手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明提供一种涉及基于几何的手眼标定方法、机器人、计算机以及存储介质，其以Tsai的方法为基础，一次性可以标定出手眼标定问题的手眼矩阵的旋转矩阵R、平移矢量t、机械臂末端到靶标的旋转矩阵S和平移矢量p四个矩阵。其中，求解手眼矩阵的旋转矩阵R的方法是根据矢量几何图像的启发而完成的，其中依据手眼矩阵的旋转矢量K垂直于所有A矩阵的旋转矢量K和B矩阵的旋转矢量K矢量对的差矢量K。并且采用了基于最优化目标函数的方法，采用拉格朗日乘数法完成求解。还提出一种全新的方法来求取平移矢量t。

本发明涉及节能环保技术领域，且公开了一种节能环保的工业自动化夹具用自动润滑的辅助设备，包括驱动轴，所述驱动轴左右两侧均活动连接有震动杆，所述震动杆左侧活动连接有往复弹簧，所述往复弹簧左侧活动连接有往复活塞，所述往复活塞外部活动连接有传动腔，所述传动腔左侧活动连接有传动活塞，所述传动活塞左侧活动连接有支撑杆，通过驱动轴产生的震动增大，增大的震动带动往复弹簧往复运动将外部的空气压入传动腔内，进而压缩复位弹簧使其发生形变后带动支撑杆运动，支撑杆运动最终带动推拉活塞挤压储液腔，将其内部存储的润滑液会经由排液槽喷出，从而达到了可根据设备实际运行情况自动添加润滑液的效果。

本发明公开了一种内存条抓取装置。所述装置包括：底板，底板上开设提拉滑槽，以及位于提拉滑槽两侧且均与提拉滑槽垂直的左滑槽和右滑槽；提拉滑块，提拉滑块与提拉滑槽滑动连接，且提拉滑块上开设V型槽，V型槽的开口朝向提拉滑块的滑动方向；左滑块和右滑块，左滑块和右滑块分别与左滑槽和右滑槽滑动连接，左滑块和右滑块靠近提拉滑块的端部分别与V型槽滑动连接；弹性部件，弹性部件设置在底板与左滑块和/或右滑块之间，以向左滑块和/或右滑块施加向内侧运动的力；夹持部，夹持部设置在左滑块和右滑块远离提拉滑块的端部。本发明的装置保证内存条被夹持的更紧固，不易脱离，无需占用过大的操作空间，结构紧凑、操作方便。

本发明涉及一种机器人运行轨迹规划装置及方法，所述装置包括：三维空间定位器、工具模型和上位机；所述工具模型为待运行机器人的执行器模型，所述工具模型与所述三维空间定位器连接；通过移动所述三维空间定位器获取所述工具模型的运行轨迹，所述工具模型的运行轨迹为待运行机器人的运行轨迹。本发明提高了机器人的运行轨迹规划速度，从而提高了机器人运行使用效率。

本发明提供了一种绳传动外骨骼动力装置及外骨骼机器人，涉及外骨骼机器人技术领域，为解决现有绳传动外骨骼的电源利用率低，从而导致续航时间短的问题而设计。该绳传动外骨骼动力装置包括动力组件，动力组件包括旋转输出轴、传动绳、棘轮机构和限位件，棘轮机构传动连接于旋转输出轴与传动绳之间；限位件固定安装于绳传动外骨骼动力装置中的固定部件，限位件被配置为在设定步态周期断开旋转输出轴向传动绳的动力传递。该外骨骼机器人包括上述绳传动外骨骼动力装置。本发明提供的绳传动外骨骼动力装置及外骨骼机器人电源利用率高，续航时间长。

本发明提出了一种基于视觉标志的机械臂零点标定方法，包括：步骤S1，出厂前标定，确定视觉标志相对于机械臂基坐标系的位姿，包括如下步骤:根据手眼标定方式确定机器人基坐标系相对于视觉标志的位姿T；步骤S2，出厂后标定，在使用过程中机械臂零点丢失后，利用视觉标志找回机械臂的零点位置，包括如下步骤：步骤S21，安装相机到机械臂末端；步骤S22，机械臂移动多个点位，拍照并记录各个关节角度值；步骤S23，根据位姿T，通过照片计算出视觉标志相对于相机的位姿T，计算机械臂末端位姿为T；步骤S24，对于采集到的2组数据，得到T1T1T1＝T2T2T2，共采集到的n*2组数据，利用最小二乘优化算法求得最优解作为修正后的零点位置。

