手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明公开了一种基于外骨骼的拉绳自动可调节装置及助力搬运方法，所述装置包括箱体、传动机构、自锁机构、背部连接机构、信号采集模块和控制驱动模块，所述信号采集模块、控制驱动模块和自锁机构依次连接，控制驱动模块用于在接收到信号采集模块传递的压力信号后实现对自锁机构的控制，所述传动机构和自锁机构设置在箱体内，传动机构用于使拉绳拉出或卷缩，自锁机构用于在搬运重物时固定拉绳长度，所述背部连接机构固定在箱体上。本发明装置能够应用于穿戴式腰部外骨骼装备，可以方便可靠地实现工业领域徒手搬运过程拉绳长度的自动可调节，减轻搬运过程手臂肌肉的负担。

本发明适用于HDPE管道制备设备技术领域，尤其涉及一种HDPE管道制备用自定心夹持装置，包括支撑座和外齿轮环，支撑座内设置有支撑辊和驱动齿轮，外齿轮环嵌入设置在支撑座上端，且外径与支撑辊抵接，外齿轮环的外径设置有外齿轮，外齿轮的齿顶圆直径小于外齿轮环的外缘直径，驱动齿轮由设置在支撑座内的驱动件驱动，驱动齿轮与设置在外齿轮环上的外齿轮啮合，外齿轮环内径嵌入设置有多个伸缩组件，伸缩组件远离外齿轮环的一侧连接有曲率调节轮，曲率调节轮用于通过调整自身母线的曲率半径适应不同直径的管材。本发明结构简单设计合理，能够实现管道的轴向移动和轴向转动，大大提高了加工便利性，能够快速定心，使得管道的轴线始终不变。

本发明公开了机械工业用工具预防急剧磨损放置设备及使用方法，属于工具放置技术领域，包括放置箱，所述放置箱的上表面设有盖板，所述盖板的上表面和放置箱的右侧面分别设有把手机构和推把机构，所述盖板的底面设有两组相对称的卡接机构，所述放置箱外表面的四个边角处均固定连接有防护套，所述盖板的底面设有紧压机构，所述放置箱底面的四个边角处均安装有行走轮。本发明中，通过放置板、放置槽、卡球、橡胶防滑条、第二压簧和开槽的设置，能够将各个工具分别放置于放置槽内，利用第二压簧的弹力作用下，使得卡球能够对工具起到了紧固夹持的效果，橡胶防滑条能够有效的避免工具发生滑动，进而提高了工具的摆放稳定性。

本发明公开了一种制冷半封活塞机电机大小定子自适应液压拉马,其有喇叭口拉台内套有液压拉马支撑座，喇叭口拉台外套有拉马勾固定盘，拉马勾固定盘上由销轴将拉马勾与拉马勾固定盘连接。本发明能不使用喷灯或电磁加热的方式拆出活塞机电机定子，节约了使用喷灯或电磁加热的方式拆出活塞机电机定子的时间，以及使用喷灯加热对活塞压缩机油漆的损伤；从而节约了时间和耗材等成本。

本发明涉及卫星技术领域，具体为一种具有多点限位的太阳翼压紧装置，其包括：Z字形结构的分离螺母安装座与压紧杆安装座，所述分离螺母安装座上端的下表面中心位置安装有火工分离螺母，分离螺母安装座上端的上表面安装有围绕火工分离螺母的四个内压紧筒，所述内压紧筒外侧嵌套有安装在压紧杆安装座下端下表面的四个外压紧筒，四个外压紧筒中心位置安装有压紧杆，压紧杆上端通过第一压紧螺母与压紧杆安装座下端固定，所述压紧杆中端安装有第二压紧螺母与安装在四个所述外压紧筒上的压紧板上端位置固定，本发明不需要复杂的压紧操作和压紧流程，可以通过主压紧杆与副压紧装置的配合进行多次定位，避免了人为操作失误造成的不必要损失。

本发明涉及一种太阳翼压紧释放装置技术领域，具体涉及一种增加太阳毯整体夹紧载荷机构，包括压紧装置，压紧装置包括支撑板；本发明通过贯穿支撑板的第一压紧杆将整体压紧装置横向压紧，并与压紧装置连接，在压紧过程中可使整体受力更加均匀，结构更加紧凑，可以在使每块支撑板稳定释放的前提下保证太阳翼展开的稳定性；本发明通过内支撑柱和外支撑柱的嵌套，可以实现上下板块间的定位和对太阳毯的初步压紧，再通过压紧装置进一步压紧，在可以保证支撑板稳定释放的条件下，实现了对太阳毯内部较小的压紧力与对外侧箱板较大的压紧力，可以保证太阳翼在发射时受到震动的情况下依然保证对太阳毯的支撑和保护。

