手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明涉及机器人底盘技术领域，公开了一种新型机器人底盘，包括机器人车体和安装在机器人车体上的定位传感器，所述定位传感器安装在传感器固定台上，所述传感器固定台通过悬挂装置与机器人车体连接，所述机器人车体上还设有用于测量传感器固定台与机器人车体间相对位移的测量装置，通过定位传感器来感知地面标记物以确定机器人底盘的位置，实现定位，通过测量装置实时测量传感器固定台在预定方向上与机器人车体间的相对位移来克服因机器人行走时底盘震动对机器人传感器定位精度产生不利影响，同时，通过设置保护套和防撞垫对车体底盘和定位传感器进行进一步保护，防撞的同时还增加了设备的稳定性和可靠性，使定位精度更高。

本发明提出了一种基于复杂滚动接触曲面的刚柔耦合关节，包括两个具有相同构型的滚动接触关节主体、分别固定于各滚动接触关节主体外侧的连接体以及通过连接体固定于滚动接触关节主体外侧的两根柔性杆；各滚动接触关节主体均分别包括由相应连接体固接的四个凸耳，四个凸耳形成两组并分列于滚动接触关节主体的两端，其中一个滚动接触关节主体一端的两个凸耳与另一个滚动接触关节主体一端的两个凸耳之间分别形成滚动接触面，各滚动接触面为过相应柔性杆中心点且与柔性杆中心点处斜率垂直的切线所组成的包络线。在滚动接触的过程中，本发明关节具有中心轴线长度保持不变的优良特性，解决了连续体机器人中刚性结构支撑和柔性力交互之间的耦合问题。

本发明涉及人工智能技术领域，且公开了一种基于人工智能的货物搬运机械手，包括固定杆，所述固定杆的外侧活动连接有壳体，所述壳体的内壁活动连接有转盘，所述转盘的内壁开设有凹槽，所述凹槽的内壁固定连接有弹簧，所述凹槽内侧活动连接有压球，所述压球的外侧活动连接有电触点，所述转盘内壁且靠近凹槽的外侧固定连接有导电轨，所述固定杆的内壁开设有滑槽。该基于人工智能的货物搬运机械手，通过电触点与导电轨的电性连接，实现了当货物的质量较大，超过了机械手承载限度时，避免机械手在搬运过程中发生货物的滑落，防止货物受到损害，节约资源，减少经济损失，同时避免机械手的快速下落，防止对机械手造成损伤，提高了机械手的使用寿命。

本发明公开了一种工业机器人防碰撞控制系统及方法，通过系统控制器实时检测第二输入信号端的信号状态，确定工业机器人与保护对象是否接触，当信号状态为高电平，则表示保护对象与工业机器人接触，系统控制器即刻向机器人控制器发送暂停运动控制命令，机器人控制器基于暂停运动控制命令控制工业机器人停止运动，以保证保护对象的安全，解除安全隐患，实现对工业机器人全方位的碰撞检测和控制保护。

本申请适用于机械臂避障路径规划技术领域，提供了一种机械臂避障路径规划方法、系统及存储介质，方法包括：获取机械臂的初始参数；计算出执行末端的第一运动方向；计算出执行末端的当前位置；确定机械臂的当前碰撞状态；确定当前位置所处的当前区域；其中，当前区域包括安全区域；若当前区域为安全区域且碰撞状态为未发生碰撞状态，则将预设步进长度与预设步进增益因子的乘积作为预设步进长度，将当前位置作为初始位置，并执行根据初始位置、预设步进长度和第一运动方向计算出执行末端的当前位置；确定当前位置为目标位置，将得到的执行末端的轨迹作为规划路径。使得机械臂的执行末端能够快速且有效地到达目标点。

本发明公开了一种模具成型加工铸造机座，其结构包括升降侧架、铸座、前屉、侧屉，升降侧架与铸座轨道连接，前屉、侧屉与铸座轨道连接，升降侧架位于侧屉上方，铸座由端夹、锥座、铸座本体组成，端夹与铸座本体轨道连接，锥座安装在铸座本体上，前屉设有前屉把手,侧屉设有侧屉把手，铸座与前屉安装有前位轨道，升降侧架包括升降侧轨道、柱杆、竖板，升降侧轨道与柱杆安装连接，柱杆与竖板焊接，端夹包括辊送板、双侧轨道板、移动板，辊送板与移动板焊接，本发明通过升降侧架和前屉、侧屉将纹裂块收集，避免弹落到工人身上，端夹和转动结构均起到对工件加固和角度微调整的作用，实现工件的居中便于敲打，也降低反弹起到省力的作用。

