手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明涉及晶片设备技术领域，具体涉及一种石英晶片排片用柔性夹具，包括底壳，还包括控制器、升降机构、滑动机构和夹取机构，升降机构包括升降板和升降组件，夹取机构包括夹取组件和连杆组件，所述滑动机构包括滑块和滑动组件，所述升降组件、夹取组件、连杆组件和滑动组件均与控制器为电性连接，本发明的一种石英晶片排片用柔性夹具，取代了现有石英晶片的人工排片方式，提高了工作效率，同时防止人工排片时造成的污染，柔性的夹具设计，也有效防止了人工排片时由于力度过大造成的晶片损坏，并且通过升降组件满足了不同工作平面的排片要求，连杆组件的设计也满足了晶片在排片时不同角度的摆放要求。

本发明关于一种锤击钉枪，包括：一外壳，包括一握持部及一锤击身部；一钉匣，包括一钉轨，至少部分容设于该外壳中，与该外壳可相对活动于一出钉位置及一装钉位置，包括一相对位于该锤击身部的一前端的出钉口；一推钉机构，包括一可移动地设于该钉轨的推钉件及一可卷动的定力弹簧，该定力弹簧通过一连接部定位地连接于该钉轨并位于该钉匣的前端，且该定力弹簧连接于该推钉件的一内面，该推钉件可移动至位于该连接部的相对上方或位于该连接部的范围之外；一击出机构，设于该锤击身部，供将装配于该钉匣的至少一钉针击出该出钉口。本发明的锤击钉枪，能以固定推力推送钉针。

本发明涉及一种具有自锁滑块和旋转手柄功能的活扳手，包括扳手头、自锁滑块、扳口、扳手柄等，其特征在于扳手头设有自锁滑块，自锁滑块限位在扳手头的圆孔内，夹紧工件时，向扳口方向扭动，自锁滑块锁紧，旋动工件，反方向扭动扳手自锁滑块在工件的推力下向下滑动，当自锁滑块口面越过下一个六角时，自锁滑块在弹簧的作用下自动弹出，与工件自动吻合，再向扳口方向扭动扳手时，自锁滑块又锁紧,往复循环实现扳手功能。手柄通过啮合齿与扳手头连接，按下定位轴使啮合齿分离，可旋转手柄一定的角度，松开定位轴，齿重新啮合，固定柄与扳手头的位置，可实现在有障碍物等更多场合使用。本发明设计合理，结构简单，省时省力，使用方便，工作效率高。

本发明公开了一种叉车半轴装配夹具，涉及夹具技术领域，具体包括顶部安装板、装配臂和顶板，所述装配臂的左端固定连接有用于连接的连接座A，连接座A的内部转动连接有浮动气缸A，浮动气缸A的顶部与顶板的底部转动连接，顶板的底部固定连接有垂直升降结构，垂直升降结构垂直升降结构包括浮动气缸B、定位板、导向块、导向槽和活动柱。通过设置浮动气缸A、俯仰气缸、手摇减速机件和夹紧抓手结构，达到了一个人操作便可轻松完成叉车半轴装配的效果，通过垂直升降结构，达到了提高装配效率的效果，解决了传统人工装配，因半轴较重且装配空间紧凑，需三‑四人共同完成，工作劳动强度较大，效率较低，易发生安全事故，且因高度差带动的装配问题。

本发明公开了一种轨道交通车轮和模具的翻转装置及其翻转方法，涉及车轮翻转运输技术领域。本发明的一种轨道交通车轮和模具的翻转装置及其翻转方法，包括框架，所述框架包括设置在底部的底架，所述底架的中部竖向对称安装有安装架，所述安装架上端可拆卸安装有翻板，翻板中部设置锥形定心柱，其上套接有车轮；所述底架周向竖向对称安装有侧架，所述侧架上活动安装有操纵机构，所述操纵机构用于推动翻板旋转，进而带动其上的车轮倾翻，车轮在自重作用下翻转坠落，并掉落至底架的上表面设置的缓冲垫上，从而起到缓冲和保护车轮的作用；整个翻轮过程经旋转→倾翻→坠落，从而实现重力作用下的自动翻轮，以有效提高车轮工件的装夹和运输效率。

本发明为一种组合巡检机器人。该装置包括一号机器人、二号机器人和云梯结构；其中，云梯结构位于一号机器人的上表面，二号机器人位于云梯结构上；该装置采用双机器人协同工作的方式，通过一号机器人搭载的三级云梯结构的设计，云梯结构的伸缩功能同时具备平行伸缩与滑落能力，扩展了云梯所具备的功能。本发明可以实现对复杂条件下的环境监控，一号机器人体型大活动能力强，配合使用二号小型机器人辅助监控，并结合云梯增强他的移动能力，可达到高处或者微小位置。