本发明提供一种机器人控制装置，能够更容易地追加新的功能。机器人控制装置具备：存储部，其存储地址表，该地址表保存用于追加系统软件文件的多个起始地址，该追加系统软件文件用于对机器人控制装置的系统软件追加功能；以及功能追加部，其基于外部存储装置(4)中存储的追加功能文件，来对系统软件追加功能，其中，功能追加部使用针对所述地址表的索引值来获取追加系统软件文件的起始地址，系统软件和追加系统软件文件中包括的程序使用利用相对寻址的位置无关代码。

本发明提出了一种用于将第一部件与第二部件对位的对位机构，其中，所述对位机构包括：导轨组，伸缩组件，其与所述导轨组滑动地连接，所述伸缩组件被配置为当所述第一部件与所述伸缩组件接触时，所述伸缩组件能够带动所述第二部件沿第一方向运动和沿与所述第一方向相垂直的第二方向运动，使得所述第一部件与所述第二部件对准。本发明的对位机构能够实现第一部件和第二部件的自动对位装配。

本发明涉及一种手钳工具(1)，其涉及压接钳、管材挤压钳或切割钳。根据本发明，钳摆动部分(80，81)并非(仅仅)通过布置在支承孔中的支承栓可摆动地相互连接。相反，摆动轴承(40；64；75)通过边缘敞开的支承眼(37；17；41)形成，该支承眼具有边缘开口(38；18)，经由该边缘开口可将支承销(57；29；30)插入到该支承眼(37；17；41)中。

提供一种机器人系统以及机器人的控制装置，在基于来自编码器的位置信息控制机器人臂的动作时，能够更切实地检测在来自编码器的通信中产生的异常。机器人系统的特征在于具备：机器人臂；驱动部；编码器；驱动控制部在与编码器之间依次收发第一通信包、第二通信包，基于第一通信包以及第二通信包的内容来控制驱动部的动作；保存部，保存第一通信包以及第二通信包；第一计时器部，具有以有限的时间循环的时刻，将第一通信包保存于保存部时的第一时刻以及将第二通信包保存于保存部时的第二时刻保存于保存部；以及第二计时器部，计测在检测到第一通信包后的无通信状态的经过时间。

提供能够简单且迅速地设定所希望的识别号码的识别号码设定系统、识别号码设定方法及机器人系统。识别号码设定系统的特征在于，具备：第一要素部件，具有第一存储部，并与从总线型通信配线的主线分支出的第一分支通信线连接且与电源连接；第二要素部件，具有第二存储部，并与从主线分支出的第二分支通信线连接，且以能够切换通电和断电的方式与电源连接；以及控制装置，与主线连接，并与第一及二要素部件通信。并且，控制装置在向第一要素部件供给电力且未向第二要素部件供给电力的第一状态下，向第一存储部写入第一识别号码，在第一识别号码写入后且在向第二要素部件供给电力的第二状态下，向第二存储部写入与第一识别号码不同的第二识别号码。

本发明涉及一种用于电池供电的电动工具(2)的重新启动保护设备(1)，该重新启动保护设备包括‑具有阴极和阳极的控制电容器(C)，其中，该阴极能够连接到电动工具(2)的接地连接(10)，并且该阳极能够通过电动工具(2)的电池组接口(4)连接到电动工具(2)的电池组(3)的连接线(6)；‑可控放电电路(14)，该可控放电电路被设计用于对控制电容器(C)进行放电，其中，放电电路(14)的控制输入端能够通过电池组接口(4)连接到所述电池组(3)的信号线(9)；‑测量设备(15)，该测量设备被设计成确定控制电容器(C)的充电状态；以及‑控制设备(13)，该控制设备被连接到测量设备(15)，并且该控制设备被配置成：如果通过测量设备(15)确定控制电容器(C)的充电状态低于规定的阈值并且同时电动工具(2)的操作开关(12)被致动，则阻止电动工具(2)的启动。

