手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明公开了一种展收式野战医用装备维修工作台，包括三个操作板、连接机构和支撑装置，三个操作台通过连接机构连接，支撑装置对称设置在操作板下端；连接机构包括转动轴和液压杆，转动轴对称设置在操作板两端，液压杆的两端均和相邻的两个转动轴转动连接；支撑装置包括长方体内筒、长方体外筒、底座和高度调节装置，底座上端设有凹槽，长方体外筒下端位于凹槽内，长方体外筒上设有调节孔，长方体内筒设置在长方体外筒内部，长方体内筒下半部设有槽口，槽口贯穿长方体内筒，长方体内筒上端和操作板下端连接，长方体内筒上端设有盖板，长方体内筒上盖板的下方设有挡板，挡板上设有第一圆孔，第一圆孔上端贯穿盖板和操作板。

本发明提供了一种用于圆筒型零件加工的装夹装置及装夹方法，包括机架、回转工作台、卡盘、调平机构以及夹持机构，所述回转工作台转动架设在机架上；所述卡盘固定安装在回转工作台上，所述卡盘上设置有活动卡爪，所述活动卡爪在卡盘上绕卡盘的中心轴线间隔设置有多个，所述调平机构在任一活动卡爪上均安装有一组，所述夹持机构在卡盘上绕卡盘的中心轴线间隔设置有多个，且所述夹持机构和活动卡爪呈间隔设置。通过调平组件调整零件端面水平度和轴线的垂直度，并利用回转工作台和卡盘矫正圆筒形零件装夹的同轴度，有助于提高装夹装置的适用性，且操作简单，有助于提高装夹装置对零件壁支撑的稳定性和支撑强度。

一种不附加新的机械构造地进行定心的工件自动搬运机，具有：工件把持装置，在工件把持装置与作业机的接收侧夹头之间进行工件的换抓；工件交接装置，具备移动机构，上述移动机构使上述工件把持装置在与上述接收侧夹头的中心轴正交的定心平面上移动；及控制装置，对上述工件把持装置及上述工件交接装置进行驱动控制，且通过使上述接收侧夹头及工件把持装置中的一方把持的状态下的工件由上述接收侧夹头及工件把持装置中的另一方把持及释放，基于构成上述工件交接装置的定位马达所产生的转矩来确定定心位置。

本公开提供了一种确定工业机器人(10)的关节(20)的摩擦制动设备(40)的动态摩擦力矩的方法，方法包括：当制动设备(40)被松开时，执行关节(20)的电动机(34)的松开制动运动；在松开制动运动期间，基于电动机(34)的控制回路(52)的力矩参考(72)确定松开制动力矩值；当制动设备(40)被接合时，执行电动机(34)的接合制动运动；在接合制动运动期间，基于控制回路(52)的力矩参考(72)确定接合制动力矩值；以及基于接合制动力矩值与松开制动力矩值之间的差确定制动设备(40)的动态摩擦力矩。本公开还提供了一种控制系统(16)和工业机器人(10)。

本发明公开了一种工件(零部件)抓取装置，包括抓取架主体，所述抓取架主体包括工件防护座，所述工件防护座内设置有废品储存盒，且工件防护座的上方外壁设置有橡胶防护垫，该设备设置有辅助夹持拉簧组件，同时还在夹持块内设置有辅助夹持卡块，当设备开始抓取工件时，两块夹持块会同时张开，此时辅助夹持拉簧组件受力张开，之后当工件被夹住时，辅助夹持拉簧组件会复位从而使得两块夹持块之间的夹持力更大，同时工件会挤压辅助夹持卡块，使得夹持块内的顶出弹簧被压缩，从而导致工件被辅助夹持卡块进一步限制，使得工件不会轻易掉落，即使外界的震动较大，其也不会轻易掉落，从而避免了工件损坏的情况发生，其防护性较高实用性较强。

本发明属于农业机械技术领域，特别涉及一种枸杞机器人采摘移动平台，用于解决田间机器人采摘枸杞时稳定协同作业问题。该枸杞机器人采摘移动平台将识别定位系统与采摘执行系统两部分分割开，可以同时作业，也可以协同并行作业，各自有自己的运行轨道，包括末端执行器安装口、采摘执行系统桁架、滑块、导轨、锂电池、信号接收模块、单片机、机架、电机、相机、识别定位系统桁架、开关、圆型导轨、备用安装口、安装口，设计新颖，结构紧凑，可以大幅度提高采摘速度，减轻劳动强度，能够在市场大范围内普及。