本发明公开了一种提线式踝关节助力装置，包括：腰部单元，固定在使用者的腰部；左助力鞋体和右助力鞋体，分别穿在使用者的左脚和右脚；左助力机构，设置在所述腰部单元，包括左连接绳和左驱动件，所述左连接绳的一端与所述左助力鞋体相连，另一端与所述左驱动件相连，由所述左驱动件驱动所述左连接绳收紧或放松；右助力机构，设置在所述腰部单元，包括右连接绳和右驱动件，所述右连接绳的一端与所述右助力鞋体相连，另一端与所述右驱动件相连，由所述右驱动件驱动所述右连接绳收紧或放松。

本发明公开了一种高稳定性数控刀具存刀装置，属于数控刀具领域，一种高稳定性数控刀具存刀装置，包括柜体，所述柜体的前端面安装有铰链，且铰链的一侧安装有门体，所述柜体的顶端安装有挤压机构。本发明通过设置了挤压机构，将套杆向下进行按压，可使套杆表面连接的移动板通过第二滑块在第二滑槽的内部向下移动，使套杆对第一T型杆进行按压，可使移动杆带动着第一盒体以及第二盒体向外移动，便于对第一盒体以及第二盒体的数控刀具进行取放，同时将连接块通过第一滑块在第一滑槽的内部进行移动，便于将连接块上的限位块移动到限位槽的内部，便于对套杆进行限位，防止出现失误操作，将第一盒体以及第二盒体取出。

本发明提供了一种铁路机车检修用插头拆卸紧固扳手，包括连接杆，连接杆一端为钳柄部，另一端为钳头部，所述连接杆设有两根，两根连接杆之间通过铰接轴铰接；钳头部具有弧形结构，弧形结构内侧设置有防滑单元，用于防止钳头部与待拆装航空插头的外壳相对移动；钳头部远离钳柄部一端的端部设置有前端卡扣，所述前端卡扣用于插入待拆装航空插头的内芯的插口内。本发明有益效果：一种铁路机车检修用插头拆卸紧固扳手发力简单，相比于用手更加省力，且适用于狭小空间；夹持面设有硬塑料材质的齿纹部，一方面增大了接触的摩擦力，另一方面相对于金属的接触面减少了使用时对插头造成损伤。

本发明公开了一种室内巡回的轮式移动消毒机器人及其控制方法，涉及消毒机器人技术领域，包括可移动的底盘、以及设于底盘上的消毒机体，所述底盘的一侧设有避障传感器和智能触控装置，且底盘的内部安装有蓄电池，所述底盘的另一侧设有充电接口；所述消毒机体包括第一消毒组件、第二消毒组件、第一紧固组件以及第二紧固组件，本发明能够实现消毒机器人形成分体式结构，并且能够实现消毒机器人的快速拆装，从而实现消毒机器人的组装，以便于消毒机器人的维修，有效的提高了消毒机器人的维修效率，使得消毒机器人的维修更加省时省力，降低消毒机器人的维修成本，便于消毒机器人正常工作。

本发明公开一种用于自动下片的可堆垛式承载机构，承载单元包括水平设置的基座和竖直的支撑座，基座与支撑座与多根横向支架、竖向支架形成整体框架；基座底端面上设有堆垛脚，基座边缘与玻璃制品接触的位置均铺设有防护垫；支撑座顶端设有翻转固定装置，自上而下形成有多个插销孔，翻转固定装置上滑动套设有与插销孔相配合的插销套，通过插销依次穿过插销套和插销孔可以将插销套固定在翻转固定装置上；插销套上还可转动地连接有翻转杆，翻转杆末端水平延伸，并通过弹簧与基座顶端面设置的弹簧挂钩可拆卸地连接，以将多片玻璃制品约束在整体框架内。其解决了机械手自动下片放置前风挡夹层制品高压堆垛的通用性问题。

本发明公开一种瓦斯排钉枪，包括燃烧腔外壳，燃烧腔外壳的前端设有枪管，枪管的下方设有钉匣，燃烧腔外壳的下方设有手柄，手柄上设有扳机，枪管包括基体以及活动件，活动件位于基体上前后滑动设置，活动件与燃烧腔外壳之间通过弹性连接件连接，活动件的前端固定设有压板，压板的前端间隔凸出设有两个抵触部，基体的下表面具有射钉槽，射钉槽与撞针相对应，初始状态下，压板的前端超出基体的前端，在压板的前端凸出两个抵触部，排钉枪通过两个间隔分布的抵触部与平面接触，由于是点接触，因此在不规则的平面上亦能平稳接触，保持排钉枪不会晃动，保证射出的排钉的角度一致。

