手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本文公开了一种多功能工具组件包括：具有第一侧和第二侧的外壳；在所述外壳内所述第一侧和所述第二侧之间连接于所述外壳的第一端的附接装置，其可从一收回位置相对于所述外壳向外旋转到一伸出位置；以及在所述外壳内所述第一侧和所述第二侧之间连接于所述外壳的第二端的负载张力组件。

本发明公开了一种助力外骨骼控制方法、控制系统和计算机设备，通过检测、记录外骨骼穿戴者的各时间节点的实时关节角度，根据所记录的关节角度计算得到变化角度；根据变化角度生成辅助扭矩值；根据辅助扭矩值实时输出扭矩指令；根据所述扭矩指令驱动相应关节。本发明采用无模式识别的扭矩控制方法，不需要进行人体意图识别、场景分类、步态规划等环节，避免了因意图识别、场景分类等误识别引起的潜在不安全因素，且传感器使用简单，仅需要测量关节的运动角度，测控系统可靠性好，信息处理量小，避免了使用压力鞋垫等耗材，节约了成本。

本发明涉及轮胎技术领域，且公开了一种基于插销固定原理的汽车轮胎保存装置，包括安装杆，所述安装杆的底端活动连接有脚块，所述安装杆的正面且位于脚块的上端活动连接有梯形块，所述安装杆左端活动连接有支撑杆，所述支撑杆底侧的右端活动连接有固定环，所述固定环的正面活动连接有第一插块，所述支撑杆底侧的左端活动连接有第二插块，该基于插销固定原理的汽车轮胎保存装置，通过安装杆、脚块、梯形块、支撑杆等结构的配合使用，从而达到了稳定性良好的效果，通过第二插块、卡槽、十字形卡块、弹簧等结构的配合使用，从而达到了支架方便拆卸的效果，通过U形板、固定杆、盖布等结构的配合使用，从而达到了防灰尘效果好的效果。

本发明公开了一种随钻仪器聚四氟垫片取出工装，包括扶正体，扶正体为管状，扶正体一端封闭，另一端开口，封闭一端的扶正体中心位置安装有弹簧柱塞螺钉，弹簧柱塞螺钉周围安装端盖，弹簧柱塞螺钉上安装芯轴，芯轴上设有拉锤，端盖到扶正体另一端设有对称的通孔，通孔内放置旋转轴，旋转轴上靠近拉锤的一端设有隔环，隔环上部的旋转轴上安装弹簧挡圈，弹簧挡圈上部的旋转轴上安装扳手，旋转轴远离拉锤的一端安装刀片。优点：设计合理、结构简单，由于聚四氟垫片本来就是一次性使用，而随钻测量仪器聚四氟垫片取出工装恰好可以将聚四氟垫片破坏掉，以至于用拉锤在不损坏任何零件的情况下将聚四氟垫片拉取出来，实用性强。

本发明公开了一种泥浆发电机内部构件装取工装，包括丝杠，丝杠为中空结构，丝杠外围通过螺纹安装端盖，端盖外围设有螺纹，丝杠上设置通孔，丝杠内部安装套筒，套筒一端穿过丝杠外部，套筒另一端设有凸缘，丝杠内部的通孔两端分别安装左推力球轴承和右推力球轴承，左推力球轴承和右推力球轴承将套筒上的凸缘夹住，凸缘上设有螺钉，螺钉设置在通孔相对应的位置，左推力球轴承通过左侧压圈固定，右推力球轴承通过右侧压圈固定，左侧压圈与套筒外围留有间隙，左推力球轴承与套筒外围留有间隙。优点：设计合理、结构简单，本装置使泥浆发电机不内部构件装取简单，不会造成内部插针及电路的损坏，实用性强。

本发明属于靶材定位技术领域，尤其为一种靶材定位装置，包括安装板，所述安装板的顶部焊接有两个固定块，两个固定块上转动安装有同一个螺杆，所述螺杆上螺纹安装有螺母，所述螺母上焊接有第一连接块，所述第一连接块上铰接有第一铰接杆，所述安装板的顶部焊接有铰接块，所述铰接块上铰接有支撑杆，所述支撑杆上滑动安装有套筒，所述套筒的一侧焊接有第二连接板，所述第一铰接杆的顶端铰接在所述第二连接板上，所述第二连接板上铰接有第二铰接杆，所述支撑杆的顶端铰接有L形杆。本发明结构简单，成本低廉，便于操作，且能对靶材进行横向和纵向定位，更有利于推广，为使用者降低了成本。