在抓取待输送的构件(1)之前，给用于安装和触点接通电构件(1)的安装装置的控制装置提供与相应构件(1)相关联的信息(I)，关于相应的构件(1)的构件坐标系，该信息对于相应的构件(1)的电接口(10)分别包括其位置(P)、其定向(O)和相关的长度(l)，并且对于相应的构件(1)的处理点(7)至少包括其相应的位置(P)和处理的类型。关于机器坐标系，控制装置(4)已知相应的构件(1)的位置(P’)和定向(O’)。其根据相应的构件(1)在机器坐标系中的位置(P’)和定向(O’)将通过与相应的构件(1)相关联的信息(I)限定的位置(P)和定向(O)换算到机器坐标系中，并且在抓取和安装相应的构件(1)时考虑他们。

一种操作自主清洁机器人的方法，包括：在手持计算设备的显示器上呈现包括多个可选房间的地图的图形表示；在显示器上呈现表示多个可选房间中的至少一个可选房间的边界的至少一个可选图形分隔器，该至少一个可选图形分隔器可调整以改变多个可选房间的边界中的至少一个边界；在手持计算设备处接收表示对单独的可选图形分隔器的选择的输入；在手持计算设备处接收表示对单独的可选图形分隔器的至少一个调整的输入，该至少一个调整包括以下中的至少一项：移动、旋转或删除单独的可选图形分隔器；以及在显示器上呈现其中单独的可选图形分隔器被调整的地图的图形表示。

多指机器人1具备：与人手的食指、中指、无名指、小指对应且分别具有驱动用的弯曲线的多个手指机构20、30、40、50；分别独立地驱动各手指机构的弯曲线以使各手指机构20、30、40、50弯曲的多个驱动部70b、70c、70d、70e；将多个弯曲线中的至少一组弯曲线彼此之间连结的连结线61～68；以及对驱动部所进行的各手指机构的弯曲线的驱动进行控制的控制部80。在手指机构20和手指机构30进行弯曲动作时，在手指机构20的第一姿势和手指机构30的第二姿势的差异大于规定差的情况下，所述控制部80使对手指机构30的弯曲线进行驱动的驱动部70c经由伸长的连结线61、65来辅助手指机构20的弯曲动作。

实现适于具有无刷马达的电动工具的开关的低成本化，并且还确保开关的操作性。电动工具(1)具有：无刷马达(10)；开关主体(31)，其通过接通操作成为接通状态，若接通操作解除，则成为断开状态；接通操作部(33)，其用于对开关主体(31)进行接通操作；以及接通保持构件(35)，在操作了接通操作部(33)时与接通操作部(33)自动地卡合，并保持于操作了接通操作部(33)的位置。

本发明提供能够抑制电波的干涉、阻碍而进行良好的数据通信的电动工具。本发明的电动工具(10)具备：旋转构件(20)，其包括旋转轴；固定构件(14)，其收容于外壳(12)且包括使旋转构件旋转的马达(16)，且该电动工具具备：数据发送单元(30)，其具备传感器(31)和发送机构(33)，传感器装配于旋转构件而与旋转构件一体旋转，且对由旋转构件的物理量构成的测定值进行测定，发送机构与传感器电连接，且将由传感器测定出的与测定值相关的信号无线发送；以及数据收发单元(40)，其具备接收机构(43)和有线输出机构(44)，接收机构装配于固定构件且从数据发送单元无线接收信号，有线输出机构将由接收机构接收到的信号有线输出，发送机构以及接收机构分别具备天线(35、45)，天线之间接近配置而利用近距离无线通信收发信号。

本发明的驱动机构的诊断装置是机械装置(11)的包括减速机(13)和马达在内的驱动机构(51)的故障诊断装置，上述机械装置(11)具备：主体(31)，包括马达(14)、对马达(14)的旋转动力进行减速的减速机(13)、以及通过被减速机(13)减速后的旋转动力进行动作的动作部(12)；和防振控制部(33)，进行防止主体(31)的振动的防振控制，构成为：向机械装置(11)的防振控制部(33)发送使防振控制停止的指令，其后，确定停止了防振控制的机械装置(11)的动作进行加减速的加减速期间，并基于该加减速期间的马达(14)的负载电流或者与该负载电流具有相关关系的电流值即马达电流的频谱的变化相对于马达(14)的转速的变化，来判定在驱动机构(51)是否存在故障的征兆。

