手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明涉及信息处理方法和装置、控制方法、机器人系统及制造方法。该信息处理方法包括输出步骤，其中，控制设备基于在可移动单元外部布线的线材被固定于的至少一个固定位置的初始值、线材长度的初始值以及包括施加在与可移动单元的动作相关联的线材上的物理约束的搜索条件，来输出具有满足预定条件的长度和固定位置的线材模型。

光扫描装置、三维计测装置及机器人系统。提供不会使反射镜的摆动不稳定，而检测反射镜的环境的技术。光扫描装置具有MEMS基板；基板固定部，固定有MEMS基板；以及环境检测传感器，检测反射镜的环境。在从垂直于MEMS基板的表面的方向进行俯视观察时，环境检测传感器配置在与基板固定部重叠或邻接而不与MEMS基板重叠的位置。

一种电动工具元件指示系统(100)包括检测装置(102)，该检测装置与电动工具(106)的可更换和/或可调节元件(104)(诸如刀片、链条或其他元件)通信，以确定该电动工具的可更换和/或可调节元件需要进行更换或调节。该系统包括与该检测装置通信的指示器(108)(诸如LED、或显示器、或其他指示器)，以向用户指示该可更换和/或可调节元件需要进行更换或调节。

本发明实施例提供一种控制装置，应用于外骨骼系统，包括感测单元，用来测量地形数据；以及处理单元，耦接该感测单元，用来根据该感测单元的测量结果，判断该外骨骼系统的行进方向的前方地形，以调整该外骨骼系统的驱动装置的运作；其中该感测单元用于检测至少一个测量点相对于该感测单元的距离及方位，以测量该地形数据，其中该至少一个测量点位于该外骨骼系统的该行进方向的前方。

本发明涉及一种储存装置（1），其具有至少一个储存容器（2），该储存容器具有容器壳体（15），在该容器壳体上在外部布置有至少一个手柄（52），该手柄构造成具有两个通过连接接片（56）相互连接的把手支腿（55）的弓形把手。手柄（55）可以围绕枢转轴线（51）在朝容器壳体（15）枢转的非使用位置（52a）与从容器壳体（15）突伸的使用位置之间枢转。为了枢转支承而设置有两个枢转轴承装置（65），它们分别具有两个相互插入的支承元件（85、86）。止动装置（91）配属于每个把手支腿（55），该止动装置至少如此支撑把手支腿（55），使得支承元件（85、86）在使用手柄（52）时在使用位置中保持相互嵌接。

本发明涉及一种储存装置（1），其具有至少一个储存容器（2），该储存容器在上侧（5）具有上部的手柄并且在前侧（6）具有围绕枢转轴线（51）能够枢转地支承的前部手柄（52）。前部手柄（52）可以选择性地枢转到一个朝容器壳体（15）枢转的非使用位置（52a）或枢转到一个从容器壳体（15）枢转远离的使用位置（52b）中。前部的锁止装置（68）配属于前部手柄（52），该前部的锁止装置构造用于将前部手柄（52）不能够枢转地可松开地锁止在其非使用位置（52a）中。

本发明涉及高压熔断器技术领域，且公开了一种高压熔断器拆装钳，包括把手杆，所述把手杆的顶部固定连接有支撑杆，所述把手杆的顶部外侧设置有防雨罩，所述支撑杆的顶部固定连接有支撑块，所述支撑块的外侧中部固定连接有照明架，所述照明架的顶部固定连接有照明灯，所述支撑块的内部固定连接有夹持电机。该高压熔断器拆装钳，通过夹持电机可以带动连接轴进行旋转，进而可以通过连接轴带动蜗杆进行转动，通过蜗杆与两组涡轮的相互配合，可以使两组螺纹杆进行转动，进而通过螺纹杆与连接孔的相互配合，可以使两组夹持板进行移动，进而可以带动两组夹持块对高压熔断器进行稳定的夹持，从而可以稳定的对高压熔断器进行操作。

本发明公开一种基于Delta机械臂的猕猴桃采摘装置，属于果品采摘机械设备领域，包括采摘手、Delta机械臂、移动底盘、车架、识别相机、柔性收集管等六个部分，其特征在于：采摘手的基座与Delta机械臂的动平台相固接，Delta机械臂的静平台与车架的上端平面相固接，车架的下端平面与移动底盘的型材架相固接，相机支架与Delta机械臂的静平台相固接，柔性收集管的上端与采摘手的底座相固接，下端插入Delta机械臂静平台中央的圆形通孔中。本发明结构可靠、作业高效、高度自动化、智能化，节省大量人力成本，有很强的研究与实用价值。