本发明提供一种搬运机器人。所述搬运机器人包括遥控车体；履带轮组，所述履带轮组设置在所述遥控车体的两侧；液压伸缩柱，所述液压伸缩柱安装在所述遥控车体的顶侧；横向伸缩装置，所述横向伸缩装置安装在所述液压伸缩柱的顶侧；收线装置，所述收线装置安装在所述横向伸缩装置的顶侧，所述收线装置上绕设有吊绳；夹持装置，所述夹持装置连接在所述吊绳的另一端；放置区，所述放置区设置在所述遥控车体的顶侧。本发明提供的搬运机器人，通过夹持装置将货物夹紧固定，通过收线装置和吊绳将货物吊起，再通过横向伸缩装置将货物横向移动至放置区上方，再放线将货物放下至放置区内，完成较大货物的起吊搬运，机械化程度高，工作效率高。

本发明公开了一种适用于抓手定位机构，与夹具和机器人抓手相对应，其特征在于：包括设置在夹具上的下连接件和设置在机器人抓手上的上连接件；所述上连接件的下端面上固定安装有定位销；所述下连接件的上端面上安装有竖向的套筒，定位销插接到套筒内。本发明利用定位销和套筒实现机器人抓手和夹具之间的快速精准定位，可以消除误差，节约成本，提高生产效率，满足生产质量及节拍的要求。

本发明提供一种用于机器人维修时快速调节角度的高效工作台，包括维修台，所述维修台右侧的中部开设有方形腔，所述方形腔底部的左侧固定安装有旋转轴，所述旋转轴的左侧活动安装有放置盒，所述旋转轴的内腔活动安装有齿轮组，所述齿轮组的底部活动安装有直板齿。该用于机器人维修时快速调节角度的高效工作台，通过设置限位块和调节齿轮，利用待维修机器人的重力，控制限位块旋转移出凹型腔，配合限位块的形状与控制块顶部的形状相匹配，从而利用限位块使得控制块与移动柱固定连接，然后在控制块内部的调节齿轮的作用下，通过手动旋转，使得调节齿轮转动一定的角度，以此达到便于维修机器人的效果。

本发明提供一种用于工业机器人提高组装安全性的移动式底座，包括安装座，所述安装座底部的左右两侧均固定安装有方形框，所述方形框内腔的顶部固定安装有旋转座，所述旋转座的底部固定安装有旋转轴，所述旋转座的底部活动安装有伸缩柱。该用于工业机器人提高组装安全性的移动式底座，通过设置震动杆和收缩环，利用机器人工作时驱动机构产生的震动，通过震动杆将震动传导，使得触杆带动圆轮转动，从而带动线筒转动，使得线筒收缩丝线，利用丝线穿过挤压杆与弧形块固定连接，使得线筒收缩带动挤压杆和弧形块向收缩环内腔的中部移动，从而对固定安装座和机器人的螺母进行固定限位，防止螺母松动，造成意外事故发生。

本发明涉及一种用于地电位紧固耐张引流螺栓的紧固工装和紧固方法，包括绝缘操作杆，其底部固装有随动机构，随动机构包括两随动臂一、且两随动臂一顶部与绝缘操作杆可转动固连，两随动臂一底部分别固连一根水平杆一，两水平杆一均可转动固定安装一个棘轮套筒扳手，两个棘轮套筒扳手底部的套筒分别用于套住引流螺栓的螺母和螺栓头，上提绝缘操作杆时，两随动臂一可控制两水平杆一绕引流螺栓的轴线反向摆动，进而带动两棘轮套筒扳手反向摆动，实现拧紧操作。本发明通过一个操作动作可以实现螺栓杆和螺母相反方向的转动，劳动强度低，效率高，螺栓杆和螺母同步、相反转动，进一步提高了紧固效率，在对一组螺栓进行紧固时，另组螺栓不会造成干涉。

本发明提供一种绳牵引刚柔耦合变刚度夹持器，包括内侧柔性机构、外侧刚性抓取机构和驱动电机；内侧柔性机构由对称设置的柔性左夹持组件与柔性右夹持组件通过连接件连接组成；外侧刚性抓取机构包括左驱动组件、右驱动组件、底座以及对称设置的刚性左夹持组件与刚性右夹持组件；柔性左夹持组件与柔性右夹持组件通过连接件与底座连接；刚性左夹持组件的一端与柔性左夹持组件连接，另一端与底座铰接；刚性右夹持组件的一端与柔性右夹持组件连接，另一端与底座铰接；左驱动组件和右驱动组件分别设置在刚性左夹持组件和刚性右夹持组件内部并与驱动电机连接。该夹持器具有变刚度的夹持能力，从而实现灵活、安全夹取物体。