提供一种用于模块化机器人的防碰撞安全装置/方法，其在机器人已重新配置时自动导出运动链的新的/经更新的几何模型。

本发明涉及一种坐标系设定系统及坐标系设定方法，该坐标系设定系统包括：探针；三维形状测量装置(40)，其测量探针的接触位置；以及存储装置，其保存待测量部(30)的三维模型，三维模型中包含作为待测量部(30)的坐标系的原点的原点位置的信息，三维形状测量装置(40)在探针多次接触机器人(1)的前端部(12)时对前端部(12)的位置进行测量，并在探针多次接触待测量部(30)时对待测量部(30)的形状进行计算，三维形状测量装置(40)或机器人(1)的控制装置(20)对计算出的待测量部的形状与三维模型的形状之差进行计算，并使用计算出的差至少使三维模型中的原点位置位移，从而设定待测量部(30)相对于前端部(12)的坐标系。

本发明提供了一种套合装置及套合方法，该套合装置用于将内容器套入于外筒体内，外筒体保持静止状态，而内容器在套合装置的带动下套入于外筒体内。导轨能够可拆卸地安装于外筒体内，移动车的滚轮与导轨可移动地连接，支撑板能够支撑内容器的筒体，并配合吊运内容器的封头的行车，缩短内容器中被支撑的部位之间的距离，从而缩短内容器的套合行程和移动车的移动行程，故导轨的长度降低和刚性提高，其中，导轨安装于外筒体内，并在外筒体的支撑下提高刚性和负载能力，从而套合装置能够承载规格较大的罐体，并且套合装置的通用性和简易性较高、制造成本较低。另外，该套合装置并不影响内容器的填入珠光砂绝热及缠绕绝热复合纸的工序。

本发明公开了一种变幅减速器拆卸工具及其使用方法，变幅减速器拆卸工具包括：丝杠和槽钢，在所述槽钢上形成有2个第一通孔和1个第二通孔，2个所述第一通孔用于通过螺栓与减速器外接口固装，所述第二通孔位于2个所述第一通孔的中间位置且形成有内螺纹，所述丝杠垂直于所述槽钢且该丝杠的底端与所述第二通孔螺纹连接。因为使用槽钢连接减速器外接口，受力均匀，丝杠在运行过程中缓慢平稳的向下压缩摩擦片，同时保证了减速器不收外力损伤。

本发明提供一种具有升降功能的卧式储氢压力容器放置桁架，涉及储氢装置技术领域；卧式储氢压力容器放置桁架包括：桁架本体、底板、移动组件、升降组件和两个支撑组件；桁架本体通过支腿设置在底板的上方；桁架本体上设置有第一横梁和第二横梁；支撑组件的两端分别可移动地设置在第一横梁和第二横梁上；底板上设置有导轨；移动组件可移动地设置在导轨上；升降组件设置在移动组件上，用于将卧式储氢压力容器从第一横梁和第二横梁之间的空隙举升至第一横梁和第二横梁的上方，使得支撑组件能够移动至卧式储氢压力容器的下方，能够实现卧式储氢压力容器的快速安装，节约人力，使用安全。

本申请提供一种机器人关节结构，包括电机、谐波减速机、输入法兰和输出法兰，所述输入法兰为固定端，所述输出法兰为活动端。所述谐波减速机包括波发生器、刚轮和柔轮；所述电机与所述谐波减速机固定连接成为一装配体。所述机器人关节结构还包括减速机法兰，用于将所述装配体安装于所述输入法兰上，其中所述减速机法兰设于所述谐波减速机的输出端侧。本申请具备结构紧凑、较低成本且方便安装的优点，具有较大的实用价值。

本发明涉及皮带拆卸技术领域，尤其是一种柔性皮带拆卸装置，包括转轮本体和拉紧杆，所述转轮本体包括外轮圈和内轮圈，所述外轮圈与内轮圈之间设有若干周向设置的筋板，所述外轮圈上安装有操作杆，所述筋板上设有安装槽，所述拉紧杆插装在安装槽内，所述拉紧杆的一端设有紧固件，另一端设有拉紧板。通过拉紧杆和拉紧板将皮带轮进行固定，通过操作杆转动转轮本体，从而带动皮带轮转动，避免维修人员更换皮带时手部直接接触皮带轮的啮压点，消除安全隐患，降低风险等级，避免伤残等安全事故的发生。通过将拉紧杆插装在安装槽内，对拉紧杆起到支撑和导向的作用，使操作更加简单；通过在内外轮圈之间设置筋板，可降低转轮本体的重量，方便安装和拆卸。