本发明公开了一种下梁工装夹具，包括垂直推动气缸、气缸外侧框架、输送管道、360°可旋转底座、横向滑动导轨、滑动安装板和工装操作台，所述工装操作台右侧水平设置有两条相互平行的横向滑动导轨，横向滑动导轨上端平铺放置有滑动安装板，横向滑动导轨滑动插入滑动安装板的滑槽，滑动安装板与工装操作台的左侧均安装有360°可旋转底座，360°可旋转底座的内侧对称设置有气缸外侧框架，气缸外侧框架内部安装有相应的垂直推动气缸，垂直推动气缸通过电线与安装在工装操作台一侧的垂直推动气缸开关连接，靠近360°可旋转底座的两个气缸外侧框架关于平行与横向滑动导轨的水平线对称，本发明通过用此夹具安装后，方便客户安装调试，降低了下梁孔位因同心度不好无法安装，避免了因工地安装时下梁孔位同心度不良，产生反馈带来的不必要更换的费用。

本发明公开了一种汽车配件加工用可定位安装的万向机械手，包括底座、第一电机、第一气缸、伸缩杆、第二电机、第二气缸和滑环，所述底座的上方固定安装有第一电机，且第一电机的上方转动连接有转动杆，并且转动杆的顶部固定安装有第一气缸，所述滑环固定在限位盘和固定盘之间，所述连接轴的下方连接有限位盘，所述固定盘的下方转动连接有连接手抓，且连接手抓的底部设置有橡胶垫。该汽车配件加工用可定位安装的万向机械手，设置有定位杆，定位杆位于固定盘的中部，能够通过第二气缸的带动，使定位杆在限位盘和固定盘中部的滑环中滑动，进而使定位杆在夹取时对配件进行定位夹取，进而方便了夹取到配件的稳定安装。

本申请涉及机械手的示教方法、装置、系统、存储介质及设备。其中，机械手的示教方法包括：获取基于双指的示教活动的序列图像；基于序列图像，识别双指的手势信息；结合手势信息，基于映射规则，生成控制指令。采用本发明的技术方案通过基于示教对象的双指的简单示教行为，即可以完成针对包括末端执行器的机械手的示教活动，实现针对机械手的简单、快速、准确的示教。

本发明公开一种连杆式自定心组合装夹机构，由装夹壳体、装夹电机及装夹组件，所述装夹壳体具有壳体底壁及壳体周壁，所述壳体底壁与所述壳体周壁共同界定出具有向上开口的壳体容置空间，所述装夹电机容置于所述壳体容置空间的内部，所述装夹组件具有十字芯轴、装夹推杆、装夹连杆及装夹夹板，所述装夹电机的电机轴与所述十字芯轴相固定连接，所述装夹电机的电机轴与所述十字芯轴具有共同的轴线，所述十字芯轴的每一端部都对应有一个所述装夹连杆、一个所述装夹推杆及一个装夹夹板。本发明的有益效果在于：通过装夹电机带动装夹组件实现工件的装夹与拆卸，结构设计简单，实施便利，有效地提高操作效率。

本申请适用于人工智能技术领域，提供了机器人的定位及地图构建方法、装置及终端设备，所述方法包括：获取传感器数据；根据所述传感器数据对所述机器人进行定位得到所述机器人的位姿，以及，根据所述传感器数据对所述机器人进行回环检测；根据所述机器人的位姿以及所述传感器数据构建地图。通过上述方法，能够有效减少了机器人在定位、回环检测以及地图构建所需要的时长。

本发明涉及医疗用品技术领域，尤其涉及一种具有自动定位功能的采血针粘接组装装置，解决了采血针组装过程中前弹簧后弹簧无法卡紧的问题。本发明，一种具有自动定位功能的采血针粘接组装装置，防止安装后的弹簧发生回弹，通过推力机构实现的联动，既推动了弹簧安装，又对弹簧安装后的位置进行限位防止弹簧回弹影响安装效果，这样解决了组装过程中前弹簧后弹簧无法卡紧的问题，大大提高了安装质量和效率。