本发明公开了一种可多角度调节的智能家居机器人，其结构包括移动轮、底架、缓冲装置、控制器、左机械臂、机械眼、机械头、右机械臂、智能家居机器人，所述移动轮设于底架底端内部，所述底架顶部与智能家居机器人底部垂直连接，所述智能家居机器人顶端左侧设有左机械臂，所述智能家居机器人顶端右侧设有右机械臂，所述智能家居机器人顶部与机械头底部固定连接，所述机械头前端设有机械眼，所述控制器背部与智能家居机器人前侧相连接，所述智能家居机器人内部装有缓冲装置，增加了缓冲装置，该装置能够对其受到的外部冲击进行缓冲，这样会提高设备的实用价值。

本发明公开了一种建筑施工现场智能关联搬运机器人手臂，包括夹持机构、移动机构，所述夹持机构包括转座、电机、转架，所述转座前部安装有所述电机，所述转座内侧安装有所述转架，所述转架上设置有夹持架，所述夹持架内侧设置有外筒，所述外筒内部安装有电动伸缩柱，所述电动伸缩柱的伸缩部安装有内滑柱，所述内滑柱上设置有连接板，所述连接板上安装有压力传感器，所述压力传感器上设置有固定板。本发明结构简单，设计合理，生产成本低，不仅可以将玻璃很好的夹持住，放置到运输车上，同时可以很好的保护到玻璃不被夹坏，极大地节省了人力，提高了工作效率，方便了对玻璃材料的搬运，实用性高。

本发明提供了一种智能涂装工业机器人，包括底座和支架，支架固定连接于底座的一侧，支架的下方固定连接横向移动机构，横向移动机构的一端固定连接连接轴，连接轴的一端固定连接竖向移动机构，竖向移动机构的一端固定连接载物台，载物台的下方两侧均固定连接夹持机构，夹持机构的下方、底座上固定连接放置台，放置台上嵌设有多个夹持件，底座的底部固定连接多个支撑脚，多个支撑脚均固定连接于缓冲机构内，缓冲机构可拆卸连接于地面。本发明通过横向移动机构、竖向移动机构和夹持机构对夹持件进行快速更换，可以适应夹持不同加工件，便于对其进行涂装，同时通过卡紧机构实地夹持件更加稳固，并通过缓冲机构对该机器人受到的震动进行缓冲。

本发明公开了一种工程质量评估用测量设备存放箱，箱体的内侧壁开设有滑道，滑道的内腔滑动连接有第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板和第二支撑板的相对侧壁分别通过第一固定块和第二固定块固定连接有弹簧的两端，第一支撑杆的下侧壁固定连接有套杆，套杆的右侧壁铰接有卡块，伸缩杆的右侧壁均匀开设有卡槽，相对的移动两个支撑板来控制两个支撑板之间的空间大小，然后利用卡块与多个卡槽固定两个支撑板之间的距离，能够使存放空间达到合适的大小，合理的控制测量设备的存放空间，提高存放箱的所存放设备的数量，利用弹簧的弹力可以使两个支撑板恢复原来的位置，使得每次调整的时候更加便捷。

本申请提供了一种具备参数自动优化的机器人控制方法、控制装置及机器人，控制方法包括：建立机器人的驱动关节的动力学模型；设定伺服参数优化准则，并根据驱动关节的动力学模型确定驱动关节的伺服参数的标幺参考值；根据机器人状态计算并更新当前状态各驱动关节对应的负载惯量；根据更新后的当前状态各驱动关节对应的负载惯量和设定的各驱动关节的伺服参数标幺参考值，计算各驱动关节的伺服参数的优化值；将各驱动关节的伺服参数的优化值实时同步下载至各驱动关节的伺服驱动器内，以对各驱动关节进行控制。本申请能够显著抑制机器人运行时的振动幅值，同时兼顾响应速度的要求。

本发明公开了一种机械制造用快速压紧机构，包括无线控制器以及四个呈矩阵分布的支撑柱，四个配重块的顶端设有支撑柱，四个支撑柱的顶端设有支撑杆，每左右两个相邻支撑块之间的内侧均设有第二电动伸缩杆，四个连接块之间设有固定框架，固定框架的前后两端设有第一滑杆，两个第一滑套的顶端均设有第一步进电机，两个第一滑套之间设有第二滑杆，第二滑套的顶端设有第二步进电机，第三电动伸缩杆的底部设有压力块，固定框架上设有控制电箱，控制电箱的内部设有蓄电池和控制主板，无线控制器上设有第二无线收发器，第一无线收发器和第二无线收发器无线连接，不仅移动方便，而且便于调节，还增加了其使用的安全性。