本发明属于靶材制作技术领域，尤其为一种用于制作靶材装置，包括底板，所述底板内开设有腔室，所述腔室的顶部内壁上固定安装有两个第一固定块，所述第一固定块的顶部开设有转动槽，所述转动槽内转动安装有螺纹杆，两个所述螺纹杆的顶端分别延伸至对应的转动槽外，且两个所述螺纹杆上均固定套设有第一皮带轮，所述底板的底部设有电机，所述电机的输出轴贯穿底板并延伸至腔室内，且所述电机的输出轴上固定安装有第二皮带轮，所述第二皮带轮与两个第一皮带轮上转动安装有同一个皮带。本发明结构简单，使用方便，可以快速的把靶材牢牢的固定，使得靶材位置不会发生偏移，提高了制作产品的质量，满足人们的使用需求。

本发明属于靶材拆卸设备技术领域，尤其为一种用于靶材拆卸装置，包括把手，所述把手上开设有腔体，所述腔体的一侧内壁上固定安装有马达，所述马达的输出轴上固定套设有第一齿轮，所述把手的一侧开设有方形槽，所述方形槽远离开口的一侧内壁上开设有第一通孔，所述第一通孔与腔体连通，所述第一通孔内转动安装有转筒，所述转筒的一端延伸至腔体内，所述转筒上固定套设有第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮啮合，所述转筒内螺纹安装有螺杆，所述螺杆的一端延伸至方形槽内并固定安装有方形块。本发明结构简单，使用方便，可以快速的对靶材进行拆卸，且不会对靶材造成损伤，操作容易，节约时间。

本发明涉及机器人领域，具体地说是一种协作机器人管线，包括三维拖链、拖链接头和管夹，其中管夹固定于机器人本体上，拖链接头与对应的管夹固连，三维拖链通过各个拖链接头支撑固定；所述三维拖链包括多个拖链节，且相邻拖链节之间通过可拆装的扣槽结构连接，所述拖链接头中间设有供三维拖链穿过的通孔，且所述拖链接头一侧封闭、另一侧设有锁扣结构，所述管夹设有夹圈套装于机器人本体上。本发明可根据机器人形状布置走线路径，不仅布线方便，布线后整体效果也更为美观。

本发明涉及锁螺丝设备领域，具体公开了一种套筒结构。该套筒结构用于锁付螺柱，包括套筒本体，该套筒本体具有相对设置的第一端及第二端；第一端与电批连接；第二端开设有内螺纹孔，内螺纹孔能够与螺柱之间螺纹配合；该套筒本体的侧部开设有收容孔，收容孔与内螺纹孔连通；收容孔内设有垫片。该套筒结构能够实现对螺柱的锁付，结构简单，使用方便。

本发明公开了一种门禁智能卡生产用组装装置，包括机架，所述机架两内壁均匀安装有输送轴，所述输送轴端部连接有链轮，所述链轮之间传动链接有链条，两根所述链条之间连接有若干承载板；所述承载板表面安装有承载座，所述承载座表面贯穿设置有仿形腔，所述承载板底面设置有弹性下拉组件，所述弹性下拉组件的伸缩端伸入所述仿形腔内部且连接有仿形顶出板；所述机架上表面安装有固定架，所述固定架上表面安装有压装气缸，所述压装气缸的输出端连接有仿形压板。有益效果在于：整体结构简单，能够进行自动定位和下料，操作人员只需进行上料操作，安全性高，压装效果好效率高。

本发明公开了一种具有自清洁功能的气囊内撑夹具，涉及机械手夹头技术领域；至少包括：支撑部件、气囊、回弹部件、外推部件、包覆结构和导液底板；所述导液底板位于所述支撑部件的下端，所述气囊包覆在支撑部件外部，与所述支撑部件形成内腔；多个外推部件安装在所述气囊外侧，所述包覆结构设置在所述外推部件外侧；所述外推部件上设置有所述回弹部件；所述外推部件和所述导液底板上均置有自清洁结构；所述外推部件在所述气囊充气和所述回弹部件的双重作用下做反复推拉运动，使得积液从所述自清洁结构中流出。

本发明公开了一种惯性辅助长曝光下的运动机器人视觉去模糊的方法及系统，该方法包括：对惯性传感器进行标定；其中，惯性传感器与机器人的视觉传感器同轴系设置；通过标定好的惯性传感器检测视觉传感器的六自由度的位姿信息，建立视觉传感器的运动轨迹模型；将曝光时间内的运动轨迹模型进行匀速离散化处理，得到离散化的三自由度的匀速旋转运动序列和匀速线运动序列，并建立一组匀速旋转运动序列和匀速线运动序列的点扩散函数模型；基于点扩散函数模型，对待处理图像进行逆序解卷积实现图像去模糊。本发明解决了长曝光下的运动机器人图像模糊的问题，可广泛应用于机器人图像处理领域。