一种高压耐张引流连板螺栓紧固装置，属于螺栓紧固装置领域，本发明为了克服现有螺栓紧固装置由于长度较短无法满足与在较远地区进行螺栓拧紧动作，导致操作者无法实现地电位作业的问题，本发明所述一种高压耐张引流连板螺栓紧固装置，所述紧固装置包括夹持单元、旋拧单元、连接杆和导向套，连接杆的一端与夹持单元固定连接，导向套设置在连接杆的另一端上，且连接杆的另一端与导向套的外壁固定连接，旋拧单元设置在导向套中，本发明主要用于在高空作业时对高压耐张引流连板上的螺栓进行检修消缺。

本发明公开了一种阀门加工用密封性检测设备，包括基座、气泵、检测箱和阀门，所述气泵通过外侧的通气管与所述检测箱相连通，其中，所述阀门的阀体与所述连接套之间设有密封机构，所述阀门通过一对固定机构设置在所述检测箱的内部，所述密封机构包括密封体、压紧组件和缓冲组件，一对固定机构对称设置在所述检测箱内的后侧壁上，所述固定机构包括一气缸、一内杆、一连杆滑动机构和一对夹持机构，夹持机构设置在所述连杆滑动机构上以便对阀体进行夹持。本装置中设有的密封机构和固定机构，能够在对阀门进行检测时，对阀门进行牢固夹持，使得检测结果更精准，并且使得阀门内的密封性得到提升。

本发明公开了一种内部空间可调式电力工程设计用多功能工具箱，包括箱体和箱盖，所述箱体顶部为敞开式，且箱盖一端铰接于箱体顶部一侧，所述箱盖一侧安装有锁板，且箱体内部一侧水平安装有空心块，所述空心块内部水平滑动有连接杆，且空心块内部设有用于限位连接杆的第一限位机构，所述箱体外部一侧水平设置有锁块，且锁板上设有用于固定锁块的固定机构，所述箱体内部水平滑动有放置板，且箱体内部两端均设有用于限位放置板的第二限位机构并平行设置。本发明避免了目前的电力工程设计用工具箱，通过卡扣卡接容易使电力工程设计用工具箱内的物品掉落的情况发生，进而提高了该电力工程设计用工具箱的实用性。

本发明涉及一种基于平行杆机构的番茄钵苗抓取装置，包括安装板、不完全齿轮杆机构、平行杆机构、机械臂和电机，其特征在于电机固定在安装板前侧，不完全齿轮杆机构的主齿轮杆固定安装在电机上，副齿轮杆安装在固定板的左侧，两只机械臂分别安装在不完全主、副齿轮杆上且分别位于不完全齿轮杆的下方，本发明的目的在于可代替人工取苗，实现机械化作业，具有提高生产效率、减少伤害、节约生产成本和人力资源等优点。

本发明提供了六内置杆六自由度并联机器人，其比常规结构更加灵活，角度范围更大，满足更严苛的使用环境。其包括一个悬挂架、六组伺服系统、六组传动杆组件、一块上联动板、一块下联动板；所述悬挂架具体为正六边形悬挂架、其用于整体结构的硬件支承，所述正六边形悬挂架的每条边的中心区域位置分别固设有一组所述伺服系统；每组所述伺服系统用于传递动力，所述伺服系统的输出端连接对应组的传动杆组件的动力传动臂；六组传动杆组件包括三组内侧上传动杆组件、三组外侧下传动杆组件，内侧上传动杆组件包括第一动力传动臂、第一平行四边形传动组件，所述外侧下传动杆组件包括第二动力传动臂、第二平行四边形传动组件。

本发明提供了四内置杆三自由度并联机器人，其将每组动力臂和连杆的动作内置于悬挂架的内腔空间内，并将源动力向外偏移并放大力矩；使得驱动重心在传动臂的范围内、使得负载增加。其包括一个悬挂架、四组伺服系统、四组传动杆组件、一块联动板；所述悬挂架用于整体结构的硬件支承，所述悬挂架为正方形框架，所述正方形框架的四个交点位置区域分别固设有一组所述伺服系统；每组所述伺服系统用于传递动力，所述伺服系统的输出端连接对应组的传动杆组件的动力臂；每组所述传动杆组件包括第一平行四边形传动组件、第二平行四边形传动组件，所述第一平行四边形传动组件包括动力臂、联动臂、延展臂，所述伺服系统的输出端枢接所述动力臂的外端。