本发明涉及机器人测试技术领域，具体地说是一种机器人关节运动精度测量装置，包括底座、关节支架、第一滑台和第二滑台，其中关节支架固装于底座一端，第二滑台可移动地设于关节支架另一端，第一滑台可移动地设于底座上且设于关节支架和第二滑台之间，所述第一滑台上设有转矩转速传感器和角度编码器，所述第二滑台上设有伺服电机和增速器，机器人关节设于所述关节支架上，且测试时所述机器人关节、角度编码器、转矩转速传感器、增速器和伺服电机依次连接，所述第一滑台一侧和第二滑台一侧均设有调整机构和锁紧机构。本发明能够直接对机器人关节进行测试，提高机器人关节运动精度测量的准确性和测试效率。

本发明公开了一种工业机器人空间位姿精度测试系统，属于工业机器人技术领域。该测试系统包括位姿测量立方体组件、测量靶标、电源模块、视觉传感器、操作台组成；所述测量立方体组件通过螺栓固定在机器人测量区域正面；所述测量靶标用螺钉固定在位姿测量立方体表面的X型槽中，X形槽位于位姿测量立方体组件的正表面，总长度为1000mm，满足不同机器人工作空间的需求；所述电源模块通过螺钉固定在基座底部，可同时为五个测量靶标供电；所述视觉传感器固定在机器人末端，通过通讯线缆与操作台相连接。本发明的测试系统专门用于测试工业机器人空间位姿精度，使用方便、测量工作效率高、精度高、成本低廉。

本发明涉及机器人测试技术领域，具体地说是一种机器人关节运动精度测量方法，包括：步骤一、通过控制系统设置基本参数；步骤二、通过控制系统设置零点参数；步骤三、触发测试，获得机器人关节实际零点角度值；步骤四、重复步骤三n次，获得机器人关节的n组实际零点角度值，计算获得机器人关节的零点准确性和零点重复性；步骤五、在步骤四机器人关节基础上，通过控制系统设置运动参数；步骤六、再次触发测试，获得机器人关节实际运动角度值；步骤七、重复步骤六n次，计算获得机器人关节的位置准确度和位置重复性；步骤八：测试完成后，输出数值。本发明能够直接对机器人关节进行测试，提高机器人关节运动精度测量的准确性和测试效率。

本发明属于固定装置技术领域，尤其为一种汽车刹车盘加工用固定装置，包括底座，底座的上端设置有固定柱，固定柱的内部设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆的上端设置有支撑架，支撑架的外表壁设置有支撑块，支撑块的内部设置有转杆，转杆的外部且位于支撑块的内部开设有旋转槽。本发明通过增设固定块、套筒、弹性柱、弹簧和夹块，能够将刹车盘稳固的夹持在固定板内，装置本体能够固定大小不同规格的刹车盘，解决了传统的装置本体的功能单一而致使无法固定多种刹车盘的问题；通过增设转杆和旋转槽，在刹车盘固定好后，能够实现固定板三百六十度转动，节省了重新固定刹车盘的时间，提高了对刹车盘的加工效率。

本申请提供了一种摄像头摄取和装配装置及其装配方法。该摄像头摄取装置包括：避让管段，避让管段的内孔用于容纳摄像头的被摄取的部分；导气管段，密闭连接于避让管段的第一端，导气管段的内孔与避让管段的内孔连通，且导气管段的内径小于避让管段的内径；以及齿形支撑管段，设置于避让管段的第二端，齿形支撑管段用于与摄像头的镜筒的中部凸台在周向上嵌合，且齿形支撑管段用于在轴向上与镜筒抵顶；避让管段与齿形支撑管段的总长大于摄像头的被摄取部分的高度。

本发明公开一种多功能的磨刀石收纳箱，包括可盛装水来浸泡磨刀石的箱体、设于箱体内的可定位固定磨刀石的定位凸座、盖设于箱体上的盖体，定位凸座上端面设有对磨刀石起到定位作用的定位板，定位凸座上端面的两侧设有对磨刀石起到限位固定作用的限位条；定位凸座的背面设为可安装磨刀夹与修正石的凹腔，凹腔内设有若干可卡合固定磨刀夹的卡块，凹腔内设有可容置修正石的容置槽，容置槽的侧板上设有空心的转轴，转轴上通过转动座安装有可横向转动的转动卡盘，转动卡盘横向转动至容置槽下方时对修正石起到纵向的卡固作用。

