手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明公开了一种装配用夹具，包括静基座和动基座；静基座设有多个夹紧爪和多个支撑座；全部夹紧爪的头部环列分布、用以在向内围拢时套设且抱紧第一待装配件；全部支撑座均浮动安装于静基座、用以在浮动下压时触压于第二待装配件的表面；动基座设有用以套设全部夹紧爪的驱动件和多个用以一一对应挤压全部支撑座的弹性体；动基座带动驱动件靠近并箍紧全部夹紧爪的头部的同时带动弹性体挤压支撑座。该装配用夹具可应用于第一待装配件和第二待装配件的装配作业，具体指利用全部夹紧爪抱紧第一待装配件的同时，利用弹性体和支撑座自适应地挤压第二待装配件的表面，实现以第一待装配件为位置基准自动定位第二待装配件的装配位置，提高装配精度。

本发明公开了一种多用途真空吸取器吸口装置及优化设计方法，涉及真空吸取器技术领域，解决了现有真空吸取器功能单一、可靠性较低的问题，其技术方案要点是：包括吸取器体和拟形密封圈，吸取器体同轴设置有直径依次增大的锥形吸口、平面吸口、球面吸口；吸取器体为硬质体，拟形密封圈为软质体，拟形密封圈与吸取器体套接。本发明拓宽了真空吸取器吸取外球面型物件的吸口直径范围，提高了真空吸取器的有效吸取重量，扩大了真空吸取器的使用范围，减轻了真空吸取器自身的重量，体现了轻量化设计要求。

本发明公开了一种机械手的自动定位机构，包括：机架；转动台，可在所述机架上纵向升降及水平转动；若干机械手模块，环形设置在所述转动台上并向外延伸；若干夹紧模块，设置在所述机械手模块上；所述转动台上设置有若干感应模块，所述机架上设置有传感器模块，所述传感器模块用于与其中一处的所述感应模块配合，来完成所述机械手模块的单向转动后的定位。所述感应模块选用为L型的感应片，所述传感器模块选用为U型光电传感器，当所述转动台进行转动后，所述感应片将置于所述U型光电传感器之间，使其得到信号，控制所述转动台停止转动。

本发明涉及人工智能机器人技术领域，且公开了一种智能机器人底座夹持固定装置，包括装置外壳，所述装置外壳的内部活动连接有转动轴，所述转动轴的外部固定连接有主动块，所述主动块的外部活动连接有从动块，所述从动块的外部固定连接有连接块，所述连接块的外部活动连接有电磁铁，所述连接块的外部固定连接有螺杆，所述装置外壳的内部固定连接有固定块，所述固定块的外部固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆的顶端活动连接有支撑件，所述支撑件的内部活动连接有弹簧杆，所述弹簧杆的内部固定连接有通电触点，所述通电触点的顶端活动连接有连接垫片。通过主动块和从动块的配合使用带动螺杆前进，对工件进行定位夹持，达到自动化夹持的效果。

本发明提出了一种订书钉整理器，包括底座、限位块、限位板、按压板及顶板，限位块固定于底座上，限位板上开设有开孔及第一凹槽，限位块插设于开孔内，限位板可相对限位块上下滑动，按压板上开设有开口，限位块插设于开口内，按压板可相对限位块上下滑动，限位板位于按压板及底座之间，顶板固定于按压板底部，顶板与第一凹槽相对设置，且顶板与第一凹槽相适配，顶板高度大于限位板高度，如此，将文件放置于底座及限位板之间，订书钉卡入限位板第一凹槽内，向下按压按压板，一次将一排凸起订书钉压平，也可将纸箱放置于底座及限位板之间，使需要整理的订书钉位于顶板正下方，使顶板穿过第一凹槽，一次将一排凸起订书钉压平。

本发明涉及智慧医疗领域，尤其涉及一种智慧医疗中型物流智能制造固定装置，包括固定底座、放置板和锁定装置，固定底座上设有驱动箱，且驱动箱上转动连接有转轴，固定底座一侧的底部固定连接有横板，且横板的一端固定连接有竖板，竖板的底部固定连接有安装板，放置板的底部与转轴的顶端固定连接，且放置板上的一侧设有第一侧板，放置板上的另一侧设有第二侧板，锁定装置包括插销、压环和弹簧，且插销与安装板上开设的通孔滑动配合，压环设置在插销上，弹簧套设在插销上，且弹簧的两端分别与压环和安装板连接。本发明通过调节锁定装置，能够方便的装卸驱动箱，操作简便，省时省力，提高了工作效率。