本发明公开了一种智能控制可移动式机械手臂，包括底座、电动升降杆、第一电机、机械爪、第二电机，所述电动升降杆固定安装在底座的外侧壁上，所述电动升降杆的末端固定连接有支撑板，所述支撑板的外侧壁上固定连接有固定箱，所述固定箱的内侧壁上固定安装有润滑箱，所述润滑箱的内侧壁上固定连接有分隔板，所述润滑箱的内侧壁上滑动连接有润滑机构，所述固定箱的外侧壁上固定连接有支撑杆，所述支撑杆的末端固定连接有连接箱，放置板拉动细绳向下移动，从而实现对清理管的开启，将清理箱内部压缩的气体通过清理管喷向机械爪的表面，对机械爪表面上的灰尘以及杂质进行清理，不需要人工进行清理，节省大量的人力与时间。

本申请公开了一种机械爪装置，该机械爪装置包括夹具组件，所述夹具组件包括夹头、静夹件和动夹件，所述静夹件连接于所述夹头，所述动夹件与所述静夹件相对设置并连接于所述夹头，所述动夹件能够在第一方向上往复移动，与所述静夹件配合，以夹持或释放物品，其中，第一方向为垂直于静夹件的夹持面的方向。本申请在夹取物品时，驱动动夹件在第一方向上向靠近静夹件的方向移动，使动夹件能够与静夹件配合，夹持物品，在释放物品时，使动夹件在第一方向上向远离静夹件的方向移动，使动夹件能够与静夹件配合，释放物品；本申请的夹具组件采用动静结合的方式，能够实现稳定夹取物品的目的。

本发明公开了一种环绕型双侧加固式多通阀管道夹具，涉及多通阀门管道加工技术领域。本发明中：主侧固定安装体的一侧通过转轴机构活动连接有副侧限位安装体；副侧限位安装体的一端侧卡合安装在环形基架体上；主侧固定安装体上通过转轴结构活动安装有位于环形基架体内围侧的第一活动转板；第一活动转板的一侧加固连接有内侧夹持板块。内侧夹持板块的一侧面上固定连接有夹持支撑连板；夹持支撑连板上活动连接有第一联动框体；副侧限位安装体上限位装设有夹持调节螺杆；夹持调节螺杆的螺纹杆活动安装在第一联动框体上。本发明在待夹持多通管的各个支管道上都形成稳定夹持，降低对多通阀管道上多方向支管的不平衡夹持导致的管道微量形变。

本申请提供了一种机器人控制装置及机器人系统，所述机器人控制装置包括：多个控制器模块，每个所述控制器模块用于产生与至少一个对应的机器人相关的运动指令；第一通信模块，与所述多个控制器模块耦接，用于接收所述控制器模块传输的运动指令，并将其下发至对应的所述机器人。通过上述方式，本申请能够将与机器人本体运动控制与插补相关的控制器模块进行资源整合与集中部署，降低硬件资源的浪费。

本发明提供了一种手柄组件，包括：静手柄；动手柄，所述动手柄安装在所述静手柄上，并可相对所述静手柄发生相对运动；微动开关；触发件，所述触发件与所述微动开关相配合；以及第一弹性元件，所述第一弹性元件设置于所述触发件和所述动手柄之间；当按压所述动手柄时，所述动手柄对所述第一弹性元件施加作用力，以使得所述触发件在所述第一弹性元件的作用下运动并抵持所述微动开关，进而触发所述微动开关。相较于现有技术，本发明手柄组件通过触发件来触发微动开关，并通过第一弹性元件来吸收多余的作用力，从而有效确保触发件不会对微动开关过压，进而保护了微动开关，延长了所述微动开关的使用寿命。

本发明涉及软体爬行机器人的驱动技术领域，具体涉及一种螺旋卷绕型聚合物人工肌肉的软体机器人。本发明利用独立的模块化驱动单元等结构，利用聚合物螺旋卷绕型人工肌肉作为柔性驱动器，聚合物材料选用尼龙6,6，导电材料选用铜丝，将铜丝均匀地缠绕在螺旋卷绕型尼龙聚合物人工肌肉上，制备成聚合物螺旋卷绕型人工肌肉驱动器。其采用低电压控制，基本实现了软体机器人的运动，并且能够连续运动，具有良好的坏境适应能力和可拓展性。

本发明涉及一种快速拆卸更换弹座装置，包括弹座组件及框式横梁，弹座组件设置于框式横梁上，并通过自锁螺母及限位螺栓进行锁紧固定；弹座组件中间位置前后两侧均设搭扣组件，搭扣组件上方设搭扣手柄，搭扣手柄与搭扣组件的搭扣底座通过快速插拔销连接；搭扣组件下方依次连接搭扣环形螺母及挂钩板，挂钩板通过螺钉固定于框式横梁上。快速插拔销一端连接插拔销拉环，插拔销拉环通过钢丝绳连接搭扣手柄；快速插拔销远离插拔销拉环一端设限位可伸缩球。本发明的优点是，结构简单，能够通过快速插拔销实现拆卸及更换，速度较快，且拆卸方便，拆装效率高，省时省力。