本发明公开了一种电动工具系统，包括：电动工具；集尘器，可拆卸连接至电动工具；夹持组件，用于将集尘器可拆卸连接至电动工具；夹持组件包括：第一连接部，用于连接电动工具；第二连接部，用于连接集尘器；握持部，可供握持；第二连接部包括限位组件和紧固件，限位组件能夹持集尘器并通过紧固件紧固；第二连接部还包括一个接触面，紧固件与接触面接触时，紧固件使接触面之间产生一个作用力，该作用力始终垂直接触面。该电动工具系统的夹持力强，操作便捷。

本发明涉及上行助推器技术领域，具体涉及自身压力为动力的上行助推器，底板通过弹性元件连接至踏板，踏板铰接第一立杆一端，第一立杆另一端铰接第二立杆一端，第二立杆另一端铰接腰部固定件，踏板转动连接第一齿轮，底板固定连接第一齿条，第一齿条连接至踏板，第一齿条啮合第一齿轮，第一齿轮与第二齿轮同步转动，第二齿轮啮合第二齿条，第二齿条固定连接动力臂一端，动力臂另一端铰接第二传导臂一端，第二传导臂另一端铰接固定件一端，固定件另一端固定在第二立杆上，第一传导臂一端铰接于第二传导臂与动力臂连接位置，第一传导臂另一端同轴铰接于第一立杆与第二立杆连接位置。其结构简单，无需外动力，易于操作，方便携带，而且价格低廉。

本发明提供了一种信号套筒及拧紧工具，涉及机械配件技术领域。该信号套筒包括：外壳；设置于所述外壳内的传动轴；其中，所述传动轴与标准套筒连接；套在所述传动轴上的电信号滑环；与所述电信号滑环电连接的信号接头。与所述信号套筒配用的拧紧工具包括：与所述信号套筒的驱动方孔连接的驱动方；进行螺栓预紧力的测量与控制的预紧力测量仪；与信号套筒的外壳连接的拧紧工具主体。本发明实施例通过信号套筒的驱动方孔和拧紧工具的驱动方配合连接，并通过所述预紧力测量仪在紧固过程中实时检测预紧力的大小，当达到所述预紧力测量仪的内部设定值范围时控制所述拧紧工具进行停止，进而提高紧固连接的质量与可靠性。

本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种基于压力薄膜传感器的智能机械手及工作流程，手掌上均布有若干个第一压力薄膜传感器；手掌的内侧表面设置有凹型孔；凹型孔内设置有滑轮；滑轮的轮身一端伸出到凹型孔的外部；手掌的内部固定有光电编码器；相邻的指骨之间均通过舵机相连接；手指组件一端通过舵机与手掌相连接；指骨的内侧表面设置有第二压力薄膜传感器。在使用本发明时，该结构中利用滑轮检测物体是否有位移进行判断机械手是否握紧陶瓷软坯，每个指骨上均设置有压力薄膜传感器进行对指骨压力检测，使得握紧在陶瓷软坯上力度更加精准。

本公开是关于一种镜片组件贴装设备与方法，属于电子设备领域。镜片组件贴装设备包括：承载台，用于承载待贴装的镜片和装饰件；控制装置用于确定镜片和装饰件之间的偏差角度；对齐装置用于根据偏差角度旋转镜片和装饰件中的至少一个，使镜片和装饰件对齐后，将镜片和装饰件叠置到一起；压合装置用于对叠置到一起的镜片和装饰件进行压合。通过控制装置确定镜片和装饰件的偏差角度，对齐装置根据偏差角度调整镜片或者装饰件的位置，使镜片和装饰件对齐，压合装置将叠置到一起的镜片和装饰件进行压合。避免了贴装不到位的问题，同时镜片组件的组装和压合是采用该设备连续进行的，避免了周转的问题，提高了生产效率。

本发明公开了一种用于USB接口组装加工用的一体式工作台，包括加工台，所述支撑架上端固定连接有收放装置，所述加工台上端固定连接有滑轨，所述滑轨内滑动连接有两组滑台，且两组滑台上端分别固定连接有调节装置和放料箱，所述调节装置上端固定连接有连接板，所述连接板上端左部固定连接有夹紧装置，所述连接板上端中部固定连接有两组限位板，所述加工台后端中部固定连接有升降装置，所述升降装置上部活动穿插连接有台灯装置，所述加工台上端左部与上端右部均固定连接有放料管，本发明的一种用于USB接口组装加工用的一体式工作台，这个装置对USB接口的组装质量高，且便于对对组装好的USB接口与废料进行集中处理。