本发明公开了一种双斜面夹持伸缩式大型环形物料翻转装置，包括左机架、左旋转装置、环形物料、右旋转装置、往复推拉油缸、旋转驱动装置和右机架，所述左机架和右机架的底部均焊接有底座，所述左机架和右机架上的底座通过螺栓对称固定在地面上，所述左机架上端的安装板上通过螺栓固定有左旋转装置，所述左机架上的机械手臂靠近右机架的一侧安装有左双斜面爪，所述右机架上端的安装板上通过螺栓固定有右旋转装置，所述左旋转装置和右旋转装置相互对称。本发明采用双斜面夹持适用于适应大型环形物料的尺寸变化，采用伸缩式液压推拉装置加紧固定，方便大型环形物料的起吊，通过设置旋转驱动装置，能够实现大型环形物料安全、可靠的翻转。

本发明公开了一种仿生机械手，包括骨架，骨架外部的一侧固定安装有固定安装座，骨架的内部滑动安装有两个活动安装座，传动轴的外部固定安装有连接环，传动轴远离驱动电机一端的外部和第一连杆的外部均固定安装有第一摆动件，两个第一摆动件相对侧的两端均铰接有驱动杆，第二连杆的外部固定安装有第二摆动件，齿环靠近第二摆动件的一侧铰接有传动杆。通过设置的驱动电机、传动轴、连接环、第一摆动件、驱动杆、异型齿轮、齿环和第二摆动件，利用驱动电机使指根、指中和指尖同时旋转，使手指向内部收缩或者扩张，便可以对物体进行夹持或者脱离，在长时间的工作中并不会发生手指松动的情况，同时该仿生机械手的结构简单，对加工工艺的要求较低。

本发明为一种用于管道的气动软体机器人，包括功能模块、气泵、方向调节气囊组、行走驱动件和两个固定气囊；行走驱动件的两端与两个固定气囊的一端连接，气泵安装在一个固定气囊的另一端；方向调节气囊组的一端与另一个固定气囊的另一端连接，功能模块安装在方向调节气囊组的另一端；行走驱动件能够随着充、放气而伸长、缩短；方向调节气囊组包含至少三个椭球形气囊，每个椭球形气囊与相邻的椭球形气囊相互紧连在一起，各个椭球形气囊的膨胀和收缩运动相互独立，通过所有椭球形气囊的协调运动实现机器人的转向。该机器人能够柔性自适应不同口径大小的管道，能够实现机器人与管道内壁的柔性接触，实现多功能作业。

应用于狭窄空间的劈销器及其使用方法属于手持式特种紧固工具技术领域，该劈销器包括同轴定位套筒、劈销撞针机构、手持探头、插销套环定位杆，手持探头包括手柄、滑槽基座、开口卡环、定位杆插孔、撞针导向滑槽、撞针拉杆通孔和套筒插孔。本发明应用于狭窄空间的劈销器适用于因圆管部件A的直径过小而导致常规工具和视野受限、劈销作业缺乏必要的操作空间的特殊情况，能够大幅简化了作业流程、强化劈销质量和验收效率，同时也有效降低了作业难度，规避操作者被划伤、砸伤或扭伤等风险。

本发明涉及一种格斗陪练机器人，包括击打桩，其特征在于，所述的击打桩周向设置有若干个出拳孔，所述的出拳孔内均设置有出拳装置，所述的出拳装置与设置有多种出拳模式的控制装置相连，所述的击打桩包括纵向排列设置的头部机体、上身机体与下身机体，所述的下身机体通过升降旋转装置与底座相连，所述的上身机体通过所述的升降旋转装置与所述的下身机体相连，所述的升降旋转装置与所述的控制装置相连。本发明提供一种不用教练配合也可以进行拳法练习的抗击打陪练器。

本发明涉及磁芯生产技术领域，特指一种磁芯工装治具，包括有相互配合使用的夹具和取出治具，夹具上设置有若干个用于放置磁芯的磁芯容置孔，且磁芯内设置有内模，内模的形状与磁芯内壁的形状相适配；取出治具上设置有若干个第一顶出部，第一顶出部和磁芯容置孔一一对应。当在夹具中取出磁芯时，通过第一顶出部对应地顶出磁芯和内模，避免了通过人手直接从夹具中取出磁芯，造成磁芯变形的情况出现。同时，由于内模置于磁芯中，通过内模和磁吸容置孔的内侧壁向内模提供支撑的力量，解决了现有技术中所存在的在取出磁芯时，容易出现磁芯变形的情况的问题。