本发明提供了一种圆形连铸坯用防滚动装置，包括：圆形连铸坯存放为多层，每层内放置有多根圆形连铸坯，相邻的二层圆形连铸坯的轴线互相垂直，相邻的二层圆形连铸坯分别称为上层圆形连铸坯和下层圆形连铸坯，其特征在于，防滚动装置包括：上支撑件，上支撑件设有与上层圆形连铸坯中最外侧的圆形连铸坯配合的第一凹弧面；下支撑件，下支撑件的上端与上支撑件的下端连接，下支撑件的底部设有与下层圆形连铸坯中最外侧的圆形连铸坯配合的第二凹弧面。本发明提出的防滚动装置与圆形铸坯表面接触良好，无间隙，放置平稳，能够避免因接触面积小而导致圆形连铸坯在外力振动晃动作用下掉落。

本发明公开一种仿真机械手的掌指关节，包括手指支撑座、指根部、转轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮、支撑轴、万向联轴器和电机，所述手指支撑座转动设置在掌块上，其底部设有开口，所述支撑轴竖向设置在所述手指支撑座的顶部，所述电机安装在所述掌块上，其输出轴从所述开口处伸入所述手指支撑座内，所述万向联轴器安装在所述电机的输出轴上，其输出端套在所述支撑轴的底端，所述第一锥齿轮固定套接在所述万向联轴器的输出端，所述转轴横向转动设置在所述手指支撑座内，其一端伸出所述手指支撑座，所述第二锥齿轮固定套在所述转轴上并与所述第一锥齿轮啮合，所述指根部固定在所述转轴上。本发明安装方便，灵活性高，动作精度高。

本发明公开一种内部过线关节，第一关节臂上固定设置曲轴，曲轴伸入第二关节臂之内；第一关节臂和第二关节臂之间设置支撑轴承，曲轴的轴线与支撑轴承的转轴重合，第一关节臂和第二关节臂可相对转动；第二关节臂内设置驱动装置，驱动装置的输出部带动曲轴转动，进而使第一关节臂同步转动；曲轴上设置过线通道，连接第一关节臂内部和第二关节臂内部的线束从曲轴的过线通道中穿过，线束从第一关节臂中引出后进入曲轴的过线通道中，经由过线通道进入第二关节臂中，线束布设在过线关节的内部，第一关节臂和第二关节臂仅有一侧联接，实现单侧联接关节中采用内部走线的需求。

本公开提供了一种基于多约束条件的机器人抓取模式选择方法及系统，获取抓取物体属性数据和抓取任务属性数据；将获取的数据输入到预设神经网络模型中，得到最优的抓取模式；其中，预设神经网络模型采用减聚类优化后的径向基函数网络模型；本公开以基于目标物体包围盒的刚性物体抓取任务的三面映射方法，并按照人类自然抓取习惯，建立了多约束抓取决策的映射关系，采用减聚类优化后的径向基函数网络模型进行最优模式选取，极大的提高了最优模式选择的准确性。

本发明公开了一种铰轴快速拆装维修装置及其方法，包括固定部件，所述固定部件与铰座连接；所述固定部件的一端设有驱动部件，所述固定部件的另一端设有连接部件，所述连接部件与铰轴连接；连接限位部件，所述连接限位部件的一端与所述连接部件连接，所述连接限位部件的另一端与所述驱动部件连接；所述驱动部件驱动所述连接限位部件，使得所述连接部件带动所述铰轴与所述铰座发生相对运动。本发明解决了现有技术中人员投入较多，作业效率低，安全风险较大的问题。

本发明公开一种仿真机械手的母指组件，包括母指支撑座、母指、支撑板、第一驱动结构和第二驱动结构，第一驱动结构包括第一电机、第一齿轮和第二齿轮，母指支撑座转动设置在支撑板上，第一齿轮同轴固定在母指支撑座上，第一电机安装在支撑板上，第二齿轮固定套接在第一电机的输出轴上并与第一齿轮啮合，母指铰接在所述母指支撑座上，第二驱动结构安装在母指支撑座上，其输出端与母指连接并驱动母指绕母指支撑座摆动。本发明利用第一电机通过齿轮与齿条组合结构拉动拉杆使支撑板的前板与后板发生相对弯折摆动，使母指可以灵活的与其它四指配合做出抓、握、端、捏、搓、捻等动作，整个母指的灵活度高。本发明结构紧凑，能在仿真机械手的空间内安装。

本发明属于水下机械手相关技术领域，其公开了一种水压驱动集成式机械手末端执行器，所述末端执行器为一体式结构，其包括依次相连接的末端夹钳机构、异形液压缸机构、旋转接头机构及旋转驱动机构；所述末端夹钳机构与所述异形液压缸机构共用末端执行器底座；所述异形液压缸机构与所述旋转驱动机构共用异形液压缸缸筒及末端执行器外壳；所述旋转接头机构部分地内嵌于所述旋转驱动机构内。所述末端执行器采用水压驱动和高强度耐腐蚀结构来保证无需压力补偿器也能实现全海深作业，改进的运动副形式提高了末端执行器的工作寿命和可靠性，所采用的集成式设计解决了复杂的连接结构，减轻了自身重量，同时解决了管路布置复杂易绕线的问题。