本发明提供了一种碰撞检测方法、机器人、移动终端及存储介质，该方法包括：采集碰撞声纹数据，并提取所述碰撞声纹数据中的碰撞声纹特征；获取机器人运行过程中的移动声纹数据，对所述移动声纹数据进行声纹过滤；对声纹过滤后的所述移动声纹数据进行特征提取，得到移动声纹特征，并将所述移动声纹特征与所述碰撞声纹特征进行特征比对；若所述移动声纹特征与任一所述碰撞声纹特征之间的相似度大于相似度阈值，则判定所述机器人发生了碰撞。本发明通过对声纹过滤后的移动声纹数据进行特征提取，得到移动声纹特征，并将移动声纹特征与碰撞声纹特征进行特征比对，以采用声纹识别检测的方式进行机器人的碰撞检测，有效的提高了机器人碰撞检测的灵敏度。

本发明提供一种便于夹持异形面的机械加工用工件夹具，涉及夹具器械技术领域，解决了现有的由于异形面形状的工件形状不一，工件在运输的时候不易通过传统夹具进行固定，运输途中受到颠簸会损伤到工件的问题。一种便于夹持异形面的机械加工用工件夹具，包括支座机构、调节机构、夹合机构和限位机构，所述支座机构顶部前后两端对称设有一处支架机构；所述调节机构滑动连接在支架机构内部上方位置。若是调节机构整体对工件的固定力度过大的时候，夹片可通过前端的滑杆收缩到夹板四边角的通孔内，同时通过夹片滑杆上的弹簧进行自主复位调节，夹片贴合面设有橡胶垫，防止夹片在夹取工件的时候对工件造成划伤。

本发明公开一种便于调控的机械工件加工用定位机构，包括防护盖板、安装板、连接气缸、定位板、传动机构、支撑机构、调节机构、定位滑槽、连接底板、导向块、螺纹孔、连接电机、固定齿环、导向齿轮、支撑轴和固定齿轮。本发明若是需要对工件加工时的平面定位方位进行调节，此时使用者可通过外部操控机构启动固定电机，此时固定电机能带动连接套筒内部的螺纹杆进行转动，进而使得螺纹杆在进行转动时，能与卡接齿轮内部的螺纹槽配合，使得卡接齿轮能通过限位卡环带动连接滑座在连接底板的下端面进行稳定的位移，进而对连接滑座底部的外部夹持机构或者加工机械的加工方位进行稳定的调节，提高了装置的适应性能。

本发明公开了一种表壳按键组装治具，包括底板、治具头组件和丝杆，所述底板上固定安装有治具底座组件，且底板上位于治具底座组件一侧设有两块立板，两块所述立板与底板垂直设置，每块所述立板上均设有滑轨，所述滑轨上设有滑块，所述滑块上固定安装有正反转电机固定座，所述正反转电机固定座上安装有正反转电机，所述正反转电机的输出端贯穿正反转电机固定座后与治具头组件固定连接，两块立板上还设有伺服电机固定板，所述伺服电机固定板上安装有伺服电机，伺服电机的输出端通过联轴器与丝杆连接，丝杆远离伺服电机一端贯穿正反转电机固定座。本发明具备结构简单，操作方便，生产效率高，使用安全，且可以代替人工，降低了人工的劳动强度。

本发明公开了一种故障汽车维修用便捷式维修辅助装置，包括支撑板，所述支撑板由第一躺板和第二躺板组成，第一躺板的底部一侧和第二躺板的底部一侧均转动安装有两个行走轮，所述第一躺板的上方设有头部支撑块，头部支撑块的顶部设为弧形结构，第一躺板的两侧均设有液压缸，两个液压杆中位于右侧的液压缸固定在第一躺板的右侧，液压缸的输出轴顶端固定安装有顶板。本发明设计合理，操作方便，便于在使用时增扩调整支撑总面积，便于对维修人员的头部进行支撑，且便于根据实际需要调节头部支撑块的支撑高度，提高人员使用舒适度，降低劳动强度，且便于在使用后缩小整个装置的总体积，方便携带运输，满足使用需求。