本发明公开了一种力矩模组，包括壳体、电机组件、减速器组件；减速器组件包括轴承偏心套，轴承偏心套的外周设置有至少两个相位角不同的偏心安装位，各偏心安装位上分别转动安装有一传动齿轮，所有传动齿轮的外周啮合有的一固定齿圈；所有传动齿轮的两侧外端面分别对应安装有行星架上盖和行星架下盖，行星架上盖与行星架下盖之间连接有防松固定装置；行星架上盖与行星架下盖的外周分别转动安装在壳体上，行星架上盖与壳体之间设置有同壳固定装置，行星架上盖与行星架下盖的内周分别转动安装在电机输出轴上，行星架下盖与电机输出轴之间设置有轴向定位装置。本发明还具有结构紧凑、集成度高、低转速、高扭矩、可靠性高等优点。

本发明公开了一种编码器组件，包括码盘元件和读码元件，所述码盘元件包括可分别转动的码盘外环板和码盘内环板，所述码盘外环板同轴套装在所述码盘内环板外；所述读码元件同轴固定在所述码盘元件的一侧且与所述码盘外环板、码盘内环板对应；采用一个读码元件同时对应码盘外环板与所述码盘内环板，即达到同时检测电机输出端与减速器输出端的目的，来缩小编码器组件的体积；所述码盘元件与所述读码元件配合构成“一动一定”的双盘结构，具有结构紧凑、体积小等特点；通过此种测量减速器输出端与电机输出端的绝对位置的方式来实现整个机械臂关节的精准位置控制，保证输出精度。

本发明公开了一种机械臂关节，包括关节壳体，所述关节壳体内安装有电机组件，所述电机组件的输出端固定有内部中空的电机输出轴，所述电机输出轴的一侧安装有减速器组件，所述减速器组件的输出端固定有关节过线轴，所述关节过线轴同轴套装在电机输出轴内，所述电机输出轴的另一侧与所述关节过线轴之间安装有编码器组件，所述电机输出轴上位于所述编码器组件与所述电机组件之间安装有制动组件，所述编码器组件与所述制动组件相对一侧安装有驱动组件。本发明具有结构紧凑、重量轻、体积小、负载能力强、运行可靠、故障率低等优点。

本发明提供一种可局部更换的定位元件，包括夹具底板、第一定位部和第二定位部，所述第一定位部和第二定位部均配置在夹具底板上，并且第一定位部位于第二定位部前侧；所述第一定位部包括定位块、定位垫片以及定位座，所述定位座可拆卸的配置在夹具底板上，所述定位垫片设在定位座上，所述定位块设在定位垫片上，所述定位块连接定位座并将定位垫片夹持固定在两者之间；所述第二定位部包括定位芯和定位立板，所述定位立板配置在夹具底板上，所述定位芯可拆卸的配置在定位立板侧面顶部。本发明采用局部低成本垫片更换代替高成本的元件替换，不仅降低成本，还方便调试，提高检测效率，延长定位块的使用周期。

本发明公开了一种用于饮料端取的机械臂，包括机械端取装置，机械端取装置的侧壁上相对设置有夹持机构与粘贴机构，夹持机构与粘贴机构相连接；夹持机构包括驱动组件以及相对铰接在驱动组件末端上的连接杆，两个连接杆远离驱动组件的一端均通过转轴连接有定位块，且连接杆可绕转轴转动，定位块的侧壁上固定连接有连接板，连接板的侧壁上固定安装有多个第一弹簧，第一弹簧远离连接板的一端固定连接有挤压板，驱动杆带动闭合杆向下运动，设置在闭合杆端部的卡块与标签的侧壁相抵紧，进而在对饮料进行放置的过程中可以实现对标签的取出，便于下次对饮料进行夹取时进行贴标，不需要人工进行手动粘贴，节省大量的人力与生产成本。

本发明公开了一种便携式的螺旋式盖总成调平夹具及方法，涉及离合器检测设备领域，包括固定板、盖总成、定位圈和定位轴，所述固定板上表面的两侧设有等高块，所述盖总成两侧的压盘分别压在对应的等高块上，盖总成的盖体通过压紧螺母压紧固定在固定板上；所述定位圈由定位销定位并用内六角螺母固定在固定板上，所述定位轴的一端嵌入定位圈内并与固定板固定定位，定位轴的另一端套装有测量座，盖总成的分离指朝向测量座，在测量座上设有刻度，用于读取分离指的高度。本发明的有益效果为：轻量，便携，结构简单可靠，便于在维修现场直接对离合器盖总成进行调平或调节分离指高度。