本发明涉及放置箱技术领域，且公开了一种减震效果好且方便隔层分装的PCB板生产用放置箱，包括箱体，所述箱体的顶部固定安装有过滤箱，所述过滤箱的内部固定安装有数量为两个的过滤板，所述过滤箱的内部且位于过滤板之间填充有过滤颗粒，所述箱体的顶部且位于过滤箱的左侧固定安装有风机。该减震效果好且方便隔层分装的PCB板生产用放置箱，通过设置盛放板、定位槽、定位杆、横板、顶轮、盛放槽和接触垫，使用者在使用设备时，将PCB板放置在盛放槽内接触垫之上，将盛放板插入箱体，左移活动杆，将插杆贯穿盛放板和限位块，松开活动杆，限制钉进入限制槽，如此，PCB板不会堆叠，运输中不存在摩擦刮花的问题。

本发明提供一种可形变物体抓取的方法、装置及计算机可读存储介质，方法包括：采用事件相机获取待抓取的可形变物体的视觉信息，对待抓取的可形变物体进行定位和三维重建；在三维重建的待抓取的可形变物体的表面得到抓取点集合；利用事件相机和触觉传感器在抓取点集合中每个抓取点抓取瞬间采集视触觉信息；将采集的视触觉信息输入训练好的抓取质量评价网络，判断抓取的预结果类别，结果类别包括发生滑动的抓取、稳定的抓取和过度的抓取；若结果类别为稳定的抓取，则对待抓取的可形变物体进行抓取操作；若结果为发生滑动的抓取或过度的抓取，则继续对抓取点集合中的抓取点进行抓取预尝试，直至找到结果类别为稳定的抓取的抓取点。

本发明公开了一种机器人抓手停放支架装置，包括框架和设置在框架底部的调整底座地脚；框架的四个角上分别设置有浮动定位销机构、浮动定位块机构和两个支撑固定机构；所述浮动定位销机构、浮动定位块机构为对角设置；所述两个支撑固定机构为对角设置；所述框架的一侧边上安装有防尘底座，防尘底座上安装有防尘支架，防尘支架上安装有防尘立柱，防尘立柱的侧面上安装有竖向的气缸，气缸的活塞杆的上端固定安装有升降架；所述升降架上固定安装有横向板，横向板的外侧端部安装有防尘板；防尘板位于框架中心位置的上方。本发明实现标准化、批量化的生产，降低了大量的成本，且整体结构简单实用，工作性能稳定，可靠性强。

一种电动管钳，包括：壳体，所述壳体包括手柄，手柄前端两侧分别通过转轴与伸缩连接臂相连，每个伸缩连接臂的前端分别通过转轴与半圆形夹持臂相连；夹持组件，所述夹持组件为两套，两套夹持组件配合向内收缩用于对管件进行夹紧拧动；夹持组件驱动机构，所述夹持组件驱动机构安装在壳体内用于驱动两套夹持组件运转；夹持臂开合机构，所述夹持臂开合机构安装在壳体内用于驱动两半圆形夹持臂的开合。扭力大，结构稳定，故障率低，通过一台电机带动夹持组件驱动机构和夹持臂开合机构的两套机构进行动作，既能够实现两半圆形夹持臂的自动开合，又能够实现对管件的夹紧拧动，自动化程度高，且结构紧凑，合理充分的利用了手柄内的空间。

本发明公开了一种炒菜机器人送菜装置，具体涉及炒菜机器人领域，包括在炒菜锅体两侧对称设置的支撑台，其中一个支撑台顶部开设有凹陷的固件槽，固件槽的内腔底部呈水平设置，且安装有液压推杆和可移动的转向电机，转向电机设置在靠近炒菜锅体的一侧，转向电机安装在液压推杆的输出轴端部，转向电机输出轴垂直向上方延伸且连接有旋转轴，在旋转轴顶端安装有转盘。本发明具有便于使用与操作的优点，能够持续并且间断性的将放置在装菜铲斗中的多组菜品或配料等倾倒入炒菜锅体内部，并利用振动使其快速的流入锅内，整个过程中稳定且快捷，可在高温翻炒过程中直接添加原料，不会出现烫伤的现象。

本发明公开了一种全自动流水线式炒菜机器人，包括用于炒菜的锅体和盖设于锅体上的封盖，锅盖上设置有穿过锅盖并置于锅体内的搅拌装置，锅盖上设置有一菜品加料口和若干调味剂加料口；所有菜品均有菜品加料口逐一添加，一个调味剂加料口添加一种调味剂；菜品加料口上方设置有菜品架和菜品添加装置，调味剂加料口上方设置有调味剂架和调味剂添加装置；本发明的全自动流水线式炒菜机器人，实现逐一自动加菜，自动添加调料，实现全自动化操作。