本发明公开了采用智能全向移动机器人的装配定位夹具系统，包括上料区、加工区、充电区和能在上述各区之间来回移动的AGV全向车，上料区、加工区和充电区之间的地面上铺设有对AGV全向车进行导向的二维码，AGV全向车上设置有用于扫描二维码的激光扫描器，AGV全向车上还设有无线通讯模块，AGV全向车通过无线通讯模块与控制台进行通讯。充电区设置有沿地板向下凹陷有容纳腔，容纳腔内设置有在驱动装置作用下上下移动的充电电极组，充电极组与位于充电区内的供电桩电连，充电极组能在驱动装置作用下与位于AGV全向车上的充电片接触导电。提高定位夹具的装配效率，且便于充电区的利用。

本发明公开了采用智能全向移动机器人的上下件工装系统，包括若干工装架和能在工装架间来回移动的全向小车。全向小车包括底盘，底盘上端面向上延伸有围板，围板与底盘之间形成放置腔，放置腔内设置有驱动行走车轮转动的驱动装置，放置腔内还设置有剪叉式升降装置，剪叉式升降装置的上端铰接有能在其驱动下上下移动的下顶板，下顶板上端面安装有成矩形设置的四个微调升降装置，微调升降装置的上端固定有上顶板，上顶板能与工装抵靠。实现对工装的精准上下件。

本发明公开了一种用于晶圆搬运机器人的双臂水平运动结构，包括骨架结构、双臂结构和驱动结构；双臂结构包括结构相同的两组运动结构，运动结构分别相对设置并安装在骨架结构两侧；驱动结构分别位于双臂结构两侧，驱动双臂结构在水平方向往复运动。通过采用带传动结构，把滑动连接块运动路径上的空隙遮蔽起来，减少了结构内部与外部环境的空气对流，确保结构内部的颗粒和粉尘不会逸散到外部空间中去，从而达到高等级超净环境中安装使用的要求；主动轮支架与主动轮转动连接，对主动轮起到辅助支撑的作用，提高主动轮转动时的稳定性；通过调整调节螺钉的伸出长度来调节从动轮与同步带的相对位置，进而来调节同步带的张力，因此提高运动时的稳定性。

本发明公开了一种用于晶圆搬运机器人的旋转控制结构，包括支撑结构、驱动结构、传动结构和旋转结构；支撑结构包括底板、基座和面板，基座为具有顶底开口的中空腔体结构，且内壁设置有隔板，将基座分隔为顶层基座和底层基座，面板和底板分别安装在基座上；驱动结构贯穿旋转结构并安装在基座上；传动结构安装在基座上，包括第一传动结构、第二传动结构和连接轴；连接轴转动连接在基座上；第一传动结构位于底层基座内，并分别与连接轴底端和驱动结构固接；第二传动结构位于顶层基座内，并分别与连接轴顶端和旋转结构固接。通过将传动机构设置在基座的顶层和底层，并与连接轴固接，本发明装置结构紧凑，占用空间小，有很好的控制精度及运动稳定性。

本发明公开了一种适用于超净间的龙门型大负载高精度升降装置，包括龙门基座、传动装置和升降结构，传动装置安装在龙门基座上，包括带传动结构、滑动结构、驱动结构，带传动结构安装在龙门基座一侧；滑动结构与带传动结构竖直方向平行设置，并安装在龙门基座两侧；驱动结构安装在龙门基座底部，并与带传动结构连接；升降结构包括运动基座和滑动连接块，运动基座位于龙门基座正面；滑动连接块一端与运动基座固结，另一端与滑动结构和/或带传动结构连接。通过本发明，提高了升降结构在大负载情况下的运动稳定性和位置控制精度。密封保护结构安装在龙门基座两侧，将升降装置正面的面板轨道槽遮蔽起来，减少了传动装置内部与外部环境的空气对流。

本发明公开了一种室内自主移动机器人，包括机器人本体，机器人本体前侧设有激光雷达，机器人本体为抽屉柜体结构，机器人本体包括多个隔间，多个隔间包括自下而上设置的底板层、电池层板、微型计算机层和屏幕层，底板层底部设有驱动轮和驱动电机，底板层内设有驱动装置，电池层内设有供电模块，微型计算机层内设有微型计算机，微型计算机与驱动装置相连，屏幕层内设有麦克风和显示屏，麦克风和显示屏均与微型计算机相连，屏幕层顶部设有深度相机安装板，深度相机安装板上安装有深度相机和惯性测量模块，通过深度相机和激光雷达进行定位导航，且采用抽屉式结构，结构紧凑，布局合理，便于安装和拆卸，各个功能模块相对独立。

一种新型高精度传感器测量装置，包括位移放大装置；所述位移放大装置包括位移接收柄、传动杆、齿条、第一齿轮及第二齿轮；所述位移接收柄与待测物体接触，所述传动杆与所述位移接收柄连接；所述齿条与所述传动杆连接；所述第一齿轮围绕第一转轴转动，所述第二齿轮围绕第二转轴转动，且所述齿条与所述第一齿轮啮合，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合；所述第二齿轮的直径大于所述第一齿轮的直径。本发明缓解了现有技术中位移变形的量过于小，对测量仪器的精度要求太高，测量容易产生误差的技术问题。

