手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明关于一种棘轮扳手，包括：一本体，包括一可组设一棘轮头的头部及一远离该头部的柄部；一握柄组件，包括一盖设于该柄部的壳体，该壳体围构一可供放置至少一物件的容置空间且穿设有至少一开口，该柄部的外表面的一部分齐平或突出于该至少一开口，该柄部与该壳体的材质相异。本发明可收纳物件且作用力传递效果佳。

本发明涉及设备对接测量技术领域，具体地说是一种大型设备对接过程中三维测量与跟踪方法，包括：步骤一：安装动态靶板和固定靶板；步骤二：建立双目视觉系统的测量初始坐标系T，并将T标定至全局坐标系T下；步骤三：构建动态靶板初始坐标系T，并将T与机器人工具坐标系T标定获得机器人靶板坐标系T；步骤四：提取工件特征点；步骤五：将步骤四中的特征点转换到全局坐标系T下；步骤六：将步骤五变换后的特征点与步骤三中的T和T绑定，双目视觉系统跟踪动态靶板坐标值计算特征点在全局坐标系T下的空间坐标；步骤七：计算指导机器人运动。本发明方便大范围测量，并通过跟踪动态靶板坐标获取机器人实时位置并指导机器人运动。

本发明的一个目的在于提供一种夹持机构，能够实现在涡轮轴内对支架组件的夹持。本发明的另一目的在于提供一种定位工装，其包括前述夹持机构。为实现前述目的的夹持机构包括支架、一对卡爪以及拉杆。支架具有夹持端，夹持端开设有通孔。一对卡爪由弹性件连接，分别可活动地设置于夹持端。拉杆一端通伸入并穿过支架，另一端具有位于一对卡爪之间的推块。其中，两卡爪与推块分别接触配合，并且接触配合的至少一方为斜面，以使推块与一对卡爪之间可斜面传动。拉杆的一端用于被拉动，进而使卡爪彼此相向移动至张开状态，卡爪之间在张开状态能够容纳被夹持件，弹性件于张开状态被张紧，以使卡爪具有朝向收缩状态运动的趋势。

本发明公开了一种走路平稳的机器人底座，包括：机器人和底座，所述机器人设有控制系统，驱动电源和检测障碍物传感器，所述机器人安装在在底座上方，所述底座下方设有滚轮，所述底座前端部安装前挡板，后端部安装后挡板，所述前挡板内部两侧设有前清扫刷，所述前清扫刷之间设有前吸尘口，所述前吸尘口连通前吸尘腔，所述前吸尘腔内设有吸尘电机，所述后挡板内部两侧设有后清扫刷，所述后清扫刷之间设有后吸尘口，所述后吸尘口连通后吸尘腔，所述后吸尘腔内设有吸尘电机。本发明在机器人走动时，可以利用前挡板和后挡板推开挡在地上的小型障碍物，对于体积更小的纸屑烟灰等无法推开的垃圾可以通过吸尘口吸入吸尘腔内。

本发明属于机器人技术领域，尤其为一种大物流集中地的自动避障运输机器人，包括机器人主控仓，所述机器人主控仓的底端安设有万向轮，所述机器人主控仓的前侧安设有运输铲，通过驱动电机驱动万向轮自动移动，通过在最前端设置的摄像头可前后检测防止碰到东西或货物，安全可靠，通过设置有防跌幢传感器，可防止碰到货物，当货物铲到铲板边缘处，PLC控制传输带将货物滑到最内端，且通过电子秤对货物的称量，方便货物的计算，当铲到的货物在边缘，其旋转轴带动挡板向内旋转90°，其次电动伸缩杆二向内收缩将货物向上推，且当货物盛放满了，其两挡板可作为挡板作用，防止货物掉落，使用简单方便，省时省力。