本发明涉及示教安装领域，具体是一种可多角度固定的示教装置，包括水平设置的支撑安装板，支撑安装板的正下方水平设置有转动安装盘，支撑安装板的下端中间位置竖直设置有限位转动套，转动安装盘的上端配合限位转动套竖直设置有限位转动柱，限位转动套的内侧水平设置有导电转动环，限位转动柱的外侧配合导电转动环设置有导电转动槽，所述支撑安装板的上侧对称设置有两组转动安装架，通过双向转动的适应性转动夹持，使得装置能够适应不同示教目标的安装，并根据示教项目和种类，调节装置的角度位置，实现多交的固定安装，并配合空间垂直的角度调节结构配合空间摆动调节，显著提升装置的示教效果质量。

本申请实施例提供一种机器人动作生成方法和装置、机器人、存储介质，该机器人动作生成方法包括获取输入的音频信息，从与音频信息的音频类型匹配的动作数据库中获取第一动作数据，根据第一动作数据生成动作数据包，动作数据包中的至少两段动作数据均为与音频信息的音频类型匹配的动作数据库中的动作数据，相邻两段动作数据的匹配度符合匹配条件，将音频信息的节奏点数据与动作数据包进行融合得到待执行动作数据包，机器人运行上述待执行动作数据包所产生的舞蹈动作更加贴合音乐节奏，提高机器人的动作与音乐之间的匹配度，减少生成的动作的生硬性。

本发明涉及工业机器人视觉识别控制系统，包括机械手爪、六轴机器人和控制主机；机械手爪包括安装座，安装座上设置有安装板、升降组件和第一视觉识别组件；安装板的下表面设置有多个夹持臂以及多个夹持驱动机构；安装板呈圆环形；安装板的外侧表面设置有环形滑轨，环形滑轨上滑动连接有斜向下设置在夹持臂外侧的连接臂，连接臂的下端设置有第二视觉识别组件；安装板上设置有驱动组件；第一视觉识别组件和第二视觉识别组件均与控制主机通讯连接；能够使得工件的夹持位置以及夹持臂的移动位移均能够较为精确的控制，尤其适用于待夹持工件之间存在较大尺寸差异情况下的夹持处理，有益于提高生产效率。

本发明为一种蛇形臂连接结构及串并联耦合控制的蛇形臂机器人，该蛇形臂连接结构包括多个伺服油缸，各伺服油缸均设置于蛇形机械臂中相邻两关节段之间，且各伺服油缸沿关节段的周向分布，各伺服油缸的两端分别通过球铰结构与对应的关节段铰接。本发明解决了机械臂灵活度低，对复杂地形适应能力差的技术问题。

一种管道扳手，包括扳头外壳，扳把外壳，夹紧机构，锁紧机构，传动机构，所述夹紧机构安装在扳头外壳内部，夹紧机构实现了夹紧管道的效果；锁紧机构安装在扳头外壳里面，锁紧机构实现了夹紧螺母并且根据螺母的型号不同调节大小的功能；传动机构安装在扳把外壳里面，传动机构实现了上下和转动都可以拧动螺母的效果。

本发明公开了一种适用于夹取具有圆形通孔特征物件的夹具，属于特殊夹具技术领域。一种适用于夹取具有圆形通孔特征物件的夹具，包括有固定板，固定板上插接有旋转调节装置，固定板的底端固定连接有支撑架，支撑架上连接有爪型内涨夹紧装置；旋转调节装置包括有提升杆，提升杆的外侧活动套连有固定套筒，固定套筒的顶端固定连接有止动环；固定套筒的底部套连有套筒盖，套筒盖的内底面上固定连接有内套筒，内套筒的内部还套连有棘轮卡轴，棘轮卡轴的底端固定连接有固定连杆，固定连杆的底端固定连接有卡环，卡环与爪型内涨夹紧装置相匹配；本发明有效解决了市场上常见设计不便于对具有圆形通孔特征物件进行夹取工作的问题。

本发明涉及一种安装设备，尤其涉及一种燃气管连接端头密封垫圈挤压安装设备。针对现有技术的不足需要提供一种无需人工手持器具进行垫圈安装工作的燃气管连接端头密封垫圈挤压安装设备。本发明的技术方案是：一种燃气管连接端头密封垫圈挤压安装设备，包括有底座、套筒、第一放料机构和挤压机构，底座顶部设有第一放料机构，第一放料机构部件上设有挤压机构，挤压机构部件上设有套筒。通过设置的旋转机构和推料机构之间的配合，便可实现对垫圈的自动上料工作，无需人工推动垫圈进行移动，还可无需人工转动第二转盘和第一转盘。