本发明公开了一种主减速器花螺母自动调整及检测装置，包括：输送线、机架组件、检测滑台组件、下测量装置、差壳压紧组件、调整拧紧机构和扭矩检测组件，其中，所述输送线上设置有用于承载被调整花螺母及检测主减速器的定位工装。本发明的目的是提供一种主减速器花螺母自动调整及检测装置，用以提高主减速器花螺母调整检测的效率和质量。

本发明公开了一种直升机水平安定面连接销拉马式专用拆装工具，所述专用拆装工具的主体结构为一个U型槽，U型槽的一侧槽壁上设有U型开口；另一侧槽壁上沿着垂直于槽底的方向开有两个螺纹通孔，供两个螺杆穿过；上方的螺杆为顶紧螺杆，其杆头带有方形底座，顶紧螺杆可穿过U型开口对水平安定面的接耳进行顶紧和固定；下方的螺杆为拔取螺杆，其杆头带有一个卡爪；用于卡住水平安定面连接销头部，当拔取螺杆向外旋转时，可将连接销拔出。本发明采用拉马式U型结构设计，巧妙将旋转的力矩转化成沿连接销轴向的拔取力，将水平安定面连接销顺利拔出，既降低了拆卸难度，同时又避免了拆卸过程中对连接销和接耳衬套的损伤。

本发明公开了一种用于弹簧、碳刷一体式组装设备，包括操作台，操作台的中心设有转盘，转盘通过转轴与操作台下方的驱动电机相连，所述的转盘上设有三个夹具，夹具沿转盘的圆周均匀分布，夹具中心与转盘中心的连线两两之间的角度均为120°，转盘的外圈依次设有第一工位、第二工位与第三工位，每个工位与转盘中心的连线之间的角度均为120°，每个工位均包括固定架与机械手。本发明设计巧妙，将雨刷总成的弹簧、碳刷组装分为三个步骤，在转盘上通过机械手安装，一是提高了组装效率，并且还减少了人力成本。

本发明公开了一种根据本发明实施例的可搭载接触式检测设备的水下检测机械臂，涉及水下机器人技术领域，包括基座；检测部件，所述检测部件包括座体、用于将所述座体吸附在检测目标的至少一个吸附组件以及将检测设备安装在所述座体上的固定组件，所述吸附组件包括用于吸附在检测目标的吸盘，所述固定组件包括对检测设备进行夹持的夹持抵板；以及调节臂部件，所述调节臂部件包括伸缩臂，所述伸缩臂一端与所述基座铰接，以实现伸缩臂摆动，所述检测部件的座体与所述伸缩臂另一端铰接，以实现所述检测部件摆动。本发明实现对检测目标的接触式检测或观察，提升水下机器人检测项目的多样性。

本发明公开了一种自动化工件转运机械手的工件夹爪开合执行装置，属于机械手夹爪技术领域，包括收纳盒，所述收纳盒的一侧设置有夹爪机构，所述夹爪机构包括定位板一、定位板二、夹板一、夹板二和推板，且夹板一的一端和夹板二的一端均与推板的一端相铰接，所述推板的另一端穿过开设在收纳盒右侧面的通孔并延伸至收纳盒的内部；通过设置驱动组件，利用驱动电机带动偏心轴做圆周运动，从而配合条形孔一就能够驱动条形板以固定轴为圆心旋转，带动弧形板旋转，再配合齿牙，就能够推动齿条进行左右移动，整个过程驱动电机的输出轴只需单方向旋转即可，从而有利于提高整体结构的稳定性，延长整个装置的使用寿命。

本发明公开的一种能调节电钻与墙体角度的辅助装置，包括夹持筒，所述夹持筒内设有能稳定电钻并使电钻能直线移动的夹持机构，所述夹持筒上固设有固定筒，所述固定筒内设有能使电钻通过的移动腔，所述固定筒内呈圆周阵列分布设有弹簧腔，所述弹簧腔内滑动连接有伸缩杆，本发明能调节墙面与电钻的角度，并固定角度，并通过夹持机构来使电钻只能进行直线式移动，从而保证电钻打孔角度的稳定；本发明能自由拆卸踩踏板，方便携带，且按压踩踏板能稳定本装置与墙面的贴合，提高稳定性；本发明除了用于电钻打孔外，还能用于倾斜角度的螺丝钉安装等。

本发明公开了一种带有保护装置的智能电动工具，包括刀具、电机、电路控制装置、刀具检测装置和自动防护装置，所述电路控制装置包括继电器组件、控制开关、调速器和换向开关，所述调速器和换向开关与所述电机相连，所述电机与所述继电器组件相连，所述继电器组件与所述控制开关相连，所述控制开关包括金属接触片、金属接头和开关按钮，所述继电器组件在通电状态下与所述开关按钮不接触，所述所述继电器组件在断电状态下与所述开关按钮接触，控制所述控制开关断开。通过电路开关设计实现断电保护，通过传感检测装置检测识别刀具的裂痕、缺口、卡片等缺陷隐患问题，通过自动防护装置对电动工具提供及时保护措施，避免使用过程中出现故障和危险。