本发明涉及一种消防应急救援用埋压物高效抽吸机器人，抽吸软管前端敞口，后端与风力抽吸系统连接，风力抽吸系统后部与收纳箱连接；风力抽吸系统、收纳箱自前向后依次置于行走机构上方。本发明采用风力抽吸的方式将浮土、碎石等埋压物吸入收纳箱内，解决由于埋压物导致的救援效率低下的问题；采用可自主行走的履带底盘、可自由操控的机械臂、以及抽吸软管实现将浮土、碎石等埋压物吸入收纳箱内，机械化程度高，操作方便；抽吸软管尾部由刚性部件固定，由推杆的推力带动机械臂前端的连杆转动，同时带动刚性部件上的摆杆转动，进而使刚性部件绕机械臂前端转动，实现了抽吸软管的上下摆动，确保了抽吸软管的灵活性以及摆动的可靠性。

本发明涉及一种扳手，包括扳手壳体、角度传感器和输出轴，输出轴包括与所述扳手壳体转动配合的常连输出轴部分，输出轴还包括与所述常连输出轴部分可拆连接的传动头，传动头具有用于与被旋紧件止转配合的扭矩输出端，传动头上同轴线转动装配有传感器支架，角度传感器包括与所述传动头相连的传感器转动部分和设置于所述传感器支架上的用于测量所述传感器转动部分的传感器固定部分。本发明解决了现有技术中角度传感器不易由扳手壳体上拆卸的技术问题。

本发明公开了一种基于机器识别的水上智能净化机器人，包括清洁组件与急救组件，清洁组件包括加强架、工型钢、收集架、旋转架、漏网与驱动装置，收集架固定设置于旋转架的外壁边缘处，漏网固定设置于收集架的外壁边缘处，收集架的横截面呈L状，驱动装置通过转轴转动设置于旋转架的外壁一侧中心处。通过清洁组件、急救组件与行驶组件，可以实现对同时实现垃圾收集和水质净化，在收集垃圾的同时，通过检测组件对水源中心的水体进行检测，保证了对水体的检测精度，提高了水体检测的便捷性，搭载无人机，实现水上机器人自助救援，通过机械手、旋转架、收集架和漏网，可以提高了大型垃圾的收集和落水人员的救援效率，提高救援的效率。

本申请公开了一种机器人轨迹插补方法，包括：获取插补轨迹对应的插补函数及轨迹总时长，插补轨迹与目标功能对应；根据插补函数及轨迹总时长得到机器人在当前插补时间的轴位置数据；将轴位置数据发送至机器人的执行机构。本申请能够扩展机器人可以运行的轨迹类型，丰富机器人可实现的功能。本申请还公开了一种机器人轨迹插补装置、电子设备及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。

本发明提供了一种辅助潜水的髋关节外骨骼机器人系统，包括基础结构模块，所述基础结构上设置有传感模块、控制模块、执行模块以及防水模块；基础结构模块包括腰部紧固件和两个腿部紧固件，两个腿部紧固件均通过执行模块与腰部紧固件连接，执行模块用于辅助髋关节转动并带动使用者的腿部上下摆动；传感模块用于检测人体腿部的运动状态，且传感模块将检测到的运动数据发送到控制模块；控制模块用于接收并处理传感模块发送的运动数据，控制模块控制执行模块运动。对使用者的髋关节转动进行助力，从而有助于减少水下工作人员的能量消耗，且有助于提高水下工作人员的活动能力，进而有助于延长工作人员的水下活动时间。

本发明属于汽车加工设备技术领域，提供了用于汽车风控组件的差分式机械手控制系统的操作方法，通过动力装置调整夹持机械手的位置，调整好夹持机械手的位置后，通过驱动装置调整夹持装置的角度，调整好夹持装置的角度后，控制夹持装置实现对工件的夹持；将夹持好的工件移送至下一工位，进行整个工作循环；本发明的控制系统的操作方法能够控制夹持机械手的活动轨迹较为灵活，可以实现多个旋转和移动；灵活性较好，旋转运动和移动运动配合使其在给定的工作区域内灵活的移动；能够实现精准定位，不影响后续的工序。

本发明提供了一种蛇形机器人，包括若干关节，每相邻的两组关节之间均设有转向机构，所述转向机构包括球销座组件，球销座组件的轴向两端各铰接有一组球销杆，每组球销杆各与同侧的一组关节连接；所述相邻的两组关节中各设有两组朝向所述球销座组件的连杆，每组连杆均连接有驱动机构用以驱动连杆伸缩移动；所述球销座组件的侧壁上还呈放射状布置有四组端头，四组端头与四组所述球销杆一一对应地活动连接，且在四组端头中，相邻的两组端头与同一组关节内的两组连杆分别连接；本发明的蛇形机器人中，每个关节都能实现俯仰和偏航运动，动力机构采用工业上的丝杠机构，具备稳定、高速以及强力的推进效果，从而实现在复杂环境下也能进行三维运动的效果。