本发明公开了一种可快速装卸的圆销结构，包括圆销本体和卡头，卡头套设在圆销本体上，圆销本体的一端的外周上设置有卡槽，卡头包括，压套，为环状，一侧开设有环形的凹槽，压套能够套设在圆销本体上，限制套筒，一端滑动嵌设在凹槽内，另一端设置有多个卡片，卡片的外端向限制套筒的内部方向收缩，卡片的外端能够卡入卡槽内，压帽，压帽的一端与限制套筒的一端连接并能够在凹槽内滑动，该圆销结构安装拆卸无需专业工具，整体可靠性高，使用简单，缩短作业时间，降低劳动强度，同时卡头可重复使用，节约物耗成本，并且为逆向受力锁死结构，卡片可承受力大，可靠性高，提高使用安全性能。

本发明公开了一种履带式侦察机器人包覆件密封结构，包括机器人本体和包覆件，包覆件的内部开设有收纳腔，收纳腔的内腔顶部连接有夹持座，包覆件的外侧壁下部连接有固定块，固定块的顶部开设有阶梯孔，阶梯孔的下端连通有螺纹孔，螺纹孔贯穿固定块下端，螺纹孔内螺接有锁紧螺钉，锁紧螺钉的下端伸入机器人本体，包覆件的底部装配面上开设有密封槽，密封槽内安装有密封圈；本发明结构设计合理，能够对包覆件进行有效固定，能够对装配面达到良好的密封效果，能够对工件进行有效夹持，提高机器人运行时工件的稳定性，能够延长本结构的使用寿命。

本发明属于伸缩结构技术领域，尤其涉及一种针对卡死伸缩结构的拉开装置，它包括拉开模块、伸缩杆、传动支耳，两个拉开模块安装在伸缩结构的两端；本发明在拉开伸缩结构的时候，在两个拉开模块将伸缩结构的两端夹紧固定后，同时旋转两个伸缩内杆，使得两个伸缩内杆在具有内螺纹的传动支耳的螺纹作用下相对传动支耳滑动，伸缩内杆滑动就会挤压对应的第一弹簧，第一弹簧挤压对应的伸缩外套，因伸缩外套旋转安装在对应的传动支耳上，所以此时同组中的两个传动支耳就会受到向两侧的撑开力，对伸缩结构拉开。

本发明提供了一种具有压平防褶皱的带钢裁切机器人，涉及带钢生产加工技术领域，包括机器人底座，所述机器人底座设置为方形块结构，所述机器人底座的其中一侧开设有储料槽，所述储料槽内放置有储料箱；所述机器人底座的顶端左侧固设有方形块状的成型模座，所述机器人底座的顶端中部开设有贯通于储料槽内的掉料口，所述机器人底座的顶端右侧固定安装有滑动套筒；本发明闸切完成后的带钢，通过支撑弹簧的弹性支撑，使弹性支撑块会向右自动顶出，待裁切板向右移动时，实现折弯成型后的带钢快速从成型模座上自动脱落，提高脱落的效率，以便于压紧带的间歇性转动，快速将带钢继续向下间歇性输送，实现快速连续性裁切。

本申请涉及室内设计放线工具的领域，尤其涉及一种室内装修放线装置，包括底座，所述底座上设有竖直的安装柱，所述安装柱的端部设有水平的安装板，所述安装板上表面开设有半圆形槽，所述半圆形槽贯穿安装板的两侧面，所述半圆形槽内转动连接有调节杆，所述调节杆的两端均设有连接板，两个所述连接板之间设有墨线，两个所述连接板之间设有弹线组件，通过所述弹线组件使墨线自动进行划线；所述安装板的上表面设有调节组件，通过所述调节组件使调节杆转动从而对顶部墙面或侧边墙面均进行划线。本申请具有便于在高处划线或在天花板上进行划线的效果。

本发明公开了一种工件抓取方法，包括如下步骤：S1获取工件原始点云；S2识别所述工件原始点云以获取多个工件信息；S3经由第一抓取规划模块轮询所述工件信息进行以抓取规划判断，若全部的所述抓取姿态对应的全部工件信息均未通过抓取规划，则转入步骤S4，经由第二抓取规划模块轮询所述工件信息进行抓取扰动判断，该方法可有效提高抓取成功率，实现完全无序的状态下的工件抓取。

本发明涉及一种基于异步多频感应加热的套管拆取装置及方法，属于热处理技术领域，包括计算机、平台、设置在平台上的冷却装置、水槽、固定在所述平台上的机架、设置在机架上的支撑辊、固定在所述平台侧面的竖直电源台、多频感应加热装置、旋转卡盘装置、水平移动装置、半圆形挡板和测温装置。本发明利用不同频率的电流透入深度不同的原理，使套管的内外管有很大的温差，以实现内外管受热后发生不同程度的变形，使得内外管由原来的过盈配合变为间隙配合，最后通过内爪卡盘与半圆形挡板提供的推顶力将内外管分开，减少了材料的浪费。