本发明公开了一种轮辋加工定位工装，包括有支架，支架上设有主轴，主轴的尾端可转动的套有连接套，连接套的两侧分别固定连接有水平转轴，水平转轴可转动的安装在支架上，水平转轴由驱动装置带动转动，主轴的头端安装有多个支撑臂，支撑臂绕主轴的中轴线圆周阵列排布，支撑臂的末端通过气缸安装有支撑块。本发明的轮辋加工定位工装，能够在有效夹持大型轮辋，并在不同平面多角度的对轮辋进行角度、位置调节，方便对轮辋采用手工或者自动化设备进行机加工或者检验操作。

本申请涉及机器人自动回充技术领域，提供了一种机器人自动回充方法、装置及机器人系统。机器人自动回充方法包括：在机器人满足回充条件时，通过搭载在机器人上的激光雷达发射激光信号；根据反射的激光信号确定目标位置，控制机器人移动到目标位置；在目标位置进行第一ICP匹配，根据第一ICP匹配结果计算误差函数是否小于第一阈值，若是，获取最佳匹配参数；控制机器人沿与充电座相平行的方向平移，在平移后的位置进行第二ICP匹配，根据第二ICP匹配结果计算误差函数是否小于第二阈值，若是，则控制机器人沿与充电座相垂直的方向平移预设距离，使机器人回充成功。本申请在保证机器人自主回充准确率的同时，提高了充电安全性与便利性。

本发明涉及室内装修技术领域，特别涉及一种孔径可调节的可同时穿管的打孔枪，包括手持结构、连接结构、钻头结构以及锁定结构，所述手持结构与所述钻头结构、所述连接结构分别通过销连接，其中，所述钻头结构包括圆环底座，所述圆环底座一侧端面内设有四个凹槽，本发明能够根据不同直径的线管来调节刀片打孔的直径，能够一次性打出适应线管的墙壁通孔，不需要进行修补或二次打孔，提高了整个打孔的效率，并且在打孔过程中能够将线管与导线束同时穿过墙壁的通孔，提高穿管穿线的工作效率，最后只需要将其他电线接驳导线束两端即可。

本发明提供一种新型轴承安装器，包括单向液压油缸、液压缸快接头、行程套筒、连接轴和三孔安装盘，液压缸快接头外侧套接分体式快接套，行程套筒外侧套接轴承推进筒和轴承推进盘，轴承推进盘和轴承推进筒前后依次连接，轴承推进盘前端设有推进销，行程套筒沿轴向延伸开设有滑动孔，滑动孔沿径向贯穿行程套筒，行程套筒通过滑动孔和推进销配合前后滑动，连接轴后端贯穿三孔安装盘中央，连接轴前端与行程套筒后端通过内外螺纹配合连接；本发明结构轻便，相比上吨重的轴承液压安装站，在便携性方面有了质的提升，一个人便可以移动装在任何一个车辆上均可成行。

本发明公开了一种吸附‑销孔定位式新型轿车顶盖后横梁柔性抓具，由抓具主体框架、左末端执行器、右末端执行器、连接基座组成，其中左末端执行器的位置是固定的，右末端执行器可由丝缸控制移动位置，以适配于不同车型的轿车顶盖后横梁。末端执行器由伸缩销与真空吸盘两部分组成，伸缩销穿过顶棚固定孔来进行定位，吸盘吸附在顶盖后横梁表面进行抓取，最后由机械臂控制抓具抓取工件到达指定位置。所述轿车顶盖后横梁柔性抓具的优点在于结构简单，设计轻巧，柔性化高，可适用于多种车型的轿车顶盖后横梁，提高了设备使用率，有效降低了生产成本。

本发明涉及手动工具技术领域，具体涉及一种快速设定扭矩的预置式扭矩扳手，包括把手、主销钉、工作头、连接头、槽轮、顶杆、摆杆、滚轮、销钉、顶环、弹簧和加力杆，工作头的尾部通过主销钉与把手前部转动连接，连接头与工作头转动连接，槽轮与连接头同心固定连接，槽轮侧面沿圆周分布有凹槽，摆杆前部与主销钉转动连接，摆杆前端与顶杆固定连接，顶杆与凹槽抵接，摆杆尾部与滚轮转动连接，滚轮与顶环抵接，把手尾部内壁加工有内螺纹，加力杆具有与内螺纹匹配的外螺纹，弹簧位于加力杆和顶环之间，加力杆上加工有刻度线。本发明的实质性效果是：通过一次力的分解，使得弹簧较软，设定扭矩时能够快速而轻松的拧动加力杆。