本发明属于汽车零部件制造技术领域，具体涉及一种汽车空调压缩机气阀制造工艺，包括以下步骤：步骤一、固定螺栓和阀座：调整螺栓使其与阀座轴线重合，再将螺栓和阀座固定连接；步骤二、对接阀座和阀盖：将阀盖套设在螺栓上，然后将阀盖与阀座对接在一起；步骤三、安装螺母固定阀盖：将螺母转动安装到螺栓上，直至螺母端面贴合到阀盖上；其中，步骤二采用一种汽车空调压缩机气阀制造装置配合完成。本发明在汽车空调压缩机气阀制造过程中，将阀盖对接到阀座上时，阀盖上的定位圈不会与阀座上的环形槽发生碰擦；阀盖不会与螺栓表面的螺纹发生碰擦。

本发明公开了一种侧路牌安装工装及安装方法，其中安装工装包括伸缩杆，伸缩杆的两端分别铰接有一对支撑臂，支撑臂的端部转动的连接有L型挂手，挂手固定在侧路牌的四个角处，还包括设置在挂手上的光接收器和设置在车体外部的光发射器，光发射器与客车骨架的透光玻璃的中心对准，通过调节侧路牌的位置，使各光接收器输出的电信号相等，以实现侧路牌与透光玻璃对准。本发明所述的侧路牌安装工装，通过光感电池输出的电位差对侧路牌的位置进行预测，并通过显示器显示出来，从而快速确定侧路牌需调整的方向及距离，提高侧路牌与玻璃黑边对正的效率，并减少装配人员。

本发明公开一种机械手及机械臂，机械手包括基座、机械手指机构、抓取驱动机构和变位驱动机构，其中，机械手指机构安装于基座上，机械手指机构包括两个机械手指组件，两个机械手指组件之间形成有用于放置物料的抓取空间；抓取驱动机构用于驱动两个机械手指组件相向或相背运动，以对应使两个机械手指组件配合抓取或放松抓取空间内的物料；变位驱动机构用于驱动两个机械手指组件相对基座移动。在需要抓取物料时，变位驱动机构驱动两个机械手指组件相对基座移动至适应抓取物料的指位，抓取驱动机构即可驱动两个机械手指组件配合抓取物料，本实施例中的机械手不仅可用于抓取多种形状的物料，通用性高，而且具有结构简单，成本低的优点。

本发明公开了一种多功能抓取与焊接设备，包括底座，底座上安装有换枪盘，换枪盘上安装有架体，架体上安装有若干抓取机构；所述架体上还设置有定位装置；所述底座的一侧通过法兰连接有焊枪。本发明将焊枪和抓取机构巧妙地设计结合在一起，在保证有效焊接的同时又能保证它带有抓取搬运的功能，节约了空间，提升了空间的利用率。

本发明公开了一种手爪库，包括固定架，固定架上设有手爪工位，固定架上铰接有能够靠近或远离手爪工位上方的防护件，固定架上设有控制防护件活动的驱动组件，为手爪工位提供可靠的防护结构。本发明的优点：可有效的保护手爪在手爪库中的清洁程度，实现无污染，实现有效防护的功能；利用手爪工位实现手爪的稳定存放，可由关节机器人在手爪库快速更换手爪；手爪工位结构灵活，可根据实际情况扩展手爪工位数量。

本发明公开了一种多轴夹线保持装置，包括气缸固定座、固定杆、固定端安装座和横梁，所述固定杆上固定有夹持手指，所述固定杆的一端连接固定有转接块，所述转接块上连接有夹持气缸，所述夹持气缸与气缸固定座连接固定，所述气缸固定座与固定端安装座连接固定，所述固定端安装座背离夹持手指的一侧固定有前后调整块，所述固定端安装座上通过前后调整块夹持固定有线材保护罩，所述固定端安装座的下表面固定有横梁，所述横梁的两端固定有运动气缸，所述横梁上位于运动气缸的内侧固定有滑轨固定座和连接块。本发明具备具备用一个常规气缸加联动机构实现软夹持，在不超过气缸极限力前无论多少轴只需要一个气缸作为动力的优点。

本发明提供一种便于理料的电子元器件加工生产装置，涉及电子元器件组装技术领域，包括装配槽和理料盘；所述装配桌面中心部位开设有一处投件孔，且投件孔位于带式输送机顶部；所述装配桌面顶部后端设有一处放置架，且放置架底部后端安装有一处顶连板；所述装配槽共有两处，且装配槽呈左右对称状安装于装配桌面内部两端；所述理料盘共有两处，且理料盘底端与电机相连；所述底座顶部后端设有一处底连板，底连板两端分别开设有一处滑槽；本发明通过装配人员双脚踩踏两处脚踏开关，分别控制两处理料盘转动运行，使理料盘内部所放置的电子元器件靠近于装配人员双手触及部位，减少装配人员手部操作频率，从而减轻装配人员手部劳累感，操作更加协调。

