避障，同时保证足式机器人在前进时摆动腿竖直抬起，避免踢到地面而立面影响平衡。

本申请涉及一种高速泄压防爆阀的法兰对接装置，该装置包括：导向机构、固定架、驱动机构和拉紧机构，导向机构包括至少两个纵向导轨；驱动机构包括滑动架和驱动组件；拉紧机构包括第一连接组件和第二连接组件，第一连接组件用于对第一法兰和第二法兰的法兰孔预定位，第一连接组件的一端具有限位部，第一连接组件的另一端穿过第一法兰和第二法兰相对应的法兰孔，用于与第二连接组件的一端连接，第二连接组件的另一端安装于固定架；其中，在工作状态下，升降组件驱动滑动架上升，由于第一连接组件和第二连接组件的限制，第一法兰和第二法兰随着滑动架的上升而对接。本申请具有便于高速泄压防爆阀的法兰对接安装，提高了安装效率的效果。

本发明涉及一种六轴机器人的位置逆解方法和六轴机器人。本发明提出的六轴机器人的位置逆解方法是结合机器人运动学基础理论的一种几何解法，可直观地显示六轴机器人的几何含义，将常规刚体运动学和机器人学理论结合，且仅涉及到基本数学运算和矩阵的基本运算，无迭代运算过程，编程后计算速度较高，通过本发明的六轴机器人的位置逆解方法，可用于六轴机器人开发前的运动学仿真，指导六轴机器人零部件的选型，检验六轴机器人电缸的活塞杆的伸长值是否在允许范围之内。

本公开提出了一种基于DMP的机器人螺栓旋拧方法及系统，包括：通过多次拖动示教得到多条示教旋拧轨迹；预处理示教旋拧轨迹数据，对轨迹信息进行特征提取，从多个示教轨迹中选择一条最平滑的轨迹作为DMP的初始点和目标点；将拟合的轨迹传送给DMP模型进行学习，将学习的权重参数保存，获得优化模型；针对待旋拧螺栓的旋拧起点和终点，利用优化模型自动规划旋拧的路径。输入新的旋拧起点和终点，机械臂自动规划旋拧的路径，实现旋拧技能的学习和泛化。

本发明属于机器视觉检测的技术领域，具体涉及一种涡轮叶片自动识别装置，包括相机和托盘，托盘设置有用于装夹涡轮叶片的夹具，相机正对于夹具，涡轮叶片设置有字符编码图像，夹具设置有夹具标识码，相机用于采集夹具标识码和字符编码图像，并且，识别装置还包括工业机器人，托盘设置有电子标签，工业机器人的夹爪设置有用于读取托盘的电子标签的RFID读写器。本发明实现了对航空发动机涡轮叶片、夹具和托盘编码数据的全自动化识别，既保证了产线整体运行效率的同时也解决了物料编码信息自动识别难题，便于成品后续的质量追溯。

本发明属于机器人领域，提供了变电站足式机器人姿态调整方法、控制器、系统及机器人。其中该方法包括在足式机器人在前进时，采用同速后撤法以使摆动腿相对于躯干的移动速度与支撑腿相对于躯干的移动速度相同，保证摆动腿竖直抬起；在足式机器人站立平稳后，基于站立平稳后的姿态信息和几何信息，计算足端在肩关节坐标系中的初始坐标，再结合躯干姿态调整量和左右脚分开的距离，得到足端在肩关节坐标系中新坐标并进行站立位姿调整；在足式机器人前进及站立位姿调整的过程中，基于当前运动工况，在满足位姿约束下，利用足式运动平台上机械臂的姿态主动调整，辅助足式运动平台控制系统对平台姿态的控制，以使足式运动平台保持受力及转矩的平衡状态。