本发明属于巡检机器人技术领域，提供了一种电力巡检机器人，包括底盘，所述底盘上设置有行走轮和用于驱动行走轮转动的第一驱动机构，底盘的前侧铰接有用于检测障碍的第一红外摄像仪，底盘的两端均安装有用于清除障碍的清理机构，底盘的上方设有转动座和用于驱动转动座转动的第二驱动机构，转动座与底盘转动连接，第二驱动机构与底盘固定连接，转动座上固定安装有激光雷达和用于固定转动座的固定机构，转动座上设有第二红外摄像仪和用于驱动第二红外摄像仪升降的升降机构。本发明的一种电力巡检机器人，保持第二红外摄像仪抓拍图像时的稳定性，避免巡检机器人由于重心不稳发生倾倒，而无法完成巡检任务。

本发明涉及塑料技术领域，且公开了一种避免塑料制品损坏的夹持装置力度调控机构，包括外壳，所述外壳的内部活动连接有丝杆，所述丝杆的外壁螺纹连接有滑块，所述滑块左侧的正面滑动连接有竖杆，所述竖杆顶部的内部开设有滑槽，所述滑槽内部的底部固定连接有弹簧一。该避免塑料制品损坏的夹持装置力度调控机构，夹持过程中当触点一与触点二接触时，此时电磁装置通电，进一步使得电磁铁与滑块分离，此时夹头停止运动，从而达到了防止机械惯性造成物品损坏的效果。转动旋钮，此时活动块可以在螺杆的外壁左右运动，进一步使得触点一和触点二之间的距离发生改变，从而达到了可以快速方便的调节夹持力度的效果。

本发明涉及夹持机构技术领域，具体涉及一种便于更换的集成机器人用夹持机构及其使用方法，包括底端开口的外壳，所述外壳的底端两侧均固连有滑轨，两个所述滑轨的两端之间均滑动连接有底板，所述外壳的内侧壁固连有用于驱动两个底板相对和相向滑动的夹持模块。本发明中，通过底板、卡接槽和放空槽的设置，便于夹取模块的的更换，通过压杆一、传动杆一、连接环二和插接柱的设置，气缸二的输出端伸缩，带动卡接块转动，从而实现调整两个卡接块之间的零件的水平或竖直位置，无需借助其他夹持设备进行中转从而调整零件与主杆之间角度，便于零件的存取拿放，简化搬运流程，增加工作效率。

本发明提供一种立式泵对中工装，包含：台架，其顶部设有水平的台架面板，所述台架面板开有与电机安装板的雄止口对应的雌止口，通过所述雄止口与雌止口配合，实现台架面板支承电机安装板，且电机安装板的上表面高于台架面板的上表面；若干个对中装置，设置在所述台架面板上并分布在电机安装板外周；通过所述对中装置调整电机安装板的水平位置；对中测量装置，设置在立式泵的泵轴与电机轴之间，用于测量泵轴与电机轴的同心度。本发明还提供一种立式泵对中方法。

本发明涉及一种摩擦式夹紧装置，包括摩擦片、导套、壳体和压舌，所述的壳体分为上壳体和下壳体，所述的壳体上设有轨道，轨道与导套配合，导套沿上壳体横向移动，摩擦片沿导套轴向移动，所述的导套与压舌配合，使之维持角度保持导套的竖直运动。采用了该摩擦式夹紧装置，摩擦片沿导套轴向移动，导套沿壳体上轨道移动，对于不同厚度和不同位置的玻璃可以实现可靠夹紧，该夹紧装置占用空间小，结构简单，零部件少。后期维修方便，工作可靠，容易与机器人的配合控制，在玻璃行业的玻璃夹紧方面，可以显著提高工作效率。

本公开提供爬行机器人及控制方法。包括：第一行进机构包括上底盘和安装在上底盘的第一支撑腿组，第二行进机构包括下底盘和安装在下底盘的第二支撑腿组，第一支撑腿组和第二支撑腿组中各支撑腿包括支撑部和第一驱动装置，支撑部与第一驱动装置连接，第一驱动装置与上底盘或下底盘连接，用于驱动支撑部相对于上底盘或下底盘运动以实现支撑腿的弯曲与展开；第二驱动装置用于驱动上底盘与下底盘按照行进方向进行相对运动；检测装置安装于上底盘前端；控制器与第一驱动装置、第二驱动装置及检测装置连接，控制器用于控制第一行进机构和第二行进机构交替行进，用于控制各支撑腿实现弯曲与展开。以此使爬行机器人在风电叶片上爬行并检测，提高检测效率。

本申请属于机械臂及其驱动结构设计技术领域，尤其涉及一种链式驱动伸缩臂。包括固定臂、伸缩臂、末端臂、伺服驱动组件；固定臂包括：固定臂臂体、固定臂支撑套件；伸缩臂包括缩臂臂体、伸缩臂导向组件、伸缩臂支撑套件；末端臂包括：末端臂臂体、末端臂导向组件；伺服驱动组件包括：伺服电机组、驱动齿轮；本申请的链式驱动伸缩臂整体结构简单紧凑，有效降低了成本，同时减少了所需要的齿轮以及链条的数目和长度，有效减少了了卡涩、错位以及滑动等问题发生的概率；本申请的链式驱动伸缩臂保证了伸缩臂驱动系统的独立性和密封性，使得该伸缩臂可以使用在喷丸、喷漆等各类具有较高密封要求，对机械臂防污染要求度高的生产作业场合。