本申请公开了机器人及其操作系统、控制装置、控制方法及存储介质。其中，机器人包括处理器，处理器配置用于执行以下操作指令：控制所述机器人移动至与交互情景对应的指定位置，其中所述交互情景为所述机器人与用户进行交互的情景；以及控制所述机器人在所述交互情景下执行与所述用户的操作相对应的操作。从而实现了机器人可以基于丰富的交互情景之下与用户进行复杂的交互。进而解决了现有的机器人与用户进行交互的情景以及交互的内容过于单调的技术问题。

本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种高端装备制造智能机器人保护用外壳，包括外壳主体，所述外壳主体的底部固定安装有基座，所述外壳主体的内部固定安装有安装隔板，所述安装隔板的内部设置有穿线孔，所述安装隔板的内部固定安装有环绕丝，所述环绕丝的外侧固定安装有电阻板，所述外壳主体的内部固定安装有球形内壳体，所述球形内壳体的内侧固定连接有缓冲弹簧。该高端装备制造智能机器人保护用外壳，通过将元器件安装到安装隔板上，然后将连接电线从穿线孔穿出，穿接到球形内壳体的外侧，将连接电线绕过减震弹簧柱进行固定，最后将球形内壳体固定安装到外壳主体的内部，方便高效，不会对电线的存放进行干扰，安全稳定。

本发明涉属于自动控制技术领域，本发明公开了一种多机器人工作站生产线系统的协同控制方法。系统包括一条传送带和多个串行分布在传送带一侧的机器人工作站，每个站点由可移动捡取的机械臂、缓冲库、成品库和工业相机组成。工件自上游开始匀速运动，各站点根据自身状态选择卸载传送带上的工件，或者选择缓冲库中的工件进行加工后放置于成品库中，从上游站点流失的工件可以由下游站点选择捡取，最后一个站点无法捡取的工件视为最终流失。为寻找系统运行最优策略，选择基于模拟退火的Q学习算法进行仿真实验，同时将下游站点的状态信息通过代价函数反馈到相邻的上游站点，加强站点之间的协作能力，实现工作站负载平衡，提高系统生产效率。

本发明属于机械加工领域，公开了一种环形零件圆柱面刻线装置及刻线方法，包括底座；底座的一端上开设刻线孔，刻线孔内设置可拆卸的嵌套，嵌套用于容纳待刻线零件，刻线孔侧壁上开始刻刀孔，刻刀孔内设置刻刀，刻刀的刻线端依次穿过刻线孔侧壁及嵌套侧壁位于嵌套内部；底座的另一端上开设与刻线孔连通的调节孔；调节孔内设置相互连接的调节杆以及顶杆；调节杆一端伸出调节孔，另一端与顶杆一端连接，顶杆另一端伸出调节孔位于嵌套内部，调节杆能够在调节孔内轴向移动。可以通过调节杆调节刻线在待刻线零件上的位置，可以通过更换嵌套来对不同大小的待刻线零件的刻线。同时，本发明环形零件圆柱面刻线装置，结构合理，易于实现，且操作难度低。

本发明涉及机械配件技术领域，且公开了一种机械配件加工用的多功能夹具，包括壳体，所述壳体的内壁开设有卡槽，所述壳体的顶部活动连接有夹板一，所述夹板一的内壁固定连接有磁板，所述夹板一的外侧固定连接有密闭腔，所述壳体的顶部活动连接有夹板二，所述夹板二的内壁固定连接有电磁体，所述夹板一的内壁固定连接有电磁铁。该机械配件加工用的多功能夹具，通过滑动变阻器阻值的减小，实现了对机械配件夹持时能多种不同型号的机械配件进行夹持，避免流水线生产时需要准备较多的不同型号的夹具，降低了生产成本，提高了机械配件加工的生产效率，避免夹持机械配件一对一的夹持，省时省力，消除了夹具局限性。

本发明公开了一种视觉六轴机械手及控制系统，属于锚具夹片生产搬运技术领域，包括机械手、视觉识别系统和用于放置锚具夹片的视觉识别平台，机械手包括用于支撑的支撑座以及在支撑座上滑动的第一轴，第一轴的顶部设置有第二轴，第二轴上设置有第一机械臂，第一机械臂的另一端设置有第三轴。本发明在使用时，识别、计算、控制全部由控制系统完成，对锚具夹片的摆放位置没有严格要求，相对于震动盘供料方式噪音小，减少人员使用降低用工成本，因为人员的减少对人身安全事故相应减少；人员劳动强度降低，因为本控制系统在完成主要功能后并兼顾成本，本控制系统成本低廉，是中小企业也能够负担的自动化产品。