本发明涉及机械技术领域，且公开了一种基于磁吸原理的机械加工用夹持设备，包括设备主体，设备主体的内部固定安装有支撑弹簧，支撑弹簧的内侧固定安装有驱动电机，驱动电机的外侧活动连接有驱动螺杆，驱动螺杆的内侧活动安装有驱动轴心，驱动轴心的外侧活动连接有转接螺杆的一端，转接螺杆的另一端固定安装有固定轴心。该基于磁吸原理的机械加工用夹持设备，通过驱动螺杆转动，同步带动其下方连接的变向轴心同步转动，变向轴心继而带动支撑杆同步下压，支撑杆随即带动连接块向下方压动，连接块随即带动磁吸机构向下方压动，磁吸机构的内部设置电磁铁继而对机械部件主体进行磁力吸附，保证夹持吸附的稳定性。

本发明提供一种用于汽车配件安装时可调节高度的夹持装置，包括工作台，所述工作台右侧的顶部固定安装有立柱，所述工作台顶部的左侧开设有条形槽，所述条形槽的中部固定安装有滑轨，所述滑轨的左右两侧均活动安装有滑块。该用于汽车配件安装时可调节高度的夹持装置，通过设置调节轮和把手，当承载板的高度需要调解时，转动把手，利用把手穿过调节轮与主动轮固定连接，主动轮通过皮带与齿轮组活动连接，以及齿轮组通过链条与承载板活动连接，从而把手转动调节轮，间接调节链条，以此控制承载板的上下移动，同时调节好后，利用伸缩杆和限位槽固定把手，本装置利用简单的机械结构可以调节承载板的高度，同时便于检查维修。

本发明公开了一种应用于风道骨架的集成化组装台，属于轨道交通技术领域。本发明解决了现有技术中风道骨架组装耗费人力、效率低、存在安全隐患且已预组的风道骨架易在吊运过程中变形的问题。本发明包括用于预组风道骨架的风道骨架预组平台(23)和用于转运风道骨架的风道骨架翻转装置，所述风道骨架翻转装置包括用于固定风道骨架的翻转框架(2)和用于支撑翻转框架(2)的移动框架(1)，所述翻转框架(2)与移动框架(1)铰接。本发明提高了风道骨架预组的效率和质量，在运输过程中已预组风道骨架不会变形从而减少了生产损耗和返工，减少了人工辅助需求有效降低了安全风险，适用于轨道列车车厢内的风道骨架的组装和运输。

本发明涉及一种基于离线编程软件的多段焊缝轨迹修正方法，包括步骤：S1、通过离线编程软件，输出轨迹点坐标与拾取顺序编号到文件；S2、指定机器人作业示教点，输出其坐标及其所属的焊缝编号到文件；S3、规划初始机器人焊接程序；S4、将机器人焊缝扫描程序输出到机器人控制器；S5、获取焊缝扫描轨迹；S6、获取变换后的机器人作业示教点；S7、获取更新的焊接程序用于工件的焊接；S8、重新装夹工件，重复执行步骤S5、S6、S7，实现批量作业。本发明通过分段配准的方式，实现了具有多段焊缝的非标零件焊接轨迹修正，不需要待焊工件的严格定位即可实现连续批量生产作业，提高了机器人焊接系统的柔性。

本发明公开了一种击鼓机器人，包括装置主体、固定臂和蓄电池，装置主体的两侧固定连接有固定臂，装置主体的内部固定连接有蓄电池，蓄电池的外部两侧固定连接有固定臂，蓄电池的下方固定连接有装置底座，装置主体的两侧正面固定连接有稳固块，固定臂的底部固定连接有稳定板，固定臂的正面固定连接有稳固块，稳固块的正面固定连接有稳定板，稳定板的正面固定连接有电机，电机的两侧固定连接有传动轴，传动轴的下方两侧固定连接有变光灯，变光灯提高了装置的实用性，出声口提高了装置的适应性，击鼓机构提高了装置的适应性，系统机构提高了装置主体的实用性，移动机构提高了装置的灵活性，适用于机器人的使用，在未来具有广泛的发展前景。