本发明公开了一种机器人运动控制器，其结构包括衔接轴、控制器、传导线、机体，衔接轴嵌固连接于控制器与机体之间，传导线活动卡合于控制器后侧，传导线位于衔接轴侧端；控制器由手杆控制件、相接层、元件盒组成，手杆控制件活动卡合于相接层上端中部，相接层嵌固连接于元件盒上方内侧，通过手杆控制件与元件盒连接端面利用相接层进行包裹，在相接层内设有封闭装置利用连接块固定于中部，其封闭装置内密封机构始终贴合于手杆控制件外壁表面，而弹性块与密封机构外侧相连接，进而在手杆控制件摆动时在弹簧的弹力作用下通过与其相接的弹性块带动密封机构在其预留的空间内进行收缩移动，利用嵌套式方式促使连接端面形成密闭的状态。

本发明涉及水平调节工装技术领域，具体涉及一种工业机器人安装用水平调节工装，包括基板，所述基板底面两侧的中部均固定连接有转动座，所述转动座的内侧壁转动连接有一号连接座，所述一号连接座的底面固定连接有二号螺纹杆，所述二号螺纹杆的外侧壁旋合连接有二号支撑套管，所述基板底面的一侧固定连接有两个对称分布的调平机构，所述调平机构包括底板，所述底板顶面的中部固定连接有导向块。本发明中，通过转动摇把使导向块向靠近定位座的方向滑动时使基板的一端升高，当导向块向背离定位座的方向滑动时使基板的一端下降，实现遇到不平的安装的地面时，将基板水平固定在安装地面上，工业机器人安装在基板上，使工业机器人底部处于水平状态。

本发明公开一种快速引导机械手抓取目标的视觉对位方法，它包括：将测试工件的中心放置在工位设定的参考位置至少两次；相机拍照获取测试工件每次放置时以相机作为参考系时测试工件的实际坐标；构建机械手的位置矫正函数；将每次放置时的实际坐标带入位置矫正函数确定机械手的位置矫正模型；将待抓取目标工件以任意位置和/或姿势流入工位并通过相机拍照获取以相机作为参考系时待抓取目标工件的实际坐标；将以相机作为参考系时待抓取目标工件的实际坐标代入机械手的位置矫正模型，获得机械手需要矫正取料的位置偏差坐标。本发明提供的视觉对位方法兼容性强、操作简易，能够减少设备调试时间，提升机械手抓取效率和精度。

本发明公开了一种多功能机械手，包括可上下位移的固定组件、旋转电机、固定座和抓取组件，固定座固定在固定组件上，旋转电机固定在固定座的侧端，旋转电机输出端连接有联轴器，联轴器另一端固定有转轴，转轴另一端可转动连接有呈弧形结构的支撑座，转轴右侧端部铰接有连杆组件，连杆组件右侧端贯穿支撑座右侧端且其端部固定有抓取组件，固定座底端固定有顶出气缸，所述固定座上还铰接有托板，托板还与顶出气缸相对连接、且托板上端面与支撑座左侧端相互抵触设置，固定座前后两侧固定有推动气缸，推动气缸右侧端还固定有被转轴贯穿的锁紧块；本发明具有结构简单、工作方便省力，可替代人工进行产品搬运，且安全可靠、适用范围广的特点。

一种基于智能四驱的运动姿态识别系统，包括设置在清扫本体上的中央处理控制器，所述清扫本体上设置有多个行走轮，所述清扫本体上设置有多个距离传感器，所述中央处理控制器用于接收处理距离传感器的信号并控制行走轮运动；本发明所述的一种基于智能四驱的运动姿态识别系统，能使光伏清扫设备在行走过程中感知自身姿态歪斜程度，并且及时准确纠正自身姿态歪斜，使得行走轨迹符合光伏板的位置，从而保证清扫效果最佳。

本发明公开了一种空调热交换器抓取抓手，其包括机械框架、固定夹爪和视觉检测系统，机械框架上部与机器人末端手腕连接，视觉检测系统固定在机械框架侧边，用于获取产品位置信息，至少两个固定夹爪固定在机械框架底部，所述固定夹爪包括左右对称设置的左夹爪单元和右夹爪单元，热交换器置于左夹爪单元和右夹爪单元之间的夹持通道内,随左夹爪单元和右夹爪单元相向运动实现夹取，多个固定夹爪一字型设置，实现直线方向上热交换器多个位点的夹持。通过固定夹爪实现尺寸和型号相差不大的多种热交换器的抓取，通过浮动夹爪进一步增加可抓取热交换器的型号和种类，实现空调热交换器的自动化搬运。