本发明公开了一种汽车减振器自动防错外连接组装装置，包括底板，所述底板的顶部一侧和另一侧均固接有竖板，所述底板的上方设有圆筒，所述底板的上方设有减震器总成图纸，所述底板的上方设有固定装置。该汽车减振器自动防错外连接组装装置，通过底板、减震器总成图纸、圆筒、竖板、槽板、T型板和固定装置的配合，使得该装置在使用时，可以通过第一电机带动螺纹杆转动，螺纹杆带动横板向上移动，横板带动第二斜块向上移动，第二斜块带动第一斜块向内移动，第一斜块带动滑块向内移动，滑块带动夹板向内移动，进而实现对减震器底座进行稳定固定，避免对减震器进行组装时，减震器发生偏移，进而容易导致工作人员组装发生错误。

一种短管快速拆装工具，涉及管道安装及拆卸装置技术领域，包括棱柱形的传动杆、传动件、底座、卡块、四方连接头、定位槽、连接孔、弹性定位件、第一轴孔，所述的底座通过第一轴孔套设在圆轴上，并与传动件的下部转动连接，所述的传动件的上部的外周均匀设有多个向外侧延伸的突起，与相邻的突起相对，且位于底座的上表面分别设有一个卡块，所述的卡块的一端与底座通过竖轴转动连接，当电动扳手带动传动杆转动，并使突起推动卡块的自由端向外侧移动时，卡块的外侧端与短管内壁压紧。本发明能有效解决管道安装、拆卸仅依靠管钳手工拧制的限制，通过与各种电动工具组合使用，可以快速的安装及拆卸小型管道、管件。

一种带式输送机滚筒联轴器更换装置，属于带式输送机系统滚筒联轴器拆装技术领域。包括，液压拉马、升降装置、运输小车三部分；液压拉马的底板与升降装置的千斤顶顶端通过螺栓连接方式形成一个整体设备；再整体安装到运输小车的底板上用螺栓连接固定；小型液压站及控制系统组件按照图纸位置尺寸安装在运输小车侧面，通过液压软管分别与主液压缸、拉杆推拉液压缸连接；即组装成带式输送机滚筒联轴器更换装置。优点在于，适用多种规格型号的带式输送机滚筒联轴器拆卸作业；制作工艺简单，使用过程安全，操作方便快捷能缩短带式输送机滚筒联轴器现场拆卸时间,降低了操作工人的劳动强度。

本发明实施例提供一种阻挡式刹车机构的刹车释放方法及装置，包括：获取关节电机中编码器的第一初始编码位置、第一编码位置、第二初始编码位置和第二编码位置；根据第一初始编码位置、第一编码位置、第二初始编码位置和第二编码位置，确定手指式刹车盘的可转动方向；驱动关节电机带动手指式刹车盘沿可转动方向旋转预设时间，在预设时间内控制滑动式挡块缩回至预设位置，以释放手指式刹车盘。本发明实施例提供的阻挡式刹车机构的刹车释放方法，解决了在不确定手指式刹车盘可转动方向的情况下，直接控制电机位置或速度闭环正反转所导致的电机短时堵转、过流和过载等问题，避免了对刹车结构的损坏，延长了阻挡式刹车机构的使用寿命。

本发明公开了一种机身及四足机器人。该机身包括机身壳体和核心控制组件，机身壳体包括下壳体和上壳体，所述下壳体呈内部中空且顶部开口设置，以形成主腔室；核心控制组件设于所述主腔室内，包括主电路板；其中，所述主电路板沿上下方向侧立安装于所述主腔室内。本发明通过将主电路板侧立安装于主腔室内，主电路板占用的安装面积更小，更节约空间，从而可将四足机器人的机身设计更小，使得四足机器人的体积更小巧。

本发明公开了一种锻件设备上用机械手，包括支撑架和底座，还包括设置在底座上机械手装置，机械手装置包括支撑臂二和支撑臂一，底座固定在支撑架上，底座上转动设置有内齿轮盘，支撑臂一固定在内齿轮盘顶部，支撑臂一的顶部侧壁上固定有支撑环，支撑臂二一端转动设置在支撑环内，支撑臂二的顶部转动设置有球形块一，球形块一远离支撑臂二的一端固定有连接板一，连接板一两侧对称转动设置有转动柱一，连接板一内开设有空腔一，转动柱一的一端穿过连接板一固定有两支撑板一，一侧的支撑板一固定在连接板一侧壁上，两支撑板一上固定有若干连接板二，各连接板二之间设置有夹取装置，解决了加工中还需要人工进行夹取放料且效率较低的问题。