本发明提供一种汽车制造用的高稳定性的汽车工装夹持装置，涉及夹具装置技术领域,以解决现有的汽车工装夹持装置,由于汽车上需要夹持物件的位置不同，而固定的夹具无法调整角度，因此工作人员需要更换其它的夹具，易导致身边的夹具过多，不利于工作人员之后的工作，频繁的更换夹持装置，不仅需要来回的取送耽误时间还降低了工作效率的问题，包括固定台；所述固定台顶部的前后两端固定安装有左右相互对称的螺纹柱。本发明中汽车上有些物件需要夹持的位置和角度不同，先把定位柱安装好，再去旋转固定块A和固定块B来调整角度，相互配合使用。

一种四自由度并联机器人，包括定平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链、驱动装置、传动臂组件、第一动平台、第二动平台、连接杆和末端执行器；所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链的一端均与定平台连接，另一端均连接有一个驱动装置，4个所述驱动装置均与传动臂组件转动连接；所述传动臂组件包括主动臂和从动臂，所述第一动平台包括第一万向转动模块；所述第二动平台包括第二万向转动模块，所述连接杆与第一动平台或者第二动平台中的一个转动连接，另一个滑动连接；所述末端执行器与连接杆连接。此四自由度并联机器人可以使末端执行器实现3个转动自由度和1个移动自由度的四自由度运动，而且结构简单。

本发明涉及防护面罩生产技术领域，具体涉及一种防护面罩松紧带自动上料组装机构，包括机架、安装于机架并用于防护面罩旋转运输的第一转盘装置、安装于机架并位于第一转盘装置一侧用于松紧带旋转运输的第二转盘装置、设置于机架并位于第一转盘装置与第二转盘装置之间的取料装置、及位于取料装置上方的压入装置，所述第一转盘装置设置有若干组的面罩治具，所述第二转盘装置设置有松紧带治具，所述取料装置将松紧带在松紧带治具上抓取装入至面罩治具上所放置的面罩，所述压入装置将松紧带压入至面罩；本发明，实现自动压入装配，自动化程度高，节省人力，生产效率高。

本发明公开一种工装机构和加工设备，该工装机构包括：下壳体、顶升机构、压紧件及上壳体，所述顶升机构设于所述下壳体；所述压紧件与所述顶升机构连接；所述上壳体与所述下壳体连接，所述上壳体覆盖所述压紧件，所述上壳体对应所述压紧件设置有第一通孔；其中，所述顶升机构驱动所述压紧件靠近或远离所述上壳体，以使所述压紧件和所述上壳体压紧位于所述上壳体与所述下壳体之间的外壳和网布。本发明工装机构提高网布和外壳装配效率。

本发明涉及一种表托拆卸工具，特别适用于电能表检定台体表托的拆卸，属于电能表检定台体表托拆卸工具技术领域。包括两个左右对称设置的固定板，两个固定板之间靠上位置处安装有提拉手柄，两个固定板之间还安装有多个起导向及稳固作用的固定杆，固定板、提拉手柄、固定杆共同构成拆卸工具主架体，两个固定板靠下位置处固定有用于卡住表托同时实现两个卡扣相互靠拢的导向挤压机构，两个固定板上还安装有用于固定住表托的表托固定机构。本发明结构简捷，能实现单人快速拆卸电能表检定台体表托，快速高效，稳定可靠。

一种防丢套装螺丝刀，包括：收纳部分、钻杆部分和卡芯部分；所述的收纳部分内设有多个卡芯部分；钻杆部分内设有一个卡芯部分，收纳部分内的卡芯部分和钻杆部分内的卡芯部分配合使用，批头在收纳部分内或者卡芯部分内的时候，只能通过配合解锁换位换头，而不能通过其它任何方式取出批头，极大的增加了安全性，防止丢失，进而延长使用寿命；内部具有密封设计，可以有效了防止灰尘或其它粉尘进入内部，降低使用寿命，也进一步的延长使用寿命和增加了安全性；有效的解决了现在的批头在换头或者其他情况下容易丢失或者损坏的可能性。