本发明提出一种通用型作业平台，适用于激光3D视觉引导四或六轴机械手高精度轨迹应用，所述通用型作业平台包括安装底座、模组安装装置、流水线装置、执行支架装置，所述安装底座包括机械手通用转接板和安装钢板，所述机械手通用转接板固定安装在所述安装钢板上，所述机械手通用转接板用于固定安装四或六轴机械手，所述模组安装装置底部与所述安装钢板固定连接，所述模组安装装置用于安装激光3d相机，所述流水线装置固定安装在所述安装钢板上，所述流水线装置与所述模组安装装置呈直角安装在所述安装钢板上，所述流水线装置能够被所述执行支架装置所替换，本通用型作业平台可兼容多种应用场景，各个模块装置之间切换也很便携。

本发明涉及一种机械臂工件坐标系的非接触式标定装置及方法，该标定方法包括如下步骤：将三个激光笔安装在机械臂上并让发出的激光束相交于一点以形成激光交汇点；调节激光笔的姿态以使得激光交汇点位于工具的下方；将摄像机安装于机械臂上，并让摄像机朝着工具的末端及激光交汇点设置；利用激光交汇点于工件表面标定出标定坐标系，在标定过程中，利用摄像机对工具的末端及激光交汇点进行拍摄形成视频数据并予以显示；根据激光交汇点距工具的末端的距离，将标定坐标系转换成工件坐标系，从而完成工件坐标系的非接触式标定。本发明的利用激光交汇点代替机械臂末端工具，解决工具不能直接接触地面或工件的问题。标定方法操作简单，标定结果精度高。

本发明涉及机械生产设备技术领域，特别涉及滑块组装灌珠机，包括旋转轴、盖体和漏斗；所述旋转轴包括轴本体、放置槽和压紧装置；所述放置槽沿所述轴本体的轴向依次间隔设置于轴本体的表面；所述压紧装置设置于所述轴本体上并用于将滑块压紧于放置槽内；所述滑块上设置有多个回流通孔，所述盖体设置于所述回流通孔的一端并使所述回流通孔形成包括开口端和封闭端的盲孔；所述漏斗设置于所述旋转轴的上方，所述漏斗包括进料端和出料端，所述漏斗的出料端朝向所述回流通孔的开口端。本发明能够实现对滑块的自动旋转，有效提高滑块灌珠效率以及降低人工成本。

本发明涉及一种用于机器人关节的球形电机，包括定子模块、转子模块和控制模块；定子模块包括支撑轴、姿态传感器一、定子球壳和电磁铁；转子模块包括转子轴、转子内球、转子铁块、转子上外壳、转子下外壳和姿态传感器二；控制模块包括工控机、PLC、模拟量输出模块；定子球壳内表面呈M层N列布置电磁铁，转子内球的外表面呈P层Q列布置转子铁块，工控机接收两个姿态传感器反馈的三维角度，模拟量输出模块用于给某个或某几个电磁铁提供可变模拟量电压，吸引最近的转子铁块使转子模块转动一定角度。本发明实现A向360度连续旋转，可以与支撑轴进行B向与C向正负20度的偏转，可以在三个旋转自由度组合运动。

本发明公开了一种夹持装置，包括：基座；与基座固定连接的伸缩单元，伸缩单元包括第一伸缩部和第二伸缩部，第一伸缩部和第二伸缩部之间通过沿第一方向设置的弹簧连接，第一伸缩部远离弹簧的一端设置有第一滚轮，第二伸缩部远离弹簧的一端设置有第二滚轮；夹持单元，夹持单元包括与第一滚轮临接设置的第一夹持部和与第二滚轮临接设置的第二夹持部，第一夹持部和第二夹持部能在第二方向上相对伸缩单元移动，至少部分的第一夹持部和第二夹持部在第一方向上的厚度逐渐减小，第二方向垂直第一方向。本发明提升了夹持装置的空间利用率并且提升了夹持装置的安全性。

本发明公开了一种多角度回转装配工作台，包括：竖直翻转组件包括第一回转减速器、第一回转轴和回转支架，第一回转轴连接在第一回转减速器上，回转支架连接在第一回转轴上；水平翻转组件包括第二回转减速器和第二回转轴，第二回转轴连接在第二回转减速器上，第二回转减速器连接在回转支架上；第二回转轴与第一回转轴相互垂直设置；定位组件包括工作台本体，工作台本体连接在第二回转轴上。通过上述方式，本发明通过竖直翻转组件和水平翻转组件在空间两垂直平面内进行任意角度的调整和定位，可以将装配位置和角度调整到合适的装配工位，有效降低装配难度，从而提高装配精度和加工效率。