本发明涉及一种机器人的夹爪的运动控制方法、装置、机器人及存储装置。该方法通过控制夹爪夹持待抓取物体，并获取夹爪在夹持待抓取物体时所受的力矩，判断夹爪在夹持待抓取物体时所受的力矩是否超过预设力矩阈值。当夹爪在夹持待抓取物体时所受的力矩超过预设力矩阈值时，根据夹爪在夹持待抓取物体时所受的力矩调整夹爪的姿态，直至夹爪在夹持待抓取物体时所受的力矩符合预设力矩阈值，停止调整夹爪的姿态，从而可以准确地抓取到待抓取物体。由此可见，该运动控制方法夹爪在夹持待抓取物体的过程中，实时调整夹爪的姿态，从而可以减小或避免夹爪在夹持待抓取物体的过程中对待抓取物体的伤害。

本发明公开了一种机器人电磁机械手智能数字控制系统，包括如下步骤：采用当代电力电子技术提供一种7组DC24V的正向励磁电源及7组DC19V的反向消磁电源；采用当代PLC技术实现机器人八个电磁机械手的六种工作模式的逻辑控制及就地远程控制；采用当代TP触摸屏技术实现中英文界面参数设定，运行状态显示，就地操作；采用当代电力电子技术为机器人八个电磁机械手提供停电保磁的功能，若遇停电，使备用电源自动馈入机器人八个电磁机械手中。本发明采用模块化的设计及PLC和TP触摸屏等控制技术，使设备具有智能化数字化，操作简单直观、运行稳定可靠、调整维护方便等特点。

一种盐芯自动夹放装置，包括机械臂、工作架以及若干气缸夹爪，工作架内固定连接有隔板，工作架的底部开设有若干转孔，气缸夹爪包括气缸部分和夹爪部分，气缸部分的顶端固定连接有转轴，工作架内设置有驱动结构，转轴与转孔的孔壁之间通过轴承转动连接，转轴与气缸部分的中心位置贯穿开设有第一通孔，第一通孔中穿设有连接杆，连接杆的顶端与隔板的底端固定连接，连接杆的底端可拆卸连接有位于夹爪部分内的压板，压板上开设有与外部的模具支撑的定位杆的位置对应的第二通孔，第二通孔中安装有光纤传感器，光纤传感器通过PLC控制器与驱动结构电性连接。本发明能够自动放置盐芯，极大地提高了工作效率，而且避免了工作人员被烫伤的安全隐患。

一种用于车头碗组的辅助装配夹具，包括辅助工作台，所述辅助工作台上设有供自行车前叉穿过的圆孔，所述圆孔的上方设有辅助套管，辅助套管内设有阶梯型通孔，辅助套管的左右两侧分别设有固定座和弹簧夹持装置。本发明公布了一种用于车头碗组的辅助装配夹具，本辅助装配夹具可直接套设在自行车前叉上进行使用，通过辅助套管依次将车头碗组的零部件套设在自行车前叉完成装配，简化了装配步骤，提高了装配效率。

本申请提供了一种机械手的控制方法、装置、延缓跌落设备及存储介质，该机械手的控制方法应用于延缓跌落设备，所述延缓跌落设备设置有相互连接的机械手和降落装置，所述方法包括：控制所述机械手拾取目标对象；响应于所述机械手拾取到所述目标对象，控制所述降落装置开启，以降低所述延缓跌落设备和所述目标对象的坠落速度。通过上述方法，降低了延缓跌落设备的下降速度，保证了高空坠物或坠落人员的安全。

本发明公开了一种集尿袋生产用的多功能工作台，包括工作板、压紧机构；工作板：其左侧面设有滑槽板，滑槽板的后侧面设有驱动电机，滑槽板的上表面设有条形口，条形口的前后内壁之间纵向转动连接有螺杆，驱动电机的输出轴穿过滑槽板的后侧板体圆孔并与螺杆的后端固定连接，螺杆的前端螺纹连接有滑块，滑块的上表面设有支撑板，支撑板的前侧面中部设有下压电机，工作板的底面对称设有支撑腿；压紧机构：设置于支撑板的底面，压紧机构的前侧上端与下压电机的输出轴固定连接；该集尿袋生产用的多功能工作台，调节压紧结构位置的过程更加平稳，滑块的摩擦力更小，对需加工材料固定快速，在加工过程中不容易出现偏移的情况。

本发明提供的一种智能扭矩系统，包括：主控制器，扭力扳手控制器，套筒选择控制器，扭力扳手和套筒选择器，主控制器分别与扭力扳手控制器和套筒选择控制器之间通讯连接，扭力扳手控制器与扭力扳手之间通讯连接，套筒选择控制器与套筒选择器之间通讯连接，主控制器根据其内部的工艺流程分别控制扭力扳手和套筒选择器相互配合作业，结构简单，使用方便，提供一个完整的、兼容的扭矩管理系统，可将不同品牌型号的所有的拧紧工具进行集中化管理，给产线加工及维护带来更多的方便，具备螺栓拧紧作业的防错和防漏功能，采用无线信号传输方式，能自动生成作业记录报表，同时还具备操作人员权限管理功能，特别适合车间的流水线作业。