一种多功能螺丝刀，包括：固定部分、换头部分、换向部分和预紧力部分；固定部分、换头部分、换向部分和预紧力部分呈线性布局安装；固定部分在拧动的时候作为固定刀头机构，用以确保在拧动的时候来削减向下按压的压力对整体零件产生损坏；换头部分具有自动换刀头的功能，使螺丝刀具有极强的适应能力，来拧不同型号的螺丝，同时具有自锁功能，呈圆形布局，有效的减小了螺丝刀的体积；换向部分和常见的棘轮扳手的功能类似，可以实现在拧螺丝时不用平凡的拿起放下，有效的提高了工作效率和适用性；预紧力部分具有自动调节预紧力大小的功能，有效的针对不同的螺丝，避免了因用力过度而对螺丝或者刀头造成损坏，既提高了工作效率又延长了使用寿命。

本发明公开了一种变电站用智能巡检机器人，包括作为总支撑的金属圆球壳体，所述金属圆球壳体的内部设置有识别机构，所述金属圆球壳体的上方设置有可供识别机构伸出的上伸出槽，所述上伸出槽中覆盖有弧形挡板，当识别机构伸出上伸出槽时，弧形挡板遮挡于识别机构的上方用于保护识别机构不受落物影响，当坠落物砸到弧形挡板上时，重力抵触伸缩杆往伸缩套中缩入，实现缓冲卸力的目的，此时，识别机构也被压合缩入金属圆球壳体中实现保护，弧形挡板将上伸出槽封闭，外部的装置不易损伤识别机构，当装置再次使用时，通过送气单元向伸缩套的底部充气，气体可推动伸缩杆上升使得识别机构伸出金属圆球壳体进行工作。

本发明提供一种焊接件的划线数据处理方法、电子设备及可读存储介质，所述方法包括：响应于对预设焊接件进行划线的作业信号，生成对应所述预设焊接件的划线任务；根据所述划线任务对目标焊接件进行划线作业，并采集所述划线作业中的数据流；根据所述数据流对所述目标焊接件的划线结果进行判断，并得到判断结果。本发明提供的一种焊接件的划线数据处理方法、电子设备及可读存储介质，通过对焊接件焊接完成后的划线质检进行数字化改造，形成焊接件划线质检的标准化和流程化作业，实现了焊接件划线的信息化管理，避免了人工划线、录入等带来的问题。

本申请提供了一种工业机器人的控制方法、工业机器人、工业机器人系统及存储介质，所述方法通过在获取所述传送装置的第一位置的第一图像；获取所述传送装置的第二位置的第二图像，所述第二位置比所述第一位置靠近所述工业机器人；根据所述第一图像中的物体和所述第一图像中的所述传送装置上的标识确定所述物体和所述标识之间的相对位置关系；根据所述第二图像中的所述传送装置上的标识和所述相对位置关系确定所述物体的实际位置；根据所述物体的实际位置控制所述工业机器人对所述物体进行作业。工业机器人能够在进行作业时得到物体的实际位置，以便工业机器人减少物体作业时的误差，提高作业的精准度，得到更好的作业效果。

本发明公开了一种自动划线装置，包括划线组件、X轴移动机构、Y轴移动机构以及Z轴移动机构，Y轴移动机构安装于X轴移动机构，X轴移动机构带动Y轴移动机构沿X轴移动，Z轴移动机构安装于Y轴移动机构，Y轴移动机构带动Z轴移动机构沿Y轴移动，划线组件包括旋转电机以及刀具，旋转电机安装于Z轴移动机构，Z轴移动机构带动旋转电机沿Z轴移动，刀具安装于旋转电机输出端，旋转电机带动刀具转动，通过上述设计，刀具由三个方向的移动机构带动，并且旋转电机带动刀具转动，使刀具划线精度高、满足各种形状或高度的划线要求。

本发明提供一种太阳能机械臂设备，包括滑台、伸缩槽、折弯台、控制台、夹爪、防护板及吸力装置，滑台下端设有伸缩槽与滑台滑动连接，伸缩槽下端设有伸缩柱与其滑动连接，伸缩柱下端固定连接折弯台，折弯台下端连接支撑柱，滑杆与折弯台滑动连接，控制台与支撑柱转动连接，控制台内部设有夹爪滑块与控制台滑动连接，夹爪滑块下端与夹爪可拆卸连接，夹爪内侧内侧设有夹爪口，夹爪隔板前端设有夹爪防护垫，控制台前后端固定有防护板，护板中间设有防护垫，控制台下端中间设有吸盘连接滑柱，吸盘滑柱下端固定连接吸力装置，该装置使用方便，减少移动过程中物件掉落或者磕碰造成损坏，同时不会在物件上留下很深的痕迹。