本发明属于机器人技术领域，尤其为一种适用于工业流水线的抓举机器人，包括机器人主控仓，所述机器人主控仓的底端安设有万向轮，所述机器人主控仓的中部安设有电动升降杆，所述电动升降杆的上侧安设有电机一，所述电机一的上侧安设有抓举平台，所述抓举平台的一侧安设有电机二，所述抓举平台的另一侧安设有摄像模块，通过控制箱输入产品的固定图片，通过摄像模块的图像识别，来区分残次品摄像模块识别到有残次品，进行自动夹住残次产品，将残次产品，旋转180°放到残次区，通过安设的压力传感器，当在夹产品时，具有防止用力过大，夹坏产品，橡胶齿片对产品具有保护与防滑作用，使用简单方便，且省时省力，使用效率高。

本发明属于机器人技术领域，尤其为一种用于植物看护及培育机器人，包括机器主控仓，所述机器主控仓的下侧安设有驱动电机，所述驱动电机的底端中部安设有自动吸尘模块，所述自动吸尘模块的外侧及驱动电机的底端安设有万向轮，所述机器主控仓的顶端安设有旋转轴，所述旋转轴的上侧安设有机器人头部，根据不同花植物的灌溉情况，设置浇灌的阈值时间，且根据阈值时间进行定时植物的浇灌，省时省力，通过摄像模块实时对周围的监控，当有人靠近植物，将拍照传到客户端，发出语音进行播报，提示养殖者，防止花卉被偷，定时拍摄花卉图片，通过无线传输模块传到客户端，可让养殖者欣赏、监控，在显示屏上显示拍摄的花卉的图片。

本发明公开了一种工业机器人的万向转动装置，包括底座、第一电机和第二电机，所述底座的内部固定有第一电机，所述底座的上端插设有主臂，且主臂的顶端一侧固定焊接有固定轴，所述固定轴的另一端外侧套设有固定螺套，所述固定螺套的左端安装有第一限位环，且第一限位环套设在固定轴的外侧，所述固定轴的中间位置套设安装有蜗轮，且蜗轮的左端焊接固定有固定环，所述固定轴的外侧套设有副臂。本发明通过设置蜗轮与蜗杆相互啮合进行动力传动，通过蜗轮和蜗杆的转动方向为垂直，配合倾斜的齿牙的卡合，蜗轮与蜗杆处可以自动锁定，有效的提高了该装置的安全性，同时，蜗杆带动蜗轮的转动缓慢，大大提高了该转置的转动精准性。

本申请涉及引导不确定性‑意识策略优化：结合无模型和基于模型的策略用于有效采样学习的技术。使用基于模型和无模型的控制方法的结合来控制机器人。在一些示例中，基于模型的方法使用机器人周围环境的物理模型来引导机器人。使用诸如相机的感知系统来定向物理模型。感知系统的特征可以用于确定模型的不确定性。至少部分地基于该不确定性，系统从基于模型的方法过渡到无模型的方法中，在一些实施例中，直接从感知系统提供的信息被用于指导机器人而不依赖于物理模型。

本发明提供一种机器人用壳体(1A、1B、1C、1D)以及机器人，其能够在保持强度的同时进一步实现轻量化，并且能够降低生产成本。机器人用壳体(1A、1B、1C、1D)在中空的树脂制的主体部(2)上具备两个安装用开口部(4)和一个作业用开口部(7)，安装用开口部(4)使主体部的内外连通，两个安装用开口部设置在主体部的两端部，在安装用开口部的周围的构成主体部的树脂中埋入有构成安装面(3a)的金属部件(3)，金属部件(3)具备供安装螺钉贯穿或紧固的安装孔(5)，安装螺钉用于向安装面进行安装，并且金属部件(3)以使安装面露出的状态埋入于树脂中，利用作业用开口部，能够向两个安装用开口部分别安装部件。

一种用于测量钩形扳手的角度调整以将轴承精确地紧固到具有螺纹部和锥形部轴上的系统。所述系统包括：提供钩形扳手、智能手机和专用应用的装置，所述钩形扳手具有杠杆臂和接合部，所述钩形扳手的接合部被构造为接合轴承锁定螺母，所述杠杆臂被构造为安装有固定到其的存放夹持装置，所述智能手机通过所述存放夹持装置固定就位，所述专用应用存储在所述智能手机上并提供内置倾角仪和查找数据表。一种用于测量钩形扳手的角度调整以将轴承精确地紧固到具有螺纹部和锥形部的轴上的方法。