本发明涉及一种气动钉枪。它包括枪体、阀门结构和扳机组件，枪体内还设有主气源通道、第一气口和第二气口，所述阀门结构包括开关连杆，设在开关连杆前端的前阀体、前阀座和开关阀芯，设在开关连杆后端的后阀体开和开关复位弹簧。所述前阀座固设于阀门通道前端，前阀体固设于阀门通道内，前阀体位于前阀座后端，开关阀芯活动地设在前阀座体内，开关连杆前端插在前阀体内，开关连杆前端部则插入前阀座体内，开关连杆前端部与前阀座密封配合。本发明结构设计简单合理，开关阀芯只需稍微移动一小段距离，使主气源能够进入动力空腔，然后利用主气源压力驱动开关连杆移动，开关阀芯只需小小力就能维持它保持不动，各密封圈由在转角处的密封改为内表面密封，密封效果佳。

本发明公开一种开口销装配装置，其包括：开口销供给部，开口销供给部包括开口销匣，开口销匣具有容纳开口销的开口腔；开口销压入部，开口销压入部包括：钳体，钳体套设于开口销匣的开口侧，且钳体的底部设有开口销穿出孔；滑动连接于钳体上的压入滑块以及驱动压入滑块滑动的压杆，压入滑块与开口销接触；压杆的中部转动连接于钳体上形成转动支点，压杆的一侧端部与压入滑块连接，压杆的另一侧端部为自由端；触发压杆的自由端使压入滑块相对钳体滑动将开口销压入位于钳体下侧的圆柱销内，本发明解决了现有带式输送机三联托辊装配过程中开口销的装配难以达到工艺标准要求且装配效率较低的问题。

本发明公开了一种屏蔽线平铺夹取装置，包括基座和设置在基座上的线束限位组件、部分线束导出筒组件、夹爪组件；线束限位组件的第一夹爪用于推动待加工线束的外翻线丝并使外翻线丝在竖直方向均匀的呈圆周分布；部分线束导出筒组件包括带有线丝导出口的套筒和带动套筒沿纵向、横向移动的第二移动组件；夹爪组件包括第二夹爪和驱动第二夹爪沿竖直方向、水平方向移动的第三移动组件；第二夹爪用于夹取呈圆周分布的线丝并根据夹取线丝的数量调整其开合宽度，第二夹爪将夹取的线丝向下拉并带动待加工线束穿入套筒中，使第二夹爪夹取的线丝从线丝导出口中伸出。

本发明公开了一种部分屏蔽线夹取装置，包括底座和安装在底座上的识别装置、平直夹爪组件、折钩夹爪组件；平直夹爪组件的两个直夹头为平直设置，折钩夹爪组件的两个弯夹头分别带有折钩且折钩的钩尖相对呈锐角设置；识别装置用于识别待加工线束中被铺平线丝的夹取范围，平直夹爪组件根夹取范围调整两个直夹头之间的距离，调整后的两个直夹头用于直接插入线束中使夹取范围内的线丝显示在两个直夹头之间，然后闭合两个直夹头；折钩夹爪组件的两个弯夹头将两个直夹头之间的线丝夹住并从待加工线束中移出。本装置提高了工作效率并且降低了人工成本，便于工厂对于手机线束的生产。

本申请实施例提供一种胶条装配装置及方法，所述胶条装配装置包括：基体；定位机构，其设于所述基体上，用于对待装配胶条的主体进行定位；夹持机构，其设于所述基体上，用于夹持待装配胶条；推进机构，其设于所述基体上，能够推动夹持于所述夹持机构上的所述待装配胶条向待装配主体移动，从而使所述待装配胶条装配于所述主体。本申请实施例的胶条装配装置能够将胶条快速装配到主体上。

本申请公开了一种建筑施工用移动式砖块铺设机器人系统及控制方法，系统包括：机器人；定位测量系统；以及机器人控制系统，其中定位测量系统包括至少一个定位测量设备，定位测量设备设置于预定场地的周缘，用于确定所述机器人的第一位置信息，并且机器人控制系统用于根据第一位置信息，对机器人进行控制，定位测量设备包括：扫描测距装置，用于测量机器人相对于定位测量设备的第二位置信息；以及控制器，与扫描测距装置连接，用于根据第二位置信息确定测量机器人相对于预定场地内的所述第一位置信息，并且机器人上设置有定位棱镜，用于确定所述机器人的位置。