本发明公开了一种环保建材堆料场的综合管理设备，属于建材堆料场管理技术领域。一种环保建材堆料场的综合管理设备，包括移动座，凹槽内部呈对称结构设有两个转轴A，转轴A中部套设有夹板，位于纵向同侧的两个夹板外侧端之间固设有遮阳板，遮阳板顶面内侧端开设有卡接槽，转轴A内侧方对称设有两个齿条，转轴A外壁相对于齿条的位置呈环形等间距开设有多个齿槽A，位于横向同侧的两个齿条上端之间固设有托板，托板底面与凹槽底面之间固设有压缩弹簧，移动座内部相对于凹槽下方的位置开设有空腔，凹槽底面及空腔底面相对于齿条的位置均开设有竖槽，空腔内部设有固定组件。本发明能对圆木进行充分的保护，提高了堆料场对圆木的保存完好性。

本发明涉及一种板材夹紧装置，更具体的说是一种板材加工用夹紧装置，包括动力装置、夹紧带动装置、支撑架体、固定装置、夹紧装置和安装底座，所述的动力装置固定安装在安装底座上，动力装置上安装有夹紧带动装置，固定装置安装在动力装置上，固定装置上安装有夹紧装置，固定装置固定安装在支撑架体上，支撑架体固定安装在安装底座上，夹紧带动装置滑动安装在安装底座上，所述的动力装置包括动力电机、带动螺杆，带动螺杆安装在动力电机的输出端。

本公开涉及一种弧形板安装工具及弧形板安装方法。弧形板安装工具包括：第一安装座，具有导向槽和第一配合圆柱面(11)；第二安装座，与所述第一安装座通过所述导向槽进行导向配合，且具有第二配合圆柱面(31)；凸轮(40)，枢接在所述第一安装座上，并位于所述第二安装座邻近所述第一安装座的一侧；和操作部(50)，与所述凸轮(40)连接，被配置为在所述第一配合圆柱面(11)和所述第二配合圆柱面(31)分别正对吸丝成形装置中相对的两个弧形板时，驱动所述凸轮(40)转动，以使得所述第一配合圆柱面(11)和所述第二配合圆柱面(31)相互远离或相互靠近。本公开实施例能够实现较高的安装精度，降低安装难度。

本发明实施例公开了一种机器人自动取货方法、系统及机器人，应用于机器人技术领域，该机器人自动取货方法包括接收到取货指令时，按照取货指令中指定的路径，运行到存放待取货物的暂存柜前的指定地点，按照接收到的暂存柜中存放待取货物的箱体信息，运行到箱体正前方并控制箱体的箱门打开，将货舱的舱门对齐箱体的箱体口，前行使得舱门与箱体口正对接并打开舱门，将箱体内的待取货物收入货舱内，并关闭舱门，该机器人自动取货方法、系统和机器人可以提高机器人取货的效率。

本发明实施例公开了一种机器人控制方法及机器人，应用于机器人技术领域，该机器人控制方法包括当机器人运行到预设的关键步骤时，检测等待用户发出操作指令的等待时长，若等待时长超过预设时长，检测当前关键步骤对应的操作指令的触发条件，控制机器人发出与该触发条件对应的提示信息，提示信息用于提示用户发出触发机器人进行下一步操作的操作指令，该机器人控制方法和机器人可以提高机器人操控的便捷性以及提高机器人运行效果。

本发明提出了一种基于视觉伺服的机器人高精度装配方法，包括：进行示教和设置工作；在完成示教和设置工作后，将机械臂移动到抓取区抓取工件；移动机械臂到第一相机上方位姿，利用第一相机和机械臂进行视觉伺服运动，以使得工件在图像中的位姿为M_b，记录下机械臂相对于位姿T_b的相对位姿T_d；利用第二相机拍照并计算装配槽在图像上的位姿，并根据M_c计算出视觉标记在图像上的期望位姿M_e；移动机械臂到第二相机视野下，利用第二相机和机械臂进行视觉伺服运动，使视觉标记在图像中的位姿为M_e；将相对位姿T_d转换到此刻机械臂末端坐标系下的位姿，机械臂移动此位姿；机械臂移动相对位姿T_c，即将工件准确放置在装配槽上。