本发明公开了一种多维配合式检测一体化固定夹具，涉及工业夹具装置领域。在本发明中：第二横向固定体的两侧板块上都开设有第二导槽；第二横向固定体的第二导槽上导向安装有拓展检具机构。第一固定基体的第一底侧卡槽内卡合安装有夹具安装基体；夹具安装基体上安装有夹具头块；夹具上连板的外侧面上设置有夹具卡扣凸块。夹具安装基体和夹具头块的组合体外围卡合安装有两组对称分布的定位卡扣体；定位卡扣体上包括有卡扣安装在夹具安装基体的限位卡扣缺槽内的内侧卡扣块。本发明在整个夹具进行定位夹持时，快速的根据夹持物件的需要，更换相应的夹具头；减少了可更换式夹具头块的加固螺孔结构，提高了夹具头块、夹具安装基体的刚性强度。

本发明公开了一种多支臂具有识曲功能的架子鼓演奏机器人及其演奏方法，属于大棚保温装置技术领域，通过齿轮盘带动环形齿轮盘转动进而带动升降螺杆方位进行调节，通过启动第一旋转电机带动伸缩外壳转动进行方位的调节，通过启动第一电动伸缩杆带动内滑动板运动，通过内滑动板带动倒e型连接架运动，通过启动第二旋转电机带动第一转轴转动，通过第一转轴带动调节杆转动，通过调节杆带动第三旋转电机转动，通过第三旋转电机带动第二转轴转动，通过第二转轴的正反转动带动架子鼓锤进行锤击架子鼓。

本发明公开了一种高速并联机械手，包括固定平台和运动平台，所述固定平台位于运动平台的上方，所述固定平台和运动平台通过三条均布的运动支链相连，三条所述运动支链的结构相异，分别为恰约束主动支链、无约束主动支链和结构冗余主动支链。本发明构思巧妙，该高速并联机械手额外增加了一个输入，因此在相同系统参数的情况下，具有更高的速度和加速度特性，具有更好的刚度和承载能力特性；增加了一条结构冗余主动支链，该高速并联机械手为结构冗余机构，在显著提高机械手操作性能的前提下，可有效避免由于冗余所带来的运动干涉和内部应力，降低控制难度。

本发明涉及一种无外部传感器的绳驱柔性机械臂的末端力感知方法及装置。其中的方法包括：建立电机编码器反馈的旋转位置到绳索运动长度的转换关系；建立电机驱动反馈电流到绳索拉力的转换关系；建立机械臂的杆件坐标系；建立末段臂杆与中心块的动力学平衡方程与力矩平衡方程，计算初始末端作用力；建立倒数多段臂杆的动力学平衡方程与力矩平衡方程，迭代计算末端作用力；判断前后两个计算的末端作用力误差是否低于阈值，如果是，则停止迭代。其中的装置包括存储器和处理器，该处理器实施所述方法。通过迭代算机械臂受到的末端力，使绳驱柔性机械臂无需外部传感器的情况下仍然能够实现对末端力信息的准确感知。

本申请实施例公开了五轴机器人的近似位姿计算方法及相关装置，用于控制五轴机器人。本申请实施例的方法包括：获取五轴机器人的基点坐标；获取目标位姿，所述目标位姿包括目标TCP点的坐标与目标Z轴方向；根据所述目标TCP点与所述五轴机器人的基点坐标确定近似平面；将所述目标位姿投影至所述近似平面，得到近似位姿；按照所述近似位姿调整所述五轴机器人。

本发明公开了一种形状记忆合金的多级并联机构，包括：依次连接的多级平台，其中，第一级平台为静平台，剩余的平台为动平台；动平台上设置有电路板；设置在每相邻两级平台之间的多个支座、多个球铰、多个刚性杆、形状记忆合金部件，支座设置在每相邻的两级平台中的上级平台上；球铰与对应的支座连接；刚性杆的一端连接对应的球铰，另一端连接至下级平台；形状记忆合金部件的一端连接上级平台，另一端连接下级平台，形状记忆合金部件与对应的电路板连接；形状记忆合金部件在对应的电路板的控制下通电，以驱动对应的下级平台运动。本发明能够实现复杂、精细的位姿，控制简单，重量轻，可以应用在多种工作场景。

本发明涉及一种绳驱柔性机械臂的末端力感知方法及装置。其中的方法包括建立机械臂的杆件坐标系；建立末段臂杆与中心块的动力学平衡方程与力矩平衡方程，计算初始末端作用力；建立倒数两段臂杆的动力学平衡方程与力矩平衡方程，计算此时的末端作用力；建立倒数多段臂杆的动力学平衡方程与力矩平衡方程，迭代计算末端作用力；判断前后两个计算的末端作用力误差是否低于阈值，或者下一迭代次数是否大于臂杆数，如果是，则停止迭代。其中的装置包括存储器和处理器，该处理器在执行储存在存储器的指令时实施所述方法。通过程序迭代算出机械臂受到的末端力，使绳驱柔性机械臂在末端不能安装力传感器的情况下仍然能够实现对末端力信息的准确感知。