本发明涉及一种异型砖通用夹爪，包括横向设置的支撑底管及并排设在支撑底管上的多个压杆，每个压杆包括调整杆及橡胶条，所述调整杆沿前后方向可调节安装在支撑底管上，所述橡胶条安装在调整杆的前端。本发明的异型砖通用夹爪，其维护成本低且能够适配多种砖样。

本发明公开具有可变机械手的四臂搬运机器人，涉及搬运机器人领域。该具有可变机械手的四臂搬运机器人，滑动座的上表面固定连接有设备主体，设备主体的顶端转动连接有机械臂，滑动座的侧面固定连接有第一支撑条，滑动座的侧面且位于第一支撑条的两侧均固定连接有第二支撑条，第一支撑条的上表面螺纹连接有弹簧套筒，弹簧套筒的顶端螺纹连接有载板，第二支撑条的上表面活动卡接有折叠杆，折叠杆的顶端滑动连接在载板的两侧下表面。该具有可变机械手的四臂搬运机器人，在工件卸货的过程中，始终保持第一组工件与机械臂处于同一水平面，保证机械臂能够抓取到工件进行移动搬运，不需要对机械臂增加可自适应高度的移动机构。

本发明提供一种用于小型镜片装夹的夹具，包括固定座、固定盖、U型弹片、滑块、装夹头等部件，在螺栓的上移拉动下，U型弹片带动左右两个滑块移动，进而改变固定在左右两个滑块上的装夹头之间的间距，实现微小型镜片的装夹与转移；由此可见，本发明可以实现对多种规格微小型镜片稳定装夹，加工简单，成本低，而且夹紧力适中，不会损害镜片；同时，本发明作为一种机械夹具，装夹镜片更灵活快捷，尤其适用于光学镜片的装夹，具有操作简单、体积小、质量轻、整体结构简单、制造成本较低、应用市场广泛的优势，适合推广和普及应用，能够满足更多种类元器件装夹的需要。

本发明公开了一种正反交替转动结构及工业生产用抓取机械手，包括所述工作台上固定有套箱，所述套箱的内部转动设置有第一转轴，所述第一转轴上套接有两组半锥齿轮,所述套箱的内部还转动设置有第二转轴，所述第二转轴的一端套接有全锥齿轮，其中，两组所述半锥齿轮关于所述全锥齿轮对称。本发明通过牵拉装置可以使第一夹板和第二夹板相互靠近，对位于第一夹板和第二夹板之间的物品进行抓取，同时通过第一驱动装置的作用可以使臂杆带动框架进行正反交替转动，使被抓取的物品在框架的带动下进行翻转，再控制牵拉装置使第一夹板和第二夹板相互远离，将被抓取的物品放下，从而不再需要人工手动对物品进行翻转，减少了劳动了的投入。

本发明提出了一种基于仿生交通员机器人的施工区动态引导方法。根据电磁感应原理在高速公路施工区合流路面布设便携式地磁感应器以获取实时交通流数据；根据依赖效应将城市交警疏导交通手势与仿生交通员动作相联系；根据实时交通流状态匹配施工合流区典型交通流状态，进而触发仿生交通员不同的指引动作；并根据现有技术对仿生交通引导员提出具体建议。本发明通过便携式地磁感应器对施工段合流区交通流的实时监测，触发仿生交通员执行不同的动作，以实现动态、规范引导，降低追尾事故发生概率；本发明能够有效地进行动态引导，减少事故发生，协助高速公路施工区安全高效运行。

本发明涉及电力技术领域，公开了一种转接件，用于拆装螺纹件，螺纹件与对接件螺纹配合，包括连接头和锁紧组件，连接头具有插槽和插孔，连接头能插接于螺纹件，插孔用于和力矩扳手卡接；锁紧组件用于将连接头与螺纹件锁紧。本发明提供的转接件，方便拆装将军帽，提高工作效率，缩短检修时间，降低检修人员的劳动强度和作业风险。