本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种抛物‑接物机械人系统，抛物‑接物机械人系统包括：图像采集模块、数据采集模块、参数设置模块、图像处理模块、定位模块、中央控制模块、预测模块、接物轨迹规划模块、抛物轨迹规划模块、机械人位置调整模块、速度确定模块、姿态调整模块以及抛物接物模块。本发明不仅可以实现自主的抛物、接物，还能够在较复杂环境下所述机器人在基于自适应调整的快速扩展树算法搜索出全局最优路径，从而保证了全局路径最优，同时对于复杂环境和动态障碍物环境结合动态窗口模型，也能够令机器人的方向明确，搜索高效，有效提高机器人自主避障能力，智能的实现抛物与接物。

本发明公开了一种基于梯度下降法的六轴机器人坐标偏移检测方法和装置，方法包括：获取针对六轴机器人的标准关节矩阵；对六轴机器人执行多次重复定位操作，得到多个臂展关节矩阵；对标准关节矩阵中的第i个参数进行调整，生成目标矩阵；根据目标矩阵和多个臂展关节矩阵，确定目标矩阵对应的目标代价值；若目标代价值小于预设阈值，则比对目标矩阵和标准关节矩阵，确定六轴机器人的坐标偏移，从而更为有效降低六轴机器人的标定成本，提高标定准确率和测量效率。

本发明公开了一种防爆机器人用的消防灭火机构，涉及消防设备技术领域；为了解决机器人易受到燃烧物体的损坏的问题；该设备具体包括本体和保护盖，所述保护盖顶部内壁两侧分别卡接有连接套筒，连接套筒外壁卡接有固定圆环，同一侧相邻的两个固定圆环外壁卡接有同一个支杆一，支杆一外壁卡接有套筒二，套筒二顶部和底部外壁分别转动连接有转动杆二。本发明通过设置有清理杆，若是有物体掉落在本体上，保护盖能够起到保护的作用，为了防止燃烧的物体损坏本体，此时控制电动推杆一和电动推杆二伸缩，然后带动活动杆移动，活动杆通过铰接的连接杆三带动转动杆一转动，使得清理杆晃动，对物体进行击退，使得物体远离本体。

本发明涉及内燃机扳手设备技术领域，且公开了一种用于轨道螺母紧固的内燃机扳手定位套筒，包括外壳体，外壳体的内部开设有连通至其底部的内凹槽，内凹槽的内部活动套接有活动卡环，活动卡环的底端固定安装有内壳体，且内壳体的顶端延伸至外壳体内腔的顶部，内凹槽的顶部固定安装有延伸之内壳体内腔的卡接连柱。该用于轨道螺母紧固的内燃机扳手定位套筒，对于固定连杆外表面顶部特定位置正三角形结构的设置，并配合传动气囊中剪切增稠液体，可以有效地增大固定连杆与卡接连杆之间的传动力矩，使得该定位套筒在紧固轨道螺母的过程中不易发生打滑的现象，进而确保其在对于紧固后的轨道螺母的连接强度，稳定性及可靠性较高。

本发明涉及设备支撑检修技术领域，具体为一种适用于小高度机械设备支撑检修装置，包括检修装置主体，所述检修装置主体的顶点两侧表面皆安装有支撑柱，且支撑柱的内部安装有调节机构，所述调节机构包括电机，且电机设置在检修装置主体的顶端，所述电机的输出轴贯穿支撑柱并连接有连接轴，且连接轴的外表面套设有转动带，所述转动带的表面连接有转动轮。本发明通过设置有转动带、转动轮和限位板，实现了器械设备与工具箱的同时升降，便于其进行后续维修更加方便便捷，设置有加固板，实现了对器械设备的固定工作，使其进行后续维修检测更加便捷，有效的避免器械检修时移动，影响检修结果的情况发生。

本发明公开了一种防爆机器人用的内外循环冷却机，涉及冷却装置技术领域；为了解决无法根据具体的温度情况使用合适的散热方式对控制芯片进行散热的问题；本装置具体包括底板，所述底板顶部外壁设置有保护框，保护框顶部外壁通过合页固定有顶盖，保护框一侧外壁分别开有两个散热窗，保护框一侧外壁分别开有两个圆形通孔，两个圆形通孔内壁分别设置有两个散热风扇。本发明通过设置第二散热箱、第二电控阀、第二温度传感器、第三水泵和第一电控阀，第二温度传感器可以将第一散热箱内部冷却液的实时温度传输给控制芯片，当第一散热箱内部的冷却液经过散热后超过了设定温度，此时控制芯片会控制第二电控阀关闭。