本发明公开了一种两自由度转台，包括：底座；设置与底座内的偏航轴组件；俯仰轴组件，其设置于偏航轴组件输出轴端面；工作台，其连接于俯仰轴组件的输出轴；所述的偏航轴组件包括：偏航减速机，其横向设置于底座的一侧；水平设置的偏航减速机输出轴，其连接于偏航减速机输出端；主动齿轮，其套置于偏航减速机输出轴上；偏航轴承和从动齿轮，所述的偏航轴承连接于俯仰轴组件，偏航轴承的外圈安装于底座上部，偏航轴承的内圈连接于从动齿轮，所述的从动齿轮与主动齿轮相互啮合。

本发明提出一种5G智能门卫机器人，包括：第一图像采集模块用于采集目标人物的多张人脸图像；第二本地图像处理模块用于对所述多张人脸图像采用第一图像处理模型进行特征提取获得多个目标人脸特征数据；第三5G数据传输模块用于将人脸特征数据传输至预置图像特征数据库；第四智能输出模块输出图像识别结果；智能门卫机器人设置于目标监控范围的出入口位置；多个所述目标人物居住于目标监控范围内。若目标人脸特征数据在预置图像特征数据库存在匹配对象，则所述智能门卫机器人打开出入口。本发明的技术方案只需要鉴定“是否存在这个人”而无需关注“这个人是谁”，因此可以基于5G数据传输和简单匹配快速完成，算法简单容易实现。

本公开涉及机器人技术领域，特别涉及一种关节执行器及其控制方法、机器人、存储介质及电子设备。该关节执行器包括控制器、传感器、电机驱动器、伺服电机和减速器，该伺服电机采用非晶材料，该控制器通过获取传感器检测到的传感器数据，并将该传感器数据通过高速稳定的PON‑CAN总线上传至服务器，以便服务器根据该传感器数据向机器人的中央处理器下发决策指令，以使该中央处理器根据该决策指令生成第一控制信息，该第一控制信息用于控制该关节执行器执行目标动作；该控制器还可以通过PON‑CAN总线获取该第一控制信息，并根据该第一控制信息控制进行CPU计算过程或GPU并行计算，输出第二控制信息给电机驱动器，通过电机驱动器驱动伺服电机运行，以执行目标动作。

本发明公开了一种区块链预言机器人，其结构包括活动体、组合版、活动臂、底座、机体，活动体通过活动轴与组合版活动连接，组合版与机体机械连接，活动臂与机体活动卡合，底座与机体相嵌合，本发明的滑板沿着扭转槽转动，带动设备整体结构调整到所需角度，便可以对应所需的传导方向进行信息导入，而在整体结构转动的基础上，调整器的转动结构调整，可以促进传导块再次调节所需角度，扩大看传导结构可调整的范围，这样设备可适应的更多不同的传导角度，就可以将偏离角度的音频精确的导入数据库内，便不会让设备发出错误指令，而导致设备驱动动作的错乱的现象。

本发明属于机器人领域，具体涉及一种水下机器人柔性机械手臂，包括油罐、动力驱动机构和动力输送设备，所述动力驱动机构用以带动动力输送设备工作，所述动力输送设备用以将油罐的液压油输送至动力输出手臂，通过液压油驱使动力输出手臂完成夹紧或者松开的动作。本发明利用动力驱动机构带动动力输送设备工作，通过动力输送设备将油罐的液压油输送至动力输出手臂，利用液压油驱使动力输出手臂完成夹紧或者松开的动作，解决了机械手臂如何输送液压油的问题，能够帮助使用者在水下夹取平时拿不动的重物，具有不错的应用前景。

本发明属于机械臂领域，具体涉及一种便携式大力矩柔性机械手臂，包括驱动缸、固定座、第一夹臂和第二夹臂、第一夹爪、第二夹爪、与第一夹臂后端铰接的第一连杆及与第二夹臂后端铰接的第二连杆，第一连杆和第二连杆均与驱动缸的伸缩轴铰接，当伸缩轴伸缩时，伸缩轴能够带动第一连杆和第二连杆转动，第一连杆和第二连杆能够分别带动第一夹臂和第二夹臂以固定座前端为中心进行转动，进而实现第一夹爪和第二夹爪的夹紧动作或松开动作。本发明设置了驱动缸、第一连杆、第二连杆、第一夹臂、第二夹臂、第一夹爪、第二夹爪等结构，结构更加紧凑，传动更加稳定，采用的铰接结构不易磨损，更加耐用。