本发明涉及消防机器人领域，公开了一种消防机器人的隔热降温系统，包括消防机器人的壳体，壳体内设置有内腔，内腔中设置有降温装置，降温装置包括冷却管路、冷却水箱和循环泵，冷却管路上设置有嵌入壳体内部的吸热段，消防机器人的壳体外表面镀有用于反射红外线的涂层。本发明具有以下优点和效果：通过将呈折线形的吸热段嵌入到壳体内壁内部实现对壳体的降温，同时解决了喷水降温方法影响机器人视频采集和激光定位的缺陷；根据壳体内部的的温度调节冷却液的流速，在保证降温效果的同时，减少冷却液的蒸发量，从而延长可降温的时间，进而延长机器人的工作时间；设置在壳体表面的镀层可以有效反射红外辐射，降低壳体吸收的辐射热量。

本发明公开了一种用于鼓式制动器的撑开装置，包括宽型气爪、第一夹爪、第二夹爪；其中，第一夹爪、第二夹爪分别设于宽型气爪的两端，并且第一夹爪与第二夹爪的初始宽度小于或等于鼓式制动器的制动蹄开口宽度；当撑开装置与鼓式制动器安装在一起时，第一夹爪、第二夹爪分别安装于鼓式制动器的制动蹄开口的两侧；通过对宽型气爪的工作状态带动第一夹爪与第二夹爪移动，进而改变制动蹄开口的状态，解决了现有技术中需要通过人工对制动蹄开口进行操作费力的问题。本发明还提供了一种用于鼓式制动器的撑开装置的控制系统。

本发明公开了一种风电变桨轴承用双头螺柱定长度快速拧入装置及方法，该装置包括夹持套，包括用于套装于螺柱外周的支撑管；定位套，包括与螺柱螺纹相配合的螺纹套、限位环和连接管，所述限位环安装于所述螺纹套和所述连接管之间；驱动轴，顶部为用于与动力装置配合的沉孔，底部为与螺柱端部孔洞相配合的凸台；所述定位套与所述驱动轴组装为一体，使所述驱动轴可与所述定位套在轴向上相对移动但不脱离所述定位套。本发明提供的拧入装置在避免损害螺柱螺纹的前提下，快速的将螺柱拧到位，使螺柱端面与变桨轴承端面的距离符合要求；可以快速地拆除本装置且避免螺柱被带出部分长度的情况，可以在螺柱装配工序节省大量时间。

本发明涉及手动工具技术领域，具体涉及一种后置手轮的预置式扭力扳手，包括把手、工作头、连接头、手轮、堵头、螺杆、套筒、指针、弹簧、顶环、滚轮、杠杆、销钉和承力销，承力销两端加工成半球面，承力销两端与工作头内壁抵接，连接头中部与工作孔转动连接，杠杆前部抵接在连接头上部，滚轮转动安装在顶环前部，杠杆后部与滚轮抵接，顶环后部与弹簧抵接，把手中部加工有指针槽，指针卡入指针槽，套筒后部加工有内螺纹，螺杆与套筒后部螺纹连接，堵头与把手固定连接，螺杆与堵头抵接，手轮与螺杆固定连接。本发明的实质性效果是：取消了加力套杆，通过后置手轮设置扭矩，设置扭矩后不再需要锁紧加力套杆，提高了设置扭矩的效率。

本发明涉及手动工具技术领域，具体涉及一种扭矩扳手，包括把手、工作头、连接头、手轮、堵头、螺杆、套筒、指针、弹簧、顶环、滚轮、杠杆、销钉和传力销，工作头后端以及把手前端均沿水平方向加工有通孔，工作头前部的底部沿垂直方向加工有工作孔，工作头前部的中部加工有沿垂直方向延伸的直槽，传力销两端卡入直槽，连接头中部与工作孔转动连接，连接头顶部膨大部的底部加工有球面，连接头顶部膨大部的顶部加工有与传力销卡接的凹槽，杠杆中部与销钉转动连接，杠杆前部抵接在传力销上部，滚轮转动安装在顶环前部，杠杆后部与滚轮抵接，顶环后部与弹簧抵接。本发明的实质性效果是：扭矩的设定能够更轻松快速的完成。

本发明涉及手动工具技术领域，具体涉及一种直推式扭矩扳手，包括把手、工作头、连接头、推环、套筒、指针、弹簧、顶环、滚轮、杠杆、销钉和承力销，工作头以及把手均呈管状，承力销两端与工作头内壁抵接，连接头中部与工作孔转动连接，杠杆中部与销钉转动连接，顶环安装在把手内，顶环外壁与把手内壁抵接，滚轮转动安装在顶环前部，杠杆后部与滚轮抵接，弹簧置入把手内，指针与套筒固定连接，指针卡入指针槽，推环与指针固定连接，把手位于指针槽后方加工有槽纹，压杆与推环的折弯部分固定连接，解锁按钮安装在压杆上。本发明的实质性效果是：取消了加力套杆，通过推环设置扭矩，设置扭矩后不再需要锁紧加力套杆，提高了设置扭矩的效率。