本发明提供了一种回转机构的顶销弹性限位机构，包括顶销、弹簧和安装板，所述弹簧为矩形螺旋弹簧，所述顶销与弹簧的一端连接，弹簧的另一端与安装板连接，所述顶销包括顶销球形前端和顶销台阶，顶销台阶与顶销球形前端的底部连接，所述安装板包括螺钉孔和安装板中心凹槽，所述安装板中心凹槽位于安装板的中心位置，螺钉孔位于安装板的两侧。本发明所述的一种回转机构的顶销弹性限位机构，顶销弹性限位机构虽然结构形式简单，但是具有实用性，而且组件的成本低。

本申请公开了一种攀爬机器人测试方法、装置及系统，用于进行攀爬机器人的功能和性能测试。本申请公开的攀爬机器人测试方法包括：确定攀爬机器人的第一运动曲线；根据所述第一运动曲线确定带缆的第二运动曲线；根据所述第二运动曲线确定所述攀爬机器人相对带缆的第三运动曲线；根据所述第三运动曲线，控制所述攀爬机器人的运动。本申请还提供了一种攀爬机器人测试装置及系统。

本发明公开了一种用于预装液压管接头卡套的电动工具，包括壳体，壳体内设有电动机和与电动机传动连接的减速机，壳体上设有电动机控制开关，减速机的输出轴为空心轴且其前端延伸至壳体外部，空心轴中心插入有中心柱，中心柱前端顶部中心轴向固定有螺柱，螺柱的外径小于中心柱外径，螺柱顶端中心开设有沉孔，沉孔底部设有倒锥面；空心轴前端轴向设置为内六方套筒。与现有技术相比，利用本发明的电动工具可以预先将卡套接触密封在液压管上，确保了卡套与液压管之间的密封性，然后即可快速对接液压管接头后直接拧紧螺母即可；本发明结构简单，整个结构类似于现有电动扳手，使用方便快捷，便于推广使用。

本发明公开了智能螺旋颗粒物料抓取装置，包括罩壳和料缸，所述罩壳的上端面中间处开设有限位插槽，所述罩壳的上端面外侧环形阵列分布有连接螺孔，所述罩壳的下端面开口处卡接有安装板，所述罩壳的外侧下端螺纹安装有固定螺栓，且固定螺栓的底端固定在安装板上，所述料缸固定在安装板的下端面，所述料缸内转动安装有转轴，且转轴下端外侧固定有绞龙叶，所述绞龙叶与料缸相适配，所述料缸的下端开口处两侧均开设有抓口，所述罩壳通过限位插槽搭载于空中行走平台上下端的伸缩式连接结构上，连接结构法兰盘上螺栓与连接螺孔固定连接。本发明具备结构简单，可多维度立体运动，三种操作模式增强实用性。

本发明公开一种轨道机器人巡检定位装置、方法、设备及可读存储介质，属于机器人巡检技术领域，针对轨道机器人电机编码器本身精度、电机本身误差、无法实时反馈位置的问题，提出以下方案：轨道机器人巡检定位装置，包括设置在机器人内的控制器、电机传动结构和编码器，控制器驱动电机传动运行，编码器与控制器双向电连接，还包括：编码器，用于实时记录机器人在轨道上移动的距离；控制器包括滤波单元，用于根据编码器实时记录的机器人移动距离，计算编码器的位置数据，并经滤波单元进行滤波处理；位置调节单元，用于将滤波处理后的编码器位置数据与预设编码器位置数据进行比对，以对机器人的位置进行调节。

本发明公开了一种用于柱状易变形建材加工的固定设备，包括加工台，所述加工台的中部通过多个第一弹簧水平支撑有承重板，所述加工台的上端对称连接有两个防尘箱，每个所述防尘箱内均密封安装有泄压盒和伸缩套，且对应的泄压盒与伸缩套之间安装有压力阀，每个所述防尘箱内均滑动设置有楔形滑块，每个所述楔形滑块的下端均固定连接有连杆，且每个连杆的下端均贯穿对应防尘箱的底壁并与承重板固定相连，每个所述伸缩套内均连接有压紧机构。本发明不需要手动调节建材固定时的压力，使用方便，并且能保护建材表面的立体花纹在夹紧时不受破坏，压力分布更加均匀，能达到更加稳定的固定效果。