本发明涉及一种用于自主装配机器人的知识学习与推理执行系统，包括：学习模块、第一视觉相机、任务推理模块、任务规划模块、协调控制模块和机器人基元动作库；学习模块、任务推理模块、任务规划模块和协调控制模块依次连接，第一视觉相机与所述任务推理模块和任务规划模块连接；机器人基元动作库与所述任务规划模块连接，本发明能够实现机器人自主任务推理和操作。

本发明公开了一种防水的仿生机器人，包括机架、设于机架侧部的转臂和行走臂、设于机架内的PLC控制器，所述机架的一侧通过驱动部件与转臂连接，所述驱动部件包括驱动件一和传动件，所述驱动件一与传动件相连，传动件与转臂相连，所述机架上连接有水箱，水箱上设有水泵，驱动件一与传动件分别通过水压导管与水泵的输出端连接。本发明一种防水的仿生机器人，整体通过水压控制驱动，设置驱动件一和传动件作为驱动摆臂转动和旋转的双驱动位，实现摆臂的多角度运行，设置驱动件二对行走臂进行前进驱动，且实现机械臂的仿水驱动，机器人仅需在PLC控制器处做防水处理，整体的运行仅需水泵的驱动无须使用电机等电设备，防水的效果更佳。

本发明公开了一种仿生机器人的多角度摆臂机构，包括机架、转臂，所述机架的一侧通过驱动部件与转臂连接，所述驱动部件包括驱动件和传动件，所述驱动件与传动件相连，传动件与转臂相连，所述机架上连接有水箱，水箱上设有水泵，驱动件与传动件分别通过水压导管与水泵的输出端连接，传动件在水泵的水压作用下带动转臂做翻转作业，驱动件在水泵的水压作用下带动转臂做旋转作业。本发明设置驱动件和传动件作为驱动摆臂转动和旋转的双驱动位，并采用水压作为驱动端以分别填充相应连接工位腔室的方式实现摆臂的多角度运行，且完成机械臂的仿水驱动，同时，摆臂处使用水压驱动，避免使用电机等电设备进行驱动，间接实现防水的效果。

本发明涉及仿生机器人的技术领域，具体而言，涉及一种仿鱼类水下机器人,包括外壳、驱动组件和张拉整体摆动件。张拉整体摆动件包括若干张拉绳和张拉件。相邻两个张拉件之间通过若干张拉绳连接，以使若干张拉件串联。驱动组件和张拉整体摆动件设置于外壳内部。驱动组件设置于外壳的头部。张拉整体摆动件一端连接于外壳的尾部，另一端连接于驱动组件。使用时，驱动组件驱动张拉整体摆动件摆动，进而产生前进的动力。利用张拉整体骨骼结构取代传统的仿鱼类摆尾结构，只需在第一个张拉件进行合适的驱动，并添加适当的约束，就可以实现摆尾动作，无需对每个张拉件进行驱动，因此，有效地降低了控制的难度，并且避免增加整体的尺寸和重量。

本发明公开了一种真空吸附机构，包括真空吸附装置和真空吸头，所述真空吸附装置连接有正压进气管道、排气管道和负压吸气管道，所述真空吸头包括与负压吸气管道连通的吸附通道，所述真空吸头为双层结构，所述真空吸头内部设置有空腔，所述空腔一端与排气管道连通，所述空腔的另一端与正压进气管道连通，所述空腔与正压进气管道之间设置有密封活动阀，经排气管道流入到空腔中的气体将密封活动阀顶起，气体回流入到正压进气管道中。本发明的真空吸附机构，将真空吸附装置和真空吸头结合使用，简化了整体结构，节省了安装空间，并且对真空吸附装置排出的气体进行循环利用，节省能源，降低损耗。

本发明提供一种地铁车辆制动模块拆卸安装及检修一体式工装，四根支撑立柱通过螺栓与纵连接梁和横连接梁固定连接组成底面为四边形的框架结构，槽钢通过连接螺钉与纵连接梁连接，槽钢上面通过紧固螺钉安装风缸托架，支撑立柱的上端安装支撑块组件，所述支撑块组件由支撑块和安装座组成，支撑块通过支撑螺栓调整支撑高度，支撑块的位置高于支撑立柱的端部。本发明具有拆卸、安装及检修为一体的工装，通过与叉车结合作业，可以实现快速拆卸、搬运、检修及安装，可以缩短运输时间，避免二次搬运而且不用设置固定检修工装，所有检修内容在此工装上完成，并且此工装在不用时可以分解拆卸储存，占用存储空间小。