本发明公开了一种智能手环壳体防错位固定治具，包括底板，所述底板下表面的左右两侧均铰接有支腿，所述支腿的上表面与底板的下表面铰接相连,所述底板内壁的左右两侧设有插槽，所述插槽的外壁与底板的内壁相连，所述底板内壁的左右两侧均设有滑槽，所述滑槽的外壁与底板的内壁相连,所述滑槽的内壁铰接有滑块，所述滑块的外壁与滑槽的内壁滑动相连,所述滑块的上表面铰接有垫板。该智能手环壳体防错位固定治具，通过夹头、转杆和固定块之间的配合，在第二压缩弹簧的作用下，转动转杆，转杆能够在固定块中移动，进而将手环外壳固定在夹头的内部，使手环外壳与底板之间的连接更加稳定，适合推广使用。

本发明涉及一种冰箱门密封条安装机械，包括框体、输送装置和安装装置，所述的框体的内部下端固定有输送装置，输送装置的上方设置有安装装置，安装装置设置在框体的内部上端靠近右侧的位置。本发明可以解决现有的冰箱门的密封条在安装过程中可能存在以下问题：a.通过人工手动将密封条卡装至冰箱门内侧壁上的矩形卡槽内，需要多人合作才能完成，容易造成劳动力浪费，从而增加了密封条安装的成本；b.人工手动进行卡装，可能会因为密封条质地较硬导致卡装过程较为费时费力，从而降低了卡装的效率，增加了冰箱门的生产周期，从而影响了企业的收益。

本发明涉及一种冰箱分隔板组装加工装置，包括安装架、固定套件和组合套件，安装架上安装有固定套件，固定套件上端设置有组合套件，本发明可以解决现有冰箱分隔板在进行组装过程中存在以下问题：a：现有的冰箱分隔板在进行组装时，常会出现组合基板粘连的情况发生，故在进行组合时，常会出现组合失败的情况发生，进而极大的拖慢了生产效率；b：现有的冰箱分隔板在进行组装过程中，常会出现因组合基板和组合套直接组合不充分的情况发生，进而需要二次组合，从而极大的拖慢了生产效率。

本发明公开了一种老年人无障碍交互机器人，包括机器人本体，机器人本体包含正面，机器人本体的正面设置有第一摄像头，该老年人无障碍交互机器人还包括第二摄像头和第三摄像头，所述第二摄像头设置在机器人本体的正面且位于第一摄像头左侧的位置，所述第三摄像头设置在机器人本体的正面且位于第一摄像头右侧的位置，所述第二摄像头距离第一摄像头的最近距离为15厘米，所述第三摄像头距离第一摄像头的最近距离为15厘米。本发明机器人的使用达到更好使用效果，特别是对老年人而言，达到更好便于无障碍交互的使用效果。

本发明公开了一种机器人轨迹同步控制方法，包括：采用质量弹簧阻尼模型的二阶系统对机器人末端的位置和姿态即位姿进行闭环控制，得到笛卡尔空间下的线加速度和角加速度将笛卡尔空间下的线加速度和角加速度转换成机器人的关节速度和关节加速度若通过机器人末端的位姿及关节速度与设定值存在偏差时，引入内环控制回路，控制机器人各个关节按照关节加速度进行加减速；在机器人每个控制插补周期内，根据机器人末端的设定位姿与实际位姿之间的偏差，计算每个关节的关节加速度并作用于机器人的内环控制回路的控制器上。本发明的方法根据机器人末端反馈位姿和理论位姿之间的偏差，实时调整机器人各个关节的运动，提高机器人的轨迹精度。

本发明涉及一种基于PMAC的Delta机器人控制系统，属于智能分拣领域，所述控制系统包括轨迹规划模块、运动学逆解算法模块、PID控制算法模块、Delta并联机器人本体模块及反馈模块，在运动学逆解算法模块和Delta并联机器人本体模块之间加入了PID控制算法模块，通过在PID控制器中输入偏差值，经调节计算后驱动机器人，使得跟踪误差较小、跟踪精度较高。

一种便携式多功能辅助敲钉器及其使用方法，包括外壳、转轴、短轴、锥齿轮与扭簧，所述外壳内部滑动连接有放钉盒，所述放钉盒内部设有倾斜的推板，推板右端连接有推动弹簧，所述放钉盒左端设有敲击处，敲击处内部滑动连接有撞针，所述装置上端固定连接有敲击处，所述撞针外侧套有弹簧，外壳左端固定连接有拔钉处，拔钉处中部均匀分布有四个固定槽，所述固定槽内部转动连接有有拔爪，所述拔爪中间设有拔头，所述拔头滑动连接在齿盘内部，齿盘外端设有的斜齿与锥齿轮相啮合，锥齿轮通过转动轴与转把固定连接。