本发明公开了一种移动机器人，其包括有AGV小车、升降平台和六轴机械臂，所述AGV小车上安装有控制器，所述AGV小车上设有安装槽，升降平台固定安装在安装槽内，且升降平台上端相对AGV小车裸露，所述六轴机械臂固定安装在升降平台的顶端，所述六轴机械臂上安装有电爪和摄像头，所述AGV小车、升降平台、六轴机械臂、电爪以及摄像头分别与控制器电连接；本发明提供一种移动机器人，其六轴机械臂固定安装在升降平台的顶端，六轴机械臂整体的重心落在升降平台上，在拿取货物的时候，机械手不会发生重心偏移的情形。

本发明提供一种多自由度静压解耦平台，包括从上至下依次设置的翻转台、滑移台和底台，翻转台的底面为球面，滑移台的顶面和底面分别为球面和平面，翻转台的底面与滑移台的顶面构成球面静压支撑，滑移台的底面与底台的顶面构成平面静压支撑。与现有技术相比，本发明通过翻转台与滑移台形成的球面静压支撑实现翻转台沿X轴和Y轴的无摩擦翻转及沿Z轴的无摩擦旋转，通过滑移台与底台形成的平面静压支撑实现滑移台沿X轴和Y轴的无摩擦平移，从而实现多自由度静压解耦平台无摩擦的五自由度运动，由静压支撑实现的无摩擦运动，不会对解耦平台的精度和寿命造成影响。

本发明提供一种多工位机械抓手，属于机械设备技术领域，解决现有的机械抓手只能在单工位作业的问题，其包括有两个或两个以上的工位，还包括有沿着两个或两个以上的工位设置的滑轨，所述滑轨上滑动有一承托板，还包括有第一驱动机构用于驱动承托板移动，所述承托板上可转动地设有一旋转柱，还包括有第二驱动机构用于驱动所述旋转柱转动，所述旋转柱沿竖直方向滑动连接有一旋转臂，该旋转臂上设有抓手机构用于抓取物品。本发明的旋转柱可以根据生产需要移动，从而带动旋转臂移动，进而带动抓手机构在不同工位间切换，驱动机构采用伺服电机控制转角范围和移动位置，定位更加准确，满足客户的需求，也大大提高了生产效率。

本发明公开了一种配送机器人，包括：机器人本体、设置于机器人本体上的控制模块，设置于机器人本体底部的驱动轮和万向轮，所述机器人本体内部具有一空腔，所述机器人本体的侧板上设置有取放窗，所述机器人本体的前面板上设置有第一配送出口；所述第一配送出口处设置有第一输送带，所述第一输送带的一端伸出于机器人本体外、另一端延伸至机器人本体内；所述机器人本体内设置有一可上下移动的存放架，所述存放架由存放架升降组件控制升降，所述存放架上设置有多层沿竖直方向间隔设置的第二输送带，所述第二输送带的出料端可与所述第一输送带的进料端相对。本发明配送机器人具有一定的容载能力，可以实现物品的批量转运和配发。

本发明公开了一种便于规模使用的工具智能管理系统，该系统实现用户自助借还工具，工具外部安装有用于系统识别的电子标签，包括箱体；箱体顶部安装有显示控制器；箱体底部安装有移动机构；箱体内隔板将箱体的内部空间分隔为设备仓和收纳空间；设备仓内安装有工业控制计算机、控制模块、探测模块、电控锁、电气设备和形位固定模块；工业控制计算机集中处理接收信号、联网以及控制电控锁和控制模块；收纳空间内安装有探测天线阵列以及多组抽屉；控制模块控制电控锁打开或锁闭并将电控锁的使用状态反馈至工业控制计算机、且工业控制计算机将电控锁的状态信息以图像形式显示在显示控制器上；本发明操作简单、易于实施，优化管理、工具借还方便。

本发明涉及手机制造技术领域，且公开了一种用于手机制造的定位装置，包括作业台和马达，所述马达固定安装于所述作业台内腔的底部，所述作业台顶部的左右两侧均设置有定位机构，所述作业台的内腔开设有驱动槽，所述驱动槽内腔的左右两侧均活动连接有固定板，本新型方案通过启动马达驱动齿轮逆时针转动，通过齿轮逆时针转动带动两组齿条板相对运动，通过两组齿条板相对运动带动两组固定板相对运动，通过两组固定板相对运动推动两组斜楔柱与定位基座相对运动，对放置于两组定位基座相视侧之间的手机进行定位，通过减震弹簧的作用在定位手机初期提供一个有效的缓冲力，本设备结构合理，降低了定位手机所带来的损坏率。