本发明公开一种开源切片路径规划机器人电弧增材制造方法，属于先进制造技术领域。本发明所述方法针对现有电弧增材制造系统基于减材制造G代码进行切片和路径规划的不足，使用开源切片和路径规划软件，实现三维模型的分层切片和增材制造路径规划，获得分层切片代码；然后通过自主编程，读取开源软件输出的分层切片和路径规划数据，通过坐标变换和代码编译，转换为机器人控制代码，实现复杂零件的电弧增材制造。

本发明公开了一种电芯极片生产用工装夹具，包括底座、工作台和上夹具，所述移动装置包括固定安装在工作台一侧的伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定连接有联轴器，所述固定座上固定安装有轴承座，所述轴承座上固定安装有丝杆，所述丝杆上套接有直线轴承和滑板，所述滑板和直线轴承上固定连接有滑台。本发明中，通过伺服电机驱动联轴器转动，通过联轴器运动带动丝杆转动，通过丝杆运动带动直线直线轴承和滑板运动，进而带动滑台运动，滑台运动带动下夹具运动，避免在机器出现老化情况时，发生上夹具脱落砸伤工人的情况。

本发明涉及一种实现重力平衡的三自由度运动模拟平台，所述平台包括上平台、下平台、三组驱动机构、导向机构和重力平衡机构，所述上平台与下平台之间采用等腰三角方位安装三组驱动机构，驱动机构上端与上平台铰接，下端与下平台铰接，所述导向机构上端与上平台铰接，底部一端与下平台连接另一端与重力平衡机构连接，所述重力平衡机构位于上平台与下平台之间，与下平台固定连接。本发明能够根据上平台承受负载的不同，调节弹簧施加平衡力的大小，使弹簧施加的平衡力与上平台负载相符合，减轻驱动缸的负载，从而提高动平台的负载能力、安全性和运动灵活性。

本发明公开了一种基于阻抗控制的力控末端执行器振动抑制方法，包括以下步骤：建立力控末端执行器的阻抗关系；基于动力学模型和力控末端执行器的阻抗关系，建立参考位置和力控末端执行器的传递函数关系；根据得出的传递函数关系设计阻抗匹配控制器；将位移信号和速度信号输入阻抗匹配控制器，所述速度信号由位移信号微分得出；将阻抗匹配控制器作用于工业机器人的力控流程中，利用阻抗匹配控制器对工业机器人输出力进行补偿。本发明解决了工业机器人携带力控末端执行器从非接触状态过渡到接触状态产生的振动和因非刚性的机器人手臂在低频下产生振动，解决了机器人系统因振动而无法稳定工作的问题。

本发明涉及固体运载火箭总装架车，用于对所述固体运载火箭进行总装和模态试验，其包括：箭体托架，所述箭体托架构造用于承载所述固体运载火箭的箭体；调整组件，所述调整组件构造用于使得所述箭体托架能够进行位置调整；以及柔性支撑组件，所述柔性支撑组件能够对所述固体运载火箭的箭体进行柔性支撑，其中，所述柔性支撑组件包括多个柔性支撑元件、上安装板件和下安装板件，所述柔性支撑元件设置在所述上安装板件和所述下安装板件之间并且能够在模态试验时柔性伸缩，其中，所述柔性支撑组件分别通过所述上安装板件和所述下安装板件对应地连接设置在所述箭体托架之下和所述调整组件之间。

本发明涉及人工智能机器人技术领域，且公开了一种餐饮业用自动迎宾辅助取号机器人，包括机器人，所述机器人的内部固定连接有播音器，机器人的内部转动连接有偏心轮，机器人的内部滑动连接有连接块，机器人的内部滑动连接有按压块，按压块的内部固定连接有固定杆，固定杆的外部转动连接有宽齿轮，按压块的内部固定连接有油墨杆，油墨杆的外部转动连接有印章；通过机器人、播音器、偏心轮、连接块、按压块、固定杆、宽齿轮、油墨杆、印章、单齿块、扁齿轮、拉伸组件、限位杆、底座、磁极组件、踏板、铜棒的相互配合使用，使得无需餐饮服务人员作业，通过上述机构的自动运行，就能达到自动迎宾辅助取号的效果。