本发明公开了一种增强人体负重能力及耐力的增力型下肢助力外骨骼，包括左右对称的腰部连接板，本发明采用区域段的密封油液管道内，油量饱和与欠缺的变化实现卡死结构的变化，保障使用者站立与坐下之间的转化与辅助支撑，采用弯曲时自动判定结构和踩踏时的复位开关，简化操作过程给负重者提供使用上的方便，也增强了人与设备之间的交互关系，绑带结构部分也被弯曲动作结构控制，实现腿部弯曲时，施力部分的绑带可被调节松紧程度，以免使用者的身体不适，采用独立液压控制系统辅助脚踝部分的转动复位，减轻使用者脚掌部分的压力,采用滑杆滑槽的形式与锁定结构的配合，可适应不同腿部比例人群的使用目的，达到通用性，穿戴方便。

本发明涉及汽车加工设备技术领域，具体为一种具有快速安装机构的汽车工装支撑装置，包括固定座、固定板、中位板和侧板，固定座的上下两端均设置有固定板，固定板的中间轴承连接有转轴，上下两侧转轴的内侧端均固定有中位板，中位板的两端的前后两侧均设置有圆板，两个圆板的内侧面固定有固定柱，外侧固定柱贯穿有侧板，侧板的外侧表面固定有矩形盒，矩形盒的内腔中设置有齿轮，齿轮的外侧端的下方啮合连接有齿条，齿轮的内侧端的上方啮合连接有半齿轮，半齿轮卡接在卡槽中，可根据不同的配件的尺寸改变固定角度的侧板，使得配件呈悬空状，同时能够进行旋转，通过齿条的移动，从而控制半齿轮卡接在圆板上端开设的卡槽中，将侧板固定。

本公开的实施例提供了模块化机器人的自启动方法及装置。所述方法包括模块化机器人的核心组件启动后，通过核心组件上内置的语音模块播放安装说明；所述核心组件识别所安装的投影模块，通过投影及语音引导用户进行摄像模块的安装；所述核心组件通过摄像模块获取待安装的功能模块或组件的图像以进行图像识别，引导用户选择对应的功能模块或组件进行安装。可以引导用户根据语音、投影等提示进行功能模块的选择与安装；还可以通过图像传感器对待安装的模块或组件进行识别，进一步提高用户对模块化机器人的组装效率和准确性。

本发明提供一种电力检修用便捷式螺栓拆卸装置，包括壳体，所述壳体内设有空腔，所述空腔两侧均转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆上均固定连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮均啮合连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮固定连接有横杆，所述横杆上啮合连接有动力机构，所述螺纹杆上螺纹连接有两个滑杆。本发明通过设置传动齿轮以及提速齿轮，便于实现通过传动齿轮带动提速齿轮的转动，通过提速齿轮的提速效果加速第三皮带轮的转动进而带动第二皮带轮的加速转动，在通过第一皮带轮的加速转动使得皮带的快速转动，皮带的快速转动使得扩张板在对电线进行扩张时更加的省力，通过设置皮带也能减小扩张杆末端对电线的磨损，起到了对电线的保护作用。

本发明涉及一种仿生式越障爬杆机器人，包括伸缩机构，所述伸缩机构上设置有至少两组夹持机构，所述两组夹持机构分别设置在伸缩机构的伸缩端上布置，所述伸缩机构驱动两组夹持机构相互靠近或远离，所述夹持机构分别与各自的控制单元连接，所述控制单元驱动夹持机构启停，以实施对杆的夹紧与松开，该机器人在实际爬杆操作时，通过在伸缩机构的伸缩方向两端设置的夹持机构，控制单元控制其中一组夹持机构的启动，使得夹持机构与杆子松开，控制单元控制另外一组夹持机构的启动，使得夹持机构与杆子夹紧，启动伸缩机构，使得该机器人位于杆子上呈现模拟尺蠖攀爬的动作，因此该机器人更为灵活，结构也更为简单。