本发明公开了一种便于固定的搬运机器人，固定底座的顶部固定连接有机器人主体，机器人主体远离固定底座的一端设置有滑杆，滑杆远离机器人主体的一侧滑动连接有移动滑板，移动滑板远离滑杆的一侧设置有电机，电机的输出端通过齿轮与滑杆一侧的齿条啮合，固定底座包括底座壳体，底座壳体两侧均开设有螺纹孔，螺纹孔内壁螺纹连接有螺杆，螺杆通过螺纹孔的一端固定连接有固定机构，底座壳体靠近螺纹孔的内壁侧面均固定连接有第一簧片，第一簧片远离底座壳体的一端与固定机构固定连接，本发明涉及机器人固定技术领域。该一种便于固定的搬运机器人，达到了方便机器人的移动和维修，防止震动使螺杆松动导致意外发生造成人员伤亡增大工作成本。

本发明涉及计算机软硬件技术领域，且公开了解决夹持和颗粒物吸收效果不佳问题的硬件加工辅助装置，包括外壳，所述外壳的表面活动连接有转钮；通过转钮、夹杆、偏心盘、滑板、转盘、插座、插头、齿轮和转框的共同作用，根据实际需要，对夹具之间的距离进行调整，自动靠近硬盘，使其能够固定不同规格硬盘，相比常见的固定机构，固定效果更佳，更符合实际使用需求，同时利用固定操作，自动触发吸尘操作，增大结构之间的联动性，操作便捷，具有较高的自动化程度，通过转钮、风扇、随动盘、锥轮、转柱和吸尘机构的共同作用，自动启动吸尘操作，并且可根据硬盘的规格自动调节吸尘强度，有针对性的对加工产生的颗粒物进行吸收，吸尘效果更佳。

本发明公开一种模具合销快速拔出装置，其特征在于包括拔销杆、握把、连接限位件、螺纹连接组件和螺栓，握把套装在拔销杆外侧，连接限位件安装在拔销杆左端，螺纹连接组件安装在连接限位件左端，螺栓安装在螺纹连接组件内部，螺栓前端位于螺纹连接组件外侧。本发明整体结构简单，组装快捷，能够对模具上不同型号的合销进行快速拔出，提高模具检修维护效率。

本发明公开了一种发动机气缸盖罩，包括盖罩主体，盖罩主体内腔的顶面设有凹槽，凹槽开口端设有安装底板以形成油气分离通道；安装底板上设有与油气分离通道一端相连通的进气口，盖罩主体上还设有与油气分离通道连通另一端连通的排气管；安装底板上近油气分离通道的一侧分离组件，安装底板的另一侧设有多个与油气分离通道连通的集油管，集油管的下端朝着发动机腔体延伸，且集油管的下端往上弯折形成U型的集油腔。本发明还公开了一种发动机气缸盖罩的加工定位装置。本发明提供的一种发动机气缸盖罩及其加工定位装置，结构简单，实现高效油气分离，并且能够解决发动机窜气问题，并且对于发动机气缸盖罩的加工夹装定位稳定、精确。

本发明涉及一种透析管的载具，包括：底板；以及，位于底板上两侧的夹板，其用于夹持在管件的两端上；其中，该管件的两端以及侧壁上分别设置有凸出的端口及侧壁口；底板上设置有对应侧壁口的第二接口，夹板上开设有贯穿其侧壁的贯穿孔，将该管件上的侧壁口插入至第二接口内，以使得该管件限位在夹板上，两夹板朝限位于夹板上的管件合拢，使得管件的端口插入至贯穿孔内，从而实现对管件的固定，从而限制管件上端口及侧壁口的位置间，以保证后续加工过程，外部装置方便对准管件上端口及侧壁口，提高精度。