本发明公开了一种易变型零件专用夹具，属于夹具技术领域，包括夹具本体，所述夹具本体的顶部开设有开口，所述开口的内腔滑动连接有活动顶块，所述活动顶块的背面固定安装有移动板，所述移动板顶部的中心处轴承支撑有紧固螺丝，所述紧固螺丝的顶部贯穿夹具本体并延伸至夹具本体的外部且与夹具本体的内壁螺纹连接，夹具本体采用铁氟龙材质和铝材质的活动顶块，组合而成，铁氟龙材质具有良好的散热，不易变形功能，加工后表面光滑，材质相对零件本体娇软，装夹不易划伤零件本体，为了减少零件本体局部受力过大导致变形及提升活动顶块寿命我们采用和零件本体相同的材质铝块，可有效提升夹具本体的使用寿命。

本发明涉及机器人防撞技术领域，尤其涉及一种人工智能教育机器人的防撞组件，包括主梁组件、撞击梁组件、滑动缓冲组件和侧面防撞组件，装置可以外接在轮式机器人上，装置可以对轮式机器人发生的撞击进行缓冲，装置不仅可以防护轮式机器人的前端，还可以防护轮式机器人的两侧。主梁的后端中间位置固定连接有中间槽杆，中间槽杆上设置有中间槽，中间槽的前端贯穿中间槽杆，中间槽的后端贯穿主梁，主梁的上端设置有滑槽，主梁后端的左右两端均设置有横杆滑槽，横杆滑槽的上下外边缘位置均固定连接有挡棱。

本发明公开了一种协助老年人日常交通出行的智能机器人，包括站立训练机器人本体，站立训练机器人本体包含底座支架，底座支架包含侧部，该协助老年人日常交通出行的智能机器人还包括支撑座、限位板、滑动机构、第一避让孔、第二避让孔、支撑杆、弹簧和手柄，支撑座的一侧固定连接底座支架的侧部，限位板通过数量至少为2个的滑动机构与支撑座滑动配合连接，限位板上设置第一避让孔，支撑座上设置第二避让孔，支撑杆的底端穿过第一避让孔使支撑杆的底端位于第二避让孔内，弹簧位于限位板和支撑座之间，弹簧套设在支撑杆外侧，弹簧的顶端固定连接限位板，支撑杆的顶端固定设置手柄。

本发明涉及工业机器人技术领域，且公开了一种方便调节夹取的工业机器人用夹取头结构，包括机械臂，所述机械臂的内部转动连接有两个旋转轴，两个所述旋转轴的侧表面均固定连接有连接臂，两个所述连接臂的左侧均固定连接有固定块，两个所述固定块的左侧均设置有固定板，两个所述固定板相对的一侧均固定连接有第一夹板。该方便调节夹取的工业机器人用夹取头结构，通过对螺纹杆进行转动，使得螺纹杆的一端从螺纹孔的内部移动出来，从而可以对固定板进行转动，并使得插柱可以在插槽的内部进行转动，从而使得第一夹板和第二夹板的位置进行互换，从而可以对圆形的物体进行夹持固定，且可以对多种形状的物体进行夹持，功能性强。

本发明公开了一种仿人机器人动态跨越连续障碍物的运动规划方法。包括如下步骤：步骤1，仿人机器人连续跨越障碍物的运动规划约束；步骤2，仿人机器人连续跨越障碍物的运动规划算法；所述步骤1包括几何和双腿运动约束、平衡约束以及减少地面碰撞的约束；所述步骤2包括通用的可行性分析单元、腿部轨迹生成器、双足适配器和上身运动生成器。本发明通过仿人机器人动态连续跨越障碍物的运动规划方法，得到仿人机器人的腿部、腰部和上身的运动轨迹，并通过基于带质心轨迹补偿的仿人机器人上身运动的腿部轨迹规划方法，以实现仿人机器人动态连续跨越障碍物，并获得稳定实用的跨越步态。

工业机器人用于激光切割的X型大臂，J2铸加工件两端分别安装集成伺服电机J2输入齿轮轴、J2RV减速器和J2轴承，J2齿轮轴定位轴承和J2齿轮轴定位轴承的外圈对X型大臂右半边定位，J2轴承和J3轴承的外圈对X型大臂左半边定位，J4铸加工件两端分别安装集成伺服电机J3输入齿轮轴、J3RV减速器和J3轴承，集成伺服电机J3输入齿轮轴的齿轮通过啮合J3RV减速器减速运动，J3RV减速器的输出端带动J4轴和J5J6轴运动。本发明改进了传统机器人大臂偏置结构，消除了由于自身重量产生弯矩和弹性形变产生的误差，保证了X型铸件大臂自由旋转，手腕和手腕体运转平稳，同时也消除了机器人自身重量产生弯矩和弹性形变，运动精度高。