本发明涉及航空发动机装备领域，尤其是一种快捷、安全的实现铜衬套拆卸的航空发动机可调叶片铜衬套拆卸装置及拆卸方法，包括铜衬套定位组件、板牙组件和拔套组件，其中，铜衬套定位组件引导板牙组件对待拆卸的铜衬套进行螺纹套丝，拔套组件上的螺纹与螺纹套丝后的铜衬套的螺纹之间互相匹配，并通过拔套组件将铜衬套从叶片上拆下。通过本装置及拆卸方法，在铜衬套磨损报废后可以轻松快捷拆卸，并可有效保证铜衬套拆卸过程中可调叶片外观质量，减轻工作者劳动强度，提升铜衬套更换效率，缩短发动机在厂维修时间，保证装备完好率。本发明尤其适用于航空发动机可调叶片铜衬套拆卸操作之中。

本申请实施例公开了一种机器人运动轨迹规划方法、机器人及计算机存储介质，用于使机器人的运行过程的节拍最优且尽可能地减少运动轨迹的时长。用户只需预设直线轴的最大抬起高度LimZ、第一移动距离a以及第二移动距离b，机器人确定由该最大抬起高度LimZ计算得到的时长T3a与时长T3b之和小于或等于时长T1，即可按照LimZ数值、a的数值以及b的数值来规划运动轨迹，无需用户对机器人的运动轨迹进行示教，降低示教的复杂性，而且优化了运行过程的节拍，大大减少运动轨迹的时长。

本发明涉及一种基于电流法的协作机器人拖动示教控制方法、装置及设备，所述方法包括以下步骤：获取机器人在有外力施加时的实时状态参数，所述实时状态参数包括各关节的关节位置、关节速度和关节电机电流；构建机器人动力学模型，基于所述关节位置和关节速度获得对应关节的理论力矩，基于所述关节电机电流获得对应关节的实际输出力矩；基于所述理论力矩和实际输出力矩确定各节点受到的外力矩，并基于所述外力矩试算获得机器人需要的驱动速度；将所述驱动速度作为机器人各关节电机的输入，实现机器人示教时关节空间的拖动控制。与现有技术相比，本发明能够有效提高机器人拖动控制的准确性和快速性。

本发明涉及一种用于建筑行业室内装修的可移动机器人及其工作方法，该机器人包括履带式移动底盘，履带式移动底盘连接有第一控制器，履带式移动底盘上安装有升降机构，升降机构的顶部安装有与机械臂相连接的第二控制器，机械臂的末端可拆卸地安装有末端执行器，第一控制器分别与后台BIM端、第二控制器连接，第一控制器从后台BIM端获取BIM数据信息，并将BIM数据信息传输给第二控制器，第一控制器用于规划得到履带式移动底盘的运动路径，从而控制履带式移动底盘的移动；第二控制器用于规划得到工作顺序，以及创建工作列表，从而控制机械臂以及末端执行器的运动。与现有技术相比，本发明能够适应不同装修环境，实现智能化装修的目的。

本发明涉及水管阀门检测技术领域，具体为一种管道接头生产用对接装置及其使用方法；一种管道接头生产用对接装置，包括支撑座、驱动杆、容纳块、双轴电机和放置板，所述支撑座的上表面开设有容纳槽，容纳槽的内部转动连接有驱动杆，驱动杆的外表面左部贴合设置有传动带，所述驱动杆的外表面设置有驱动板，驱动板的外表面转动连接有容纳块，容纳块的外表面设置有放置板，所述搭接筒的右侧设置有预警机构本发明的有益效果是：该管道接头生产用对接装置及其使用方法，在现有的基础上进行改进，利用装置上的限位结构和传动结构，以及清理结构，使整个装置的自动化程度更高，同时也更加便于操作。

本发明公开了一种航空发动机配重螺钉分装工具及分装方法，涉及航空发动机维修领域，解决配重螺钉安装区域空间狭窄，现有技术只能通过分解原台轴承的方式分装配重螺钉的问题，采用的技术方案是：航空发动机配重螺钉分装工具，包括套筒、第一传动杆、第二传动杆和扳手头，套筒呈L形，套筒内设置第一传动杆和第二传动杆，第一传动杆和第二传动杆在套筒的转角处通过传动结构连接，第一传动杆的一端为旋转操作端，第二传动杆的一端连接扳手头，扳手头设置用于与配重螺钉适配的卡槽或沉台。配重螺钉卡于扳手头的卡槽或沉台内，即可实现配重螺钉的装配，避免在动平衡工序反复分装原台轴承。本发明适用于航空发动机压气机转子动平衡工序分装配重螺钉。