本发明公开了一种多自由度机械臂，包括移动底座、安装座、连接组件，安装座上竖直设有一安装柱，安装柱上可转动地安装有转动臂，转动臂由转动驱动组件驱动其转动，其一端铰接有摆动臂，摆动臂由摆动驱动组件驱动其沿与转动臂的铰接处摆动，其下端设有用于夹持工件的夹持组件。通过设置转动驱动组件、摆动驱动组件，进而可在多个自由度上实现夹持组件对工件的抓取，以便根据工件的具体位置进行调节，提升了对工件的抓取效率，通过设置连接组件，使得安装柱能够快速装拆在移动底座上，这样使得夹持组件能够安装在不同大小的移动底座上，进而能够在对大体积工件进行抓取时，保证移动底座的稳定性而不至于倾倒。

本发明提供了一种通用型曲轴紧固装置，属于发动机装配工具技术领域。该通用型曲轴紧固装置包括移动组件、第一紧固组件以及第二紧固组件。所述支撑板连接在所述提动件的下方，所述支撑板上开设有滑槽，所述固定件通过所述滑槽与所述支撑板滑动连接，所述连接框螺纹连接在所述固定件的下方，所述第一调节件螺纹连接在所述连接框的一侧，所述夹持板与所述第一调节件的一端连接。所述第一螺纹杆的一端与所述连接框螺纹连接，所述固定套与所述第一螺纹杆的另一端固定连接，所述固定夹板与所述连接框连接，所述固定夹板设置在所述第二调节件的下方。有利于对不同尺寸和型号的曲轴进行紧固，提高了装置的适用性。

本发明公开了一种巡检机器人控制方法，它包括以下步骤：1.机器人通过自主导航技术对地图上标注检测点位进行样本收集；2.人工样本标注，按指定业务场景进行识别进行训练；3.生成机器人巡检点位与识别算法参数集的一对一映射关系；4.管理平台规划机器人定时巡视点位路线；5.机器人按指定路线进行点位巡检，到达指定点位调用相应算法并依据识别异常结果生成工单，并推送至工单管理平台；亦可接受临时指令性巡检对识别异常产生工单；6.当工单处理完毕后，机器人可以单独或批量进行工单处理确认，到达指定点位并调用相应算法判定异常是否已修复，并进行订单确认或驳回处理。本发明有效降低人力成本，同时提升流程标准化程度，做到无人值守少人服务。

本发明公开的一种用于自动驾驶测试的遥控机器人及其控制方法，机器人包括机器人模型和遥控器，机器人模型由小车和固定在小车上的人形模具组成，小车包括控制模块、检测模块、第一发送模块和第一接收模块；第一发送模块连接检测模块，第一接收模块连接控制模块；人形模具的各个部位覆盖有一定厚度和密度的铜箔；遥控器包括控制信号输入模块、显示模块、第二发送模块和第二接收模块，第二发送模块连接控制信号输入模块，第二接收模块连接显示模块。本发明采用铜箔覆盖人形模具的方式获得模拟真人对毫米波雷达的反射率，满足自动驾驶汽车的识别能力和智能决策水平的测试要求，测试的安全性、精确性高，提高了测试精确度和测试效率。

本发明提供一种制动装置、机器人关节和机器人。该制动装置包括：底座、电磁组件、弹性件以及摩擦片。电磁组件包括铁芯、衔铁以及电磁线圈。上述的制动装置用于对机器人关节制动时，若转轴的端面相对于摩擦片的表面存在一定的倾斜角度，则当摩擦片到达转轴的端面时，转轴的端面将阻止摩擦片继续沿直线路径运动。并且，在弹性件的恢复力作用下，衔铁持续挤压摩擦片，从而导致摩擦片通过连接结构相对于衔铁运动。摩擦片通过连接结构相对于衔铁运动时能够发生角度倾斜，进而能够改变摩擦片与衔铁的相对角度。直至摩擦片的表面与转轴的端面呈大致相同的倾斜角度，则摩擦片的表面与转轴的端面能够实现较好的贴合，以致达到快速对转轴制动的良好效果。

本发明涉及辅助工具技术领域，具体涉及一种用于紧固圆柱形螺杆的快速拧紧专用工具，包括套筒体、设置在所述套筒体内孔部位且沿圆周方向分布的若干数量的销子槽、设置在所述销子槽中的圆柱销，每一所述销子槽包括一个锁紧用的槽底和两个限位用的槽侧，所述圆柱销活动设置在所述的一个槽底和两个槽侧之间，所述圆柱销远离所述槽底的一侧外露在所述套筒体内孔中；其中，所述槽底的底面离开所述套筒体中心轴线的距离在圆周方向上从槽底一侧到槽底另一侧逐渐减小，从而形成所述槽底在所述圆柱销夹紧所述圆柱形螺杆时的锁紧面。本发明实现了圆柱形螺杆的快速拧紧，并提高了圆柱形螺杆拧紧作业的自动化程度。