本发明提供一种机器人微装配用在线检测装置，包括：在完成机器人的目标轴机械臂的装配后，控制所述目标轴按照设定参数进行关节运动；采集所述目标轴进行所述关节运动的过程中的电机电流Im；对所述电机电流Im进行FFT变换得到所述电机电流的频谱图；根据所述电机电流的频谱图确定所述目标轴机械臂是否装配异常。本发明提供的方案能够通过对目标轴电机电流的定量分析检查机械臂的装配情况，排除了依靠人工经验判断的主观性。

本发明属于机加工设备领域，尤其涉及一种刻字工装。其包括：底座，底座上设有座板，座板与底座固接、前端面设有线轨，线轨的轨道导向方向平行于底座的上端面，座板的前端还设有字模固定件，字模固定件后端配合线轨设有滑块并通过滑块与线轨配合设置，字模固定件通过液压装置提供动力沿线轨平移运动；所述字模固定件的前端可拆卸固接有用以压印刻字的字模组件；所述底座上还设有用以抵接支撑工件的至少两个立轴，立轴设置在座板的前端。本发明对工件具有良好的适应性，能够适用于不同形状、尺寸的工件刻字加工；刻字角度和高度调节方便高效；刻字所用的模具替换方便且整体装置结构稳定性高。

本发明提供一种基于深度学习的移动机器人路径规划方法，通过总控制器根据期望速度计算第一待作业点的移动时间戳，如果移动时间戳大于第一特定时间值，且小于第二特定时间值，则控制器控制驱动器驱动一电机轴进行动作；如果小于第一特定时间值，则控制器控制驱动器维持原工作状态；如果大于第二特定时间值，则控制器控制驱动器在第一待作业点后插补N个第二待作业点，以作为下一路径规划过程中的第一待作业点，进行移动时间戳的比较，选择插补新的作业点还是进行工作还是维持原状态，以重新矫正到下一待作业点的路径曲线，步骤简单，计算方便，不用周期性的发送试探信息和收到的反馈信息进行位置闭环曲线计算，节约通信时间，实时矫正更合理的路线。

本发明公开了一种助力型上肢外骨骼，包括背板，所述背板前表面通过螺栓固定安装有腰托，所述背板后表面通过螺栓固定安装有电池，所述背板后表面顶端对称设置有左臂机构和右臂机构，利用绑带穿过第一安装板和第二安装板上开设的卡槽并进一步对操作人员的手腕处进行固定，操作简单，通过滑块在滑轨上滑动，进一步通过固定板和第一安装板之间的转动结构实现操作人员手腕处的灵活活动，利用电机转动进而带动齿轮箱与第四连接件连接处转动，从而在操作人员手臂抬起时起到了助力的作用，方便操作人员抬起或搬运较重的物体，在操作人员抬起或搬运较重的物体起到了省力的作用，结构简单合理，制造简单成本低，具有极好的市场应用前景。

本发明公开了一种机器人情绪转变的方法，包括：预设至少两种情绪模式；将目标机器人的情绪工作模式设置为第一情绪模式；在所述第一情绪模式下，根据接收的第一情绪触发信息控制目标机器人表达对应的第一情绪；根据所述第一情绪转换目标机器人的情绪工作模式为第二情绪模式；其中，所述第一情绪模式、所述第二情绪模式各自独立地选自所述至少两种情绪模式中的一种。在前述基础上，还提供了一种机器人情绪转变的装置、机器人与存储介质。本申请至少解决了在机器人的情绪表达过程中实现情绪自然衔接过渡与转换的问题。

本发明公开了一种除皱平整机器人，包括外壳，所述外壳的底部开设有装置槽，所述外壳的底部对称安装有支架，所述支架远离外壳的一端安装有万向轮，所述装置槽的内壁固定连接有伸缩柱，所述伸缩柱远离外壳的一端固定连接有底板，所述装置槽的内壁远离伸缩柱的位置安装有固定杆，所述固定杆的一侧安装有油缸，所述油缸远离固定杆的一端安装有连接杆，所述连接杆远离油缸一端固定连接有挤压装置，所述挤压装置远离连接杆的一端固定连接有直杆，所述直杆之间连接有支撑杆，所述直杆的一端安装有平整装置，本发明涉及机器人技术领域。该一种除皱平整机器人，有效防止了装置在除皱过程中对纸张的用力过大而产生纸张破损的问题。