弱压触发协同助力耦合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、两个电机、多个齿轮、主动轮、从动轮、两个凸块、两个拨轮、两个簧件和两个触发传感器等。实现了双关节机器人手指耦合自适应抓取的功能，可以驱动第一指段和第二指段抓取不同形状、大小的物体；通过触发传感器采集指段接触物体的信息，仅需要较小的挤压力即可触发第二电机协同助力自适应抓取，避免了在抓取过程中指段对物体挤压力过大造成的损害；该装置抓取范围大，结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，外形与人手相似适用于机器人手。

本发明公开了一种类人的战斗机器人的战斗进化系统硬件架构，包括机器人本体和箱体，所述机器人本体上表面设置有信号接收箱，本发明通过设置顶层大脑，通过使用操作台上表面的按钮，操作者按下按钮，按钮将此变成电信号传递给顶层大脑，顶层大脑在将此电信号传递给发射雷达，发射雷达将此电信号传递给无线连接的接收雷达，接收雷达在将此电信号传递给按钮相对应的套件，通过使用顶层大脑来控制机器人本体的灯光套件、攻击识别套件、攻击套件、运动套件和视觉套件，由于顶层大脑通过无线网络连接着所有的机器人个体，大脑了解所有机器人个体的信息比如位置、状态、队伍等，为各个体机器人间的协同配合提供了可能性。

本发明公开了一种机器人的敌我识别系统，包括底座、底板和运行模块，所述底座上表面固定连接有电机箱一，所述电机箱一内部设置有电机一，所述电机一上端传动连接有液压缸，所述液压缸表面一侧表面上端设置有外壳，所述外壳内部设置有摄像头，所述摄像头内部设置有红外灯，所述摄像头表面设置有滤波片，且所述运行模块的输出端分别和摄像头模块、红外灯模块的输入端相连接，本发明通过在摄像头表面设置有滤波片，通过滤波片使摄像头只对特定波段的光做识别，从而实现敌我识别，避免了传统的机器人在使用时，通常使用人眼可见光波段，对目标进行识别，不能快速、准确地识别目标属于己方还是敌方的问题。

本发明公开了一种基于双神经网络的机器人动力学运动控制方法及装置，其中，所述方法包括：建立机器人数学模型，基于机器人数学模型和期望位置进行机器人末端执行器的速度修正，获得修正速度；设计第一神经网络模型，并基于机器人的关节角速度和所述机器人的末端速度在第一神经网络模型中实时输出当前机器人的关节角速度指令；在线计算机器人的参考关节角速度指令；基于关节角速度指令与参考关节角速度指令获得跟踪误差指令；设计第二神经网络模型，并基于跟踪误差指令在所述第二神经网络模型中实时输出机器人的关节控制力矩。在本发明实施例中，解决机器人动力学运动控制中空间不一致、系统非线性强耦合、传统方法依赖精确模型的问题。

一种柔性机械臂遥操作人机交互装置，包括混合现实设备和控制模块，所述混合现实设备连接所述控制模块，所述控制模块通过通信链路连接柔性机械臂，所述控制模块通过所述混合现实设备向操作者提供模拟柔性机械臂真实工作场景的现实和虚拟相结合的可视化环境，使得操作者可直观控制虚拟目标进行遥操作，所述混合现实设备采集操作者在所述现实和虚拟相结合的可视化环境中的操作输入，所述控制模块根据所述混合现实设备采集的操作输入对所述柔性机械臂进行操作控制。通过本发明，操作者可便捷而精准地控制柔性机械臂完成狭缝穿越等非结构化环境下的复杂任务，精确快速地完成遥操作任务。

一种救援机器人，包括顶撑系统和动力系统，顶撑系统包括第一顶撑装置、第二顶撑装置和伸缩装置；动力系统包括液压泵；第一顶撑装置和第二顶撑装置均包括底座、支承部和液压缸。液压缸包括缸筒和活塞杆，且与液压泵连接，安装于底座之上；活塞杆的末端与支承部的底部转动连接；伸缩装置包括拆卸式的上伸缩梁，第一顶撑装置的支承部和第二顶撑装置的支承部通过上伸缩梁可拆式连接，液压缸驱动支承部和上伸缩梁进行升降。本发明结构简单，制作方便，是一种具有保护作用、可嵌入、可调节支撑的救援机器人，属于救援设备领域。