本发明公开了一种智能家居装饰设计用智能化设备，包括把手、可旋转式墨斗结构、墨线；可旋转式墨斗结构包括设于把手上的立板、设于把手一侧的控制面板、设于立板上的中心杆、套设于中心杆上的转盘、开设于转盘上的第一腔体、嵌设与第一腔体内的弧形块、设于弧形块上的刻度、开设于弧形块内的容纳腔、用于调节转盘角度的调节结构、套设于中心杆上的导向结构、用于连接转盘和导线结构的连接块、设于所述中心杆上的定位结构、设于所述把手内的供线结构；所述容纳腔内的填充物为液体；本发明通过弧形块的设置，通过调节结构转动转盘的方式控制墨线的倾斜角度，能够绘制出倾斜角度更加精准的线条，大大增加了室内空间设计的精准性和方便性。

本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种机器人控制方法。本发明中，应用于机器人系统的控制器；该方法包括：获取目标轴的负载力矩以及目标轴的当前增益值；根据负载力矩以及所述当前增益值得到目标轴的目标增益值；将目标增益值发送至目标轴的伺服驱动模块，供伺服驱动模块将目标轴的增益调整至目标增益值。本申请通过控制器获取目标轴的负载力矩以及目标轴的当前增益值，根据负载力矩以及当前增益值获取目标轴的目标增益值并发送至目标轴的驱动模块，从而使得目标轴的增益值调整至目标增益值，使得机器人目标轴的增益值与目标轴当前所处的场景关联，机器人即使在一些复杂的场景下也可以具有良好的柔性控制能力。

本申请涉及一种压力机总成，涉及汽车零部件装配的领域，其包括底架、设置于所述底架上的C型座、设置于所述C型座上的治具底板、设置于所述治具底板上并用于固定拖拽臂的定位机构、设置于所述C型座上并用于将拖拽臂连接套压入拖拽臂孔内的压入机构。本申请将拖拽臂放置于定位机构上，定位机构对拖拽臂进行固定，然后通过压入机构将拖拽臂连接套压入拖拽臂第一端的孔内，以实现拖拽臂和拖拽臂连接套的自动装配，从而提高装配效率。

本发明涉及机器人智能控制技术领域，特别是涉及一种基于指数趋近率的并联机器人轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立并联机器人系统的坐标系，计算并联机器人系统的动能和势能；S2、将步骤S1的计算结果引入拉格朗日方程，建立并联机器人系统的动力学模型；S3、以功率放大器、电液伺服阀、液压缸及其负载为广义控制对象，建立并联机器人系统的液压伺服系统模型；S4、采用滑膜控制中的指数趋近率控制算法作为动力学模型和液压伺服系统模型的轨迹跟踪控制算法，对并联机器人进行轨迹跟踪控制。本发明解决了现有并联机器人控制精度不高，控制不方便的问题。

本发明公开了一种机器人用自主视觉辨别系统，利用数据采集模块采集机器人信息和通过摄像头采集的障碍物集合信息；利用数据定位模块获取固定障碍物数据、移动障碍物数据和地面凹槽数据的坐标数据并分别处理，得到坐标处理信息，将坐标处理信息发送至数据处理模块；利用数据分析模块接收机器人信息和通过摄像头采集的障碍物集合信息进行分析，得到分析信息，并将分析信息发送至数据处理模块；利用数据处理模块接收分析信息和坐标处理信息并进行处理，得到处理集合信息；利用预警控制模块对机器人的移动进行控制；本发明用于解决机器人不能自主分析和处理遇到的不同障碍物并进行控制前进的问题。

本发明公开了一种板材加工用固定夹具及其工作方法，涉及板材加工技术领域，包括基座，所述基座下表面的两端均固定连接有支撑座，所述基座的两侧均固定连接有连接板，且基座两侧靠近连接板的下侧固定连接有除尘器，所述连接板的内部均固定连接有驱动气缸，所述驱动气缸的输出端延伸至连接板的一侧且螺接有吸尘夹持板，所述吸尘夹持板朝向板材夹持板侧面的顶端均固定连接有加固器。本发明通过吸尘夹持板，可以在夹持的时候对板材进行吸附，并且吸尘夹持板中用于连接板材的密封板在第二电动伸缩杆的带动下进行移动，从而可以适用于不同厚度的板材，同时通过限位槽和套管，可以增加密封板在移动时的稳定性。