本发明公开了一种结构简单工作效率高的电气自动化夹具，涉及电气夹具领域。本发明包括夹具钳、气缸、固定块、第一固定板以及第二固定板，夹具钳包括夹具钳本体中心轴以及连接活动杆，若干夹具钳本体分别与中心轴旋转配合，连接线一端安装于第二通孔内，连接线另一端与压力传感器周侧面连接，第二固定板包括第二电机以及第二推杆，第二推杆下表面焊接于连接活动杆上表面，第二推杆另一端与第二电机下表面连接。本发明的主要目的在于提供一种结构简单工作效率高的电气自动化夹具，通过增加其相应的功能性结构，可以有效解决现有电气自动化夹具在工作时工作效率较低且由于结构复杂带来的使用故障情况较多等问题。

本发明公开了一种流体柔性机械手及其组件，包括至少两个支撑隔板，相邻的两个所述支撑隔板通过连接件连接，相邻两个所述支撑隔板之间设置有第一膨胀组件，所述第一膨胀组件用于挤压所述支撑隔板并使所述支撑隔板绕所述连接件发生偏转，所述第一膨胀组件上设置有加压管。本发明解决刚性机械手的诸多缺陷，采用可弯曲的柔性结构实现位移动作，采用流体作为驱动力。具有重量轻、载荷大、可直接实现曲线运动，进而实现类似蛇形的动作。可抓取大于自身重量几倍甚至几十倍的物体。

本发明公开了一种隧道清理和排障机器人及其施工方法，解决了现有技术中隧道清理效率低的问题。本发明隧道清理和排障机器人，包括具有排渣功能的机器人本体，机器人本体的下部设有行走机构，机器人本体的前端设有多自由度清渣机构和出渣装置，出渣装置位于多自由度清渣机构的下方，且出渣装置的出料端与机器人本体连通。本发明通过多自由度清渣机构对隧道内各方位的杂物进行灵活高效清理，清理过程中一部分渣石经出渣机构收集并通过与出渣装置相连通的且具有排渣功能的机器人本体向外排出，实现清理与出渣的同步进行，提高隧道清理效率。

本发明提出了一种基于物联网的医疗陪护机器人系统，包括机器人系统和医疗机构系统；所述机器人系统包括机器人、路由器、局域网以及机器人服务器；所述机器人与陪护对象进行对话，陪护对象的声音通过AI系统被数字化，经过语音识别/对话数据库转换为文本格式；所述医疗机构系统包括管理服务器、电子病历服务器和终端；管理服务器包括AI服务器、医学词典数据库和分析数据库；所述AI服务器连接机器人服务器中的AI系统，AI服务器通过深度学习功能针对所述文本格式的关键词进行分析，从而更新和下载分析数据库，同时识别电子病历服务器的数据库的内容，输出关于陪护对象与机器人之间的对话状况的分析数据。

本申请涉及一种机器人仿真系统。机器人仿真系统包括机械臂模拟系统。机械臂模拟系统包括机械臂模拟控制装置和机械臂模拟运动装置。机械臂模拟控制装置用于与主控系统连接。机械臂模拟控制装置用于接收运动控制命令，并解析运动控制命令得到运动模式，根据运动模式得到关节信息。机械臂模拟运动装置与机械臂模拟控制装置连接。机械臂模拟运动装置用于根据关节信息模拟机械臂运动。机器人仿真系统通过对主控系统发送的运动控制命令进行解析后得到运动模式，再根据运动模式得到对应的关节信息。机械臂模拟运动装置根据关节信息模拟机械臂在对应的运动模式运行。即使缺少机械臂结构，机器人仿真系统使得模拟工作也能正常进行。

本发明公开了一种9轴机器人，涉及到机器人技术领域，包括世界坐标系底板、三维驱动机构、基坐标移动板和6轴机器人，其中，基坐标移动板设于世界坐标系底板的上侧，基坐标移动板与世界坐标系底板平行，且世界坐标系底板与基坐标移动板之间通过三维驱动机构连接，基坐标移动板的上端设有6轴机器人。本发明中的9轴机器人的自由度包括六个转动关节和三个移动关节，增加了机器人的自由度，提高了机器人的灵活性和编程的便捷性。