本申请实施例提供一种基于变结构滤波器的工业机器人在线轨迹规划方法及装置，方法包括：根据用户自定义的参考轨迹速度曲线，在每个控制周期中将参考期望位置、参考期望速度、参考期望加速度输入变结构滤波器；变结构滤波器根据约束求解器求得的速度与加速度约束计算得到当前控制周期的规划位置、规划速度、规划加速度；将所述划位置、规划速度、规划加速度输入逆解器中，得到当前控制周期的关节位置指令、关节速度指令与关节加速度指令，进而发送给机器人伺服驱动器驱动机器人运动；本申请能够有效解决在满足机器人运动学与动力学约束的前提下实现期望参考速度曲线的偏差最小的问题。

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：确定机器人的期望零力矩点；获取所述机器人的左脚位置和右脚位置，并根据所述期望零力矩点、所述左脚位置和所述右脚位置分别计算所述机器人的左脚期望支撑力和右脚期望支撑力；获取所述机器人的左脚测量支撑力和右脚测量支撑力，并根据所述左脚期望支撑力、所述右脚期望支撑力、所述左脚测量支撑力和所述右脚测量支撑力分别计算所述机器人的左腿腿长变化量和右腿腿长变化量；按照所述左腿腿长变化量和所述右腿腿长变化量控制所述机器人进行运动。通过本申请，机器人即使在面对高低不平的地面环境时，也能保持较好的稳定性。

本发明涉及一种用于容器加工设备的模块化机器人系统(1)，其包括移动平台(2)，其中移动平台包括支撑于地板以在容器加工设备的工作区域中移动的机架(2b)，并且包括多个不同类型的机器人单元(3'、3”、3”')以在所述容器加工设备中执行不同类型的任务，其中移动平台(2)和/或机器人单元(3'、3”、3”')被设计为使得机器人单元(3'、3”、3”')可以选择性地连接至移动平台(2)，以将各机器人单元在容器加工设备中运送并且将它们定位用于执行相应的任务。

本发明涉及用于创建用于操作机床(110、148)、特别是弯曲机的机器人控制程序的方法，该方法具有以下步骤：借助于至少一个光学传感器产生(500)在机床(110、148)上对工件(116、146、200、300、400)进行机加工操作的图像材料；从图像材料提取(520)工件(116、146、200、300、400)的至少一部分和/或操作者(118)的处理所述工件(116、146、200、300、400)的手(202)的至少一部分；根据所提取的图像材料产生(530)工件(116、146、200、300、400)的至少一部分和/或操作者(118)的手(202)的至少一部分的轨迹和/或运动点的序列；以及通过对轨迹和/或运动点的序列进行反向变换来创建(550)机器人控制程序。

本发明公开了具有自适应功能的汽车维修夹持装置，属于汽车维修技术领域。本发明包括固定座，所述固定座顶端安装有调节定位组件，所述调节定位组件包括滑槽、弹簧柱、定位板、齿轮柱、传动链条、螺纹柱和限位环，所述固定座顶端呈圆周阵列等距开设有滑槽，所述滑槽内侧安装有弹簧柱，所述弹簧柱一端部连接有定位板，所述定位板滑动连接于滑槽内侧，所述固定座顶端边部呈圆周阵列等距转动连接有齿轮柱，本发明通过调节定位组件。便于工作人员对不同大小的零部件的位置进行固定，避免了夹持装置只能对同一规格的零部件进行夹持处理，从而降低了工作人员夹持零部件的难度，进而便于工作人员对零部件进行维修。

本发明公开了用于汽车全景天窗的可移动式顶部检测装置，包括安装仓A，所述安装仓A底部的四角处皆设置有移动组件，所述安装仓A内部的顶部设置有滑槽，且滑槽延伸至安装仓A的外部，所述滑槽内部的中间位置处设置有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆外侧的两侧对称套设有内螺纹套管B，所述内螺纹套管B的顶部设置有安装仓B，所述安装仓B内部的一侧设置有伺服电机，所述伺服电机的输出端设置有内螺纹套管A，所述内螺纹套管A的内部套设有螺纹杆B；本发明通过安装架、螺纹杆A、万向轮和内螺纹套块的相互配合，可以在不使用时对装置进行移动，无需操作人再去抬起进行移动，进而使操作人员安装起来更加的方便。

本发明涉及一种适用于窄圆柱夹持面的螺纹构件装配工具，其中，包括：夹持基体(1)、牙型卡爪(2)、大头螺钉(3)、弹性压片(4)、限位销(5)；牙型卡爪(2)安装在夹持基体(1)内部环形沟槽内，被两侧的弹性压片(4)压住，弹性压片(4)由限位销(5)限制位置，大头螺钉(3)从夹持基体外圆螺纹孔旋入，顶住牙型卡爪(2)。本装置结构简单，容易操作，安装时可不借助其他工具，可传递较大的扭矩，特别适用于具有超窄滚花夹持面的光学镜头的装配，且不会损伤滚花夹持面。