本发明公开了一种碳化钛靶材制造加工用夹紧装置及其使用方法，其技术方案是：包括底座，所述底座顶部四角均固定连接有支撑杆，所述底座顶部设有壳体，所述壳体底部四角分别与四个支撑杆顶部固定连接，所述壳体内部设有活动夹紧机构，所述活动夹紧机构包括隔板与传动杆，所述隔板与壳体内部一端固定连接，所述传动杆贯穿于壳体顶部且与壳体转动连接，所述传动杆顶部固定连接有第一旋钮，一种碳化钛靶材制造加工用夹紧装置及其使用方法有益效果是：通过设置活动夹紧机构，工作人员可以旋转第一旋钮分别带动第一L形块与第二L形块向第一螺纹杆中部发生位移，将碳化钛靶材位置固定，并通过压板将碳化钛靶材抵紧。

本发明提供一种提升大直径圆柱型物料的夹持装置，包括固定底板、提升板、设置在固定底板与提升板之间的折叠杆组、对称设置在提升板下端面两端的两组夹持手爪机构、分别与两组夹持手爪机构铰接的连杆一和连杆二、铰接在连杆一和连杆二之间的回转连杆、设置在连杆一和回转连杆铰接处的电动缸，回转连杆放置于提升板下端面中心位置的凸肩处，在固定底板和提升板相对的表面上分别设置有两条滑轨，折叠杆组的上下两端的一侧与固定底板和提升板铰接、另一侧通过移动支座设置在滑轨中，在固定底板同一侧的两个移动支座之间设置有圆杆。本发明解决夹持和运输大直径、长度大的圆柱型物料过程中很难保持平稳，容易偏斜，运输效率低下，存在安全隐患的问题。

本发明提供一种快速锁紧的夹持装置，包括固定装置、设置在固定装置上的滑轨、设置在滑轨中的滑块、与滑块连接的锁块、与锁块铰接的连杆三、设置在固定装置上的电机、与电机输出端连接的凸轮、铰接在固定装置上端的夹持手爪一和夹持手爪二，连杆三的端部与凸轮铰接，在固定装置上还铰接有连杆二和连杆一，连杆一和连杆二的端部分别与夹持手爪一和夹持手爪二铰接，连杆二和连杆一与提升杆的一端铰接，提升杆的另一端与凸轮接触，提升杆上设置有与锁块配合的凹槽。本发明解决现有技术在夹持重量较大、运输距离较大的工件时很难保证时刻的夹持状态，存在安全隐患的问题。

本发明属于机械自动化领域，具体提供一种基于深度强化学习的机器人微装配抓取系统。本发明旨在解决人工给偏心轴装配轴承效率低、装配质量差的问题，还存在工人劳动强度高、劳动安全性等问题。所述给偏心轴装配轴承的自动化系统包括工作台、机械人、机器人抓取组件以及压装组件，所述抓取组件固定连接到所述机器人本体，所述压装组件固定连接在所述工作台上，所述压装组件用于对轴承进行压装，所述自动化系统还包括翻转对中组件，所述翻转对中组件固定连接在所述工作台上，所述翻转对中组件用于对偏心轴翻转以及对中。由于具有以上结构，所述自动化系统能够大幅度提高装配偏心轴轴承的效率和质量，减少装配成本和工人的劳动强度。

本发明公开了一种油囊复动压模，用于机筒内压油囊，包括预压连接板和固定在预压连接板上的压轴，压轴下端设有内压模，压轴上还设有套设在内压模外侧的外模，外模下端设有向下外扩的喇叭口，喇叭口与油囊的上端配合，外模和压轴支架设有导向件，导向件与外模固定设置，导向件与压轴滑动设置；外模和预压连接板之间设有复位弹簧。本发明的好处是能够完成油囊压送，通过内压模和外模相对滑动完成送油囊动作，防止油囊上端的卡死或损坏，实现油囊的顺利压入，提高油囊的压进效率。

本发明公开了一种对助行安全异常自动采取保护方法，安置助行机器人驱动装置，机器人的移动通过电机驱动；助行机器人后端的把手部分安装有六轴力传感器，六轴力传感器检测三维空间坐标系中x,y,z三个方向的力Fx,Fy,Mz，及力矩Mx,My,Mz，据此识别使用者运动目的；使用者在两侧髋、膝、踝均安装了步态传感器，实时采集各自由度的角度、角速度步态数据；使用者推动助行机器人的把手部分，实现行走运动；如遇使用者摔倒等异常情况，助行机器人的驱动环节自动启动紧急保护机制，对机器人进行刹车停止。本发明针对使用者摔倒等异常情况采取安全保护策略，通过对使用者安全异常行为进行感知，针对安全异常情况，驱动装置自动采取刹车对使用者实施保护措施。