本发明提供了一种打钉力可调节的气动打钉枪，属于机械技术领域。它解决了现有气动打钉枪打钉力调节精度不能保持长久的技术问题。本气动打钉枪包括壳体和撞针，壳体内还设有第一气缸和第二气缸，在第一气缸内设有第一活塞，且第一活塞划分出第一气室，在第二气缸内设有第二活塞，撞针固连在第二活塞上，第二活塞划分出第二气室，在第一气室和第二气室之间通过全封闭的通气通道相互连通，使第一气室、通气通道和第二气室形成相对于外界封闭的气动结构，在气动结构上设有能够使气动结构与外界保持连通的气孔，在壳体上设有能够调节气孔与外界通气量的手柄。由于气孔是一个静止的通气结构，能够长期保持调节的准确性。

本发明公开了一种感知膨胀型机械臂防脱指，属于机械臂领域，一种感知膨胀型机械臂防脱指，通过仿人类的手指指纹的方式，在触摸指头的内表面均匀分布有橡胶套，橡胶套在液压设备的作用下，在凸起槽的内部发生膨胀，并顶紧在物体的外表面，形变块的内部材质为硅胶，具有良好的贴合形变的作用，具有良好的防脱功能，形变块的内部固定安装有重力传感器，根据物体的重量，通过触控点的传导，并在金属线的作用下，控制液压板的滑动，从而方便增大与减小形变块的形变程度，大大增强其稳定性，通过在磁吸块的内部固定安装有电磁控制器，通过控制电磁控制器的断电与接电，能够有效的起到吸附金属的作用，从而具有防脱落的功能。

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种螺母拧紧工具，包括：螺母旋进导引结构，所述螺母旋进导引结构包括导口和导引部，所述导引部连接于所述导口上，所述导引部为喇叭口形状，所述导引部的侧面开设有若干个斜槽；绝缘电动手钻，所述绝缘电动手钻包括绝缘杆，所述绝缘杆连接于机械臂，所述绝缘杆的顶部设置有电机，所述电机的端部设置有万能套筒，所述万能套筒上设置有六轴力传感器。

本发明公开了一种智能阀门安装加工的定位装置，包括底板、一对升降机构、一对定位机构和一顶升机构，所述底板的上面间隔设有一对侧杆，一对侧杆上均设有一顶板，一对升降机构分别设置在相对应的顶板上，且所述定位机构和相对应侧的升降机构的下端相连接，所述升降机构包括拉绳，所述拉绳的底部通过连接板连接有导块，所述定位机构安装在相对应的导块上，所述定位机构包括一对连杆，所述连杆的一端铰接有定位爪，所述连杆的一端铰接在所述定位爪的中部，所述顶升机构包括移动板，所述移动板的上面垂直连接有顶杆，所述顶杆的上面垂直连接有滑板，所述滑板的上面设有支撑垫，本发明能够对阀门进行定位和支撑，从而使得安装加工时更加稳定。

本发明涉及纸模生产设备技术领域，具体是一种带有齿条侧向力消除机构的升降臂，包括升降臂本体，升降臂本体上设有升降滑轨和升降齿条，升降滑轨上设有升降滑板组件，升降滑板组件上设有驱动装置，驱动装置上设有与升降齿条啮合用以带动所述升降滑板组件相对升降滑轨运动的升降轮，升降滑板组件上还设有齿条侧向力消除机构，齿条侧向力消除机构包括滚轮，滚轮紧贴在升降齿条远离升降轮的一侧且随升降滑板组件升降时与升降轮共同压紧升降齿条。本发明还公开了纸模自动取放机械手，包括纸模自动取放机构以及与纸模自动取放机构连接的带有齿条侧向力消除机构的升降臂。本发明有效避免因升降齿条变形导致啮合不紧密而影响升降效率。

本发明涉及纸模生产设备技术领域，具体是一种新型升降臂，包括升降臂本体，所述升降臂本体上设有腔体，所述腔体内设有加强组件。本发明还公开了纸模自动取放机械手，包括纸模自动取放机构以及与纸模自动取放机构连接的新型升降臂。本发明提供的新型升降臂及纸模自动取放机械手，通过在升降臂本体上设置腔体减轻升降臂本体的重量，同时通过设于腔体内的加强组件提高升降臂本体的强度，其结构简单，在保障强度的同时有效减轻升降臂本体的质量，使之更便于安装和使用，由于升降臂本体的重量得到减轻，因而升降臂在升降过程中能耗较少，其制造和使用成本更低。

本发明涉及一种飞机用HB1‑409双孔半球形螺母拆装装置，所述拆装装置包括：六方头与外围设备；六方头一端面设置圆孔，圆孔两侧对称设置有两个脚杆；六方头的另一端面设置方孔，方孔的四个侧壁上均设置有一个键孔，方孔与六方头的另一端面之间为圆窝；外围设备包括棘轮杆、棘轮扳手、双孔半球形螺母及螺栓。本装置能够有效分解飞机三角区玻璃固定的100余个双孔半球形螺母，保证该型机三角区玻璃修理任务的正常进行，装置操作简单快速，能确保飞机修理质量。