本发明公开了一种具有防滑锁紧机构的木工夹具，包括工作台，所述工作台顶部两侧均固定连接有底座，两个所述底座的顶部均固定连接有固定座和电机，两个所述电机的驱动端均固定连接有蜗杆。本发明中，设置有：两个电机、两个蜗杆、两个蜗轮旋转，两个蜗轮、两个齿条和两个夹板，两个电机旋转带动两个夹板同时移动，从而两个夹板把木头给夹紧，因为两个蜗轮蜗杆传动具有自锁功能，所以对木头的夹紧很稳固，设置有：两个风机、两个第三管道、两个第二管道和两个第一管道，两个风机带动两个第三管道、两个第二管道和两个第一管道把木材加工过程中产生的锯末吸附到收集箱内，这样保持了环境的整洁、操作人员的健康。

本发明公开了一种具有调节装置的木工夹具，包括夹具板，所述夹具板的顶端边缘处固定连接有固定块，所述夹具板的顶端滑动连接有移动块，所述移动块的内部螺纹连接有螺杆，所述螺杆的一端固定连接有第一带轮，所述夹具板的一侧固定连接有电机，所述电机的驱动端固定连接有第二带轮，所述第二带轮的外表面套接有皮带，所述固定块的内部固定连接有轴承，所述轴承的内壁与螺杆固定连接。本发明中，设置有：第一带轮、第二带轮、皮带、螺杆和移动块，通过设置的皮带发生打滑现象，让螺杆不会继续转动避免了移动块移动过度将木板破坏，能够很好的将木板夹紧且自动在夹紧后打滑保持合适的夹紧程度，具有极强的应用价值。

本公开提供了一种机械手，属于机械技术领域。包括第一转动机构、第二转动机构、升降机构和夹具；第一转动机构包括驱动器、转轴、轴套和齿轮箱，驱动器的输出端与转轴的第一端相连，转轴的第二端与齿轮箱相连，轴套可转动地套设在转轴外，轴套的第一端与升降机构的输出端相连，轴套的第二端位于齿轮箱内，且可相对于齿轮箱转动；第二转动机构包括太阳齿轮、行星齿轮、蜗杆和蜗轮，太阳齿轮可转动地位于齿轮箱内，行星齿轮可转动地位于齿轮箱内，且与太阳齿轮相啮合，行星齿轮的转动轴线和太阳齿轮的转动轴线平行，蜗杆的第一端与行星齿轮同轴相连，蜗杆的第二端与蜗轮相啮合；夹具与蜗杆相连。本公开能够保证工序中产品的均匀性。

本发明公开了一种基于强化学习算法的超冗余机械臂自主抓捕空间碎片方法，包括S100：服务航天器通过携带的测量装置获取空间碎片信息；S200：服务航天器接近空间碎片，实现与空间碎片的轨道运动同步，并调整自身姿态；S300：基于空间翻滚目标是处于自由漂浮状态的动态物体这一事实，采用马尔科夫决策过程对抓捕过程进行建模，得到超冗余机械臂抓捕空间碎片的抓捕模型；S400：对空间碎片抓捕过程中的多元约束进行数学化的表征；S500：根据强化学习方法求解马尔科夫决策过程的最优策略，得到一条超冗余机械臂从初始构型到成功抓捕住空间碎片构型的抓捕路径，并根据抓捕路径进行抓捕。该方法能够自主性地规划超冗余机械臂从初始构型到成功抓捕住空间碎片构型的抓捕路径。

本发明提供了一种玻璃定位治具及玻璃定位方法，包括：定位平台，所述定位平台上表面从右向左依次设置第一定位孔与第二定位孔，第一定位孔内设置安装台，安装台与所述第一定位孔滑动连接，所述第一定位孔下方设置第一空腔，所述第一空腔内设置第一吸附装置，所述第二定位孔下方设置第二空腔，所述第二空腔内设置第二吸附装置，所述定位平台上表面还设置自动搬运装置，用于将所述安装台从第一定位孔搬运至第二定位孔内。本发明中，在定位平台上表面设置第一定位孔与第二定位孔，使得两个加工工序距离较近，便于在第一加工工序加工完毕后向第二加工工序转换，通过设置自动搬运装置，代替人工移动玻璃，加快了加工工序之间的转换，提高了生产效率。

本发明涉及水下机器人领域，公开了一种用垃圾打捞用水下智能环保机器人及其使用方法，通过多个多角度摄像头等的设置，使得机器人通过机械爪将河底的垃圾抓取至固定框内的斜置抖动框中，从而避免了传统的人工打捞的方式，既省时省力也避免出现意外情况的发生，通过驱动电机等的设置，使得垃圾进入至挤压板与转动板之间，从而被挤压板来回压缩成捆，实现可拾取更多垃圾，提高了机器人的实用性，通过转动板等的设置，使得成捆的垃圾由矩形通孔进入至收集箱内进行集中收集，从而实现了节约空间装取更多垃圾的目的，提高U型顶杆等的设置，将垃圾上的泥沙抖落，避免将泥沙与垃圾一起进行压缩收集，避免浪费空间以及增大机器人的负重。