本发明提供一种将发条装入旋开机构的装配方法，解决在旋开机构装配过程中，发条在自然状态下装入难，且由于发条弹开的力矩较大，装配过程中容易伤到操作者的问题，该方法包括下述内容：采用发条收紧工装将发条收紧，工装包括转体、发条固定销、支架、棘爪、棘轮、弹簧限制销；先将发条的半圆弧部套在弹簧限制销上，另一端穿入发条固定销的预设槽内，同时用发条固定保险销穿入发条和发条固定销的连接孔内；转动转体，当发条缠绕的最大外径小于套筒内径时，将套筒套入发条，向外拔出棘爪，发条在回弹力的作用下，涨紧在套筒内，将套筒连同发条一起取下；最后，将套筒和发条装在旋转机构上。采用专用工装完成旋开机构的装配。

本发明是涉及一种串联弹性驱动器，具体是涉及一种适用于上肢康复外骨骼机器人的串联弹性驱动器。包括机架，电机，弹性元件，机械限位机构，深沟球轴承以及编码器装置。因此，本发明具有如下优点：(1)所述弹性元件在工作范围内具有较为一致的刚度特性，转矩与转角差呈线性关系，且正反转特性连续，一致；(2)弹性元件内部，弹性元件与外壳间设有轴承，摩擦较小，运动平顺；(3)改变弹簧型号以及其实际安装数量即可改变弹性元件刚度，无需重新设计，便于调节；(4)关节角以及转角差均可由编码器测出，利于实现反馈控制。

本发明公开了一种五金产品安放架，包括安置底座、安放维护架、大物件放置箱、大物件安放组件、小物件放置筒、小物件安放组件和磁吸板，所述安放维护架设于安置底座上，所述安放维护架上设有放置板，所述大物件放置箱设于放置板上，所述小物件放置筒设于放置板上，所述大物件安放组件设于大物件放置箱内，所述小物件安放组件设于小物件放置筒内，所述磁吸板可抽拉设于安放维护架上；本发明属于储存设备技术领域，具体是一种便于对不同物件的五金产品安放储存，并便于拿取，使得五金产品放置更整齐，且磁吸板的设置便于对细小物件的放置，放置掉落或难以找寻，给工作人员提供了便利的五金产品安放架。

本发明提供一种机器人的线条体单元(1)，具备：第一部分(2)，其将朝向机器人的多个马达的电缆(8a、8b、8c、8d)，利用具有横截面圆形的外形的挠性的护套(9)包覆而成；第二部分(3)，其由在第一部分的一端剥去护套的零散线的状态的电缆构成；多个第三部分(4)，其将按与各马达连接的每个连接器(7)汇集的第二部分的一个以上的电缆，利用具有横截面圆形的外形的挠性的包覆材料(10)包覆而成；以及外壳(6)，其容纳第二部分，并固定于机器人的可动部，在外壳设置有使第一部分以及第三部分分别贯穿的多个贯穿孔(15、16)，各贯穿孔与护套以及包覆材料之间分别利用电缆密封压盖(17、18)以液密状态固定。

本发明的一种可检测产品任意位置的机械手抓取系统模块，其包括旋转机构、纵向穿设过旋转机构的旋转杆、设置在旋转杆末端的连接块、垂直在连接块两侧面的产品检测宽度机构和产品检测深度机构；所述旋转机构上设置有套接在旋转杆上的固定块，所述旋转杆上端设置磁铁，所述固定块上端套设有与磁铁相配合的磁编码器；所述磁编码器读取磁铁的磁性编码的角度数据实现了一个闭环的控制0~185度任意角度和伺服注油系统，可以在车床机械手上抓取产品的应用，实现了装取毛坯和抓取成品件的切换工作并且带有旋转角度闭环的线性数据获取，可编程可数字化的控制。

本发明涉及一种用于将电路板元件(120)接合到前灯模块(100)的接收装置(122)中的设备(4)，该设备包括：用于定位和/或固定前灯模块(100)的保持装置(6)；接合装置(24)，其包括用于将传感器或电路板元件(120)接合到前灯模块(100)的接收装置(122)中的接合冲头(26)；用于与所述接合方向(2)相反地保持前灯模块(100)的相对保持装置(34)，其中，接合装置(24)的接合冲头(26)和相对保持装置(34)能够沿着和相反于接合方向(2)彼此相对移动，其中，相对保持装置(34)和接合装置(24)借助于线性引导装置(40)相对于前灯模块(100)的保持装置(6)在接合方向(2)上浮动地安装。