本发明公开了一种具有自动稳定装置的自主移动机器人，在视觉机器人的基础上将其进行升级和改造，在操作过程中更加稳定及可靠，共包括智能总控机、超清相机、定位尺、无影灯、工作台、激光划线仪、滑轨、油缸活塞、刀头、X轴方向丝杠和Z轴方向丝杠。其中，智能总控机位于滑轨的一侧，所述工作台水平设置于滑轨的上方，所述工作台的上方固定有定位尺、油缸活塞和板材，X轴方向丝杠、Z轴方向丝杠分别水平和垂直设置，其中X轴方向丝杠整体位于Z轴方向丝杠上，刀头通过滑块位于X轴方向丝杠，超清相机位于工作台运动方向的正前方，无影灯位于超清相机的两侧，激光划线仪位于工作台的一侧并与工作台相对应。

本发明公开了一种便于折叠收纳的自主移动机器人，包括机器人主体，所述机器人主体主要包括机箱、无线感应器、伸缩道闸杆和高清电子眼。其中，机箱、无线感应器、伸缩道闸杆和高清电子眼均设置有两处，机箱的上端设置有高清电子眼和无线感应器,机箱的左右两端分别设置有伸缩道闸杆，伸缩道闸杆内部设置有伸缩装置，机箱的前端设置有照明灯、显示屏和电源开关，机箱的右端设置有机箱门和充电口，机箱门中部设置有把手，机箱门下端设置有配重槽，机箱下端设置有万向轮，万向轮右端设置有锁轮扣。本发明将机器人与道闸机系统相结合，其整体可移动，可临时急用，其道闸杆可以伸缩，长度可自由调整，使用灵活性较高，也方便设备携带运输。

本发明涉及工具分类技术领域，具体地说，涉及基于多层分类的变压器诊断用工具箱。其包括存放装置，所述存放装置包括箱体，且箱体的顶部开设有扇形凹槽，用于工具的投放，箱体的顶部还转动连接有对扇形凹槽进行密封的箱盖。本发明中通过存放盒与皮带的配合实现了多层次的分类，并通过皮带轮和皮带配合对存放盒进行传动，实现了多层次的存放盒的进行循环提取或者存放，大大提高了空间的利用率。

本发明公开了一种物料靠边定位载具，包括：载板、定位块以及拉手夹持机构，所述定位块包括第一定位块、第二定位块以及第三定位块，所述第一定位块设置于载板的其中一短边边沿中间，所述第二定位块和第三定位块设置于第一定位块相邻侧载板的长边边沿两端，所述拉手夹持机构包括拉手、第一移动块、第一夹持块、连杆机构、第二移动块以及第二夹持块，所述拉手与第一移动块对应连接，所述第一移动块和第二移动块设置于载具的另外两相邻侧边沿，所述第一移动块和第二移动块通过载具内的连杆机构对应同步驱动。通过上述方式，本发明采用连杆联动结构结合复位弹簧实现相邻两方向的移动调节，定位简单，操作方便，加工效率高。

本发明提供了一种冗余度机械臂的位置与力混合控制方法，属于机械臂控制技术领域，包括如下步骤：S1：建立冗余度机械臂的运动学方程；S2：获取冗余度机械臂末端执行器的方向保持运动学公式；S3：建立二次型优化方案；S4：转化为一个标准的二次规划；S5：利用二次规划求解器进行求解；S6：对冗余度机械臂进行位置与力的混合控制。本发明能够精确地完成冗余度机械臂在位置与力上的混合控制，同时也可以实现冗余度机械臂的物理约束躲避和末端执行器方向保持功能，使得机械臂在执行过程更加安全、高效。

本发明涉及手机加工技术领域，尤其是指一种手机中框夹具，该一种手机中框夹具包括：底座、设置于底座的支撑件、设置于底座的第一夹持组件和设置于底座的第二夹持组件，支撑件设置有用于与手机中框凹凸配合的安装治具；第一夹持组件包括至少两个第一夹持件和第一驱动件，至少两个第一夹持件分别位于安装治具宽度方向的两侧，第一驱动件用于驱动第一夹持件靠近或者远离安装治具；第二夹持组件包括至少两个第二夹持件和第二驱动件，至少两个第二夹持件分别位于安装治具长度方向的两侧，第二驱动件用于驱动第二夹持件靠近或者远离安装治具。通过本夹具，可以提高夹持效率。本发明还涉及一种手机中框的夹持方法。