本发明提供机器人控制装置以及机器人控制方法。通过简便的方法，在时间和距离上执行高精度的加工。机器人控制装置(10)具备：动作命令解释部(121)，其解释记述了机器人的示教动作以及示教位置的动作命令程序，生成动作命令；动作命令执行部(122)，其执行所述动作命令；并行调用命令检测部(123)，其预读动作命令程序，检测示教了并行调用命令的行；以及并行调用命令执行部(124)，其在指定的定时调用并执行由并行调用命令指定的程序。

本发明提供一种工件取出装置(1)，包括：喷嘴头(3)，所述喷嘴头(3)具有：多个吸附喷嘴(2)，多个所述吸附喷嘴(2)分别具有吸附工件的吸附部(2b)；框体(5)，所述框体(5)安装于输送装置；以及支承部(8)，所述支承部(8)支承多个吸附喷嘴(2)并被框体(5)支承为能够进行移动，所述喷嘴头(3)通过使支承部(8)相对于框体(5)移动，从而将多个吸附喷嘴(2)选择性地配置于预定的使用位置；以及驱动部(4)，所述驱动部(4)使配置于预定的使用位置的一个吸附喷嘴(2)相对于框体(5)移动，并使一个吸附喷嘴(2)向通过吸附部(2b)吸附工件的预定的吸附位置移动。

本公开提供了一种加工路径生成装置，包括一直觉式路径教导器以及一控制器。直觉式路径教导器用以供握持并相对于一加工物件移动，以产生一动作路径。直觉式路径教导器用以侦测该加工物件的一表面特征。控制器连接直觉式路径教导器，控制器根据直觉式路径教导器的动作路径及加工物件的表面特征，生成一加工路径。

本发明涉及一种机器人行走轴，包括地轨，地轨包括底座板，底座板的一端上设有驱动电机，底座板上设有行进轨道，行进轨道上设有滚轮滑块，滚轮滑块的上方设有机器人基座台，机器人基座台的底部通过筋板结构与滚轮滑块的顶部连接，机器人基座台上设有机器人调节装置，机器人调节装置与机器人传动连接，机器人调节装置包括机器人自转装置、机器人倾斜装置，机器人自转装置驱动机器人自转，机器人倾斜装置驱动机器人向地轨的一侧倾斜，驱动电机的输出轴与驱动丝杠传动连接，驱动丝杆伸入滚轮滑块形成螺纹传动连接。本发明采用丝杠驱动的地轨与机器人调节装置相结合的方案，具有精简、可靠以及机器人工作位置可调的特点。

本发明属于涡轮增压器装配技术领域，特别涉及一种自动装增压器中间总成卡簧机构。包括底座、前后移动滑轨、前后移动驱动机构、升降架、升降驱动机构、卡簧撑开机构及插销机构，其中底座与前后移动滑轨滑动连接，前后移动驱动机构与底座连接，用于驱动底座沿前后移动滑轨移动，卡簧撑开机构设置于底座上，用于撑开卡簧，升降架可沿竖直方向滑动地与底座连接，升降驱动机构设置于底座上、且输出端与升降架连接，插销机构设置于升降架上，插销机构通过与卡簧的销孔定位连接，将卡簧塞入增压器中间总成压壳的卡簧槽内。本发明很好的解决了卡簧的自动装配问题，同时较大的提升了装配的准确性和稳定性，有效的提高了生产效率。

本发明涉及电梯技术领域，且公开了一种安装电梯用不锈钢电子箱，包括箱体，箱体的底部左右两侧均固定安装有数量为两个的滚轮，所述箱体的正面通过合页活动安装有箱门，所述箱体的内腔底壁左右两侧壁均固定安装有减震盒，减震盒的内腔底壁固定安装有减震弹簧，减震弹簧的顶部固定安装有活动板，活动板的顶部固定安装有贯穿且延伸至减震盒顶部的连接杆。该安装电梯用不锈钢电子箱，通过设置减震盒和减震板，可方便对放置箱起到一定的减震效果，避免在移动或者运输时产生较大的震动而影响放置箱内放置的电子零件的正常使用，通过设置弹力球，可对放置箱的左右侧和后侧起到防护效果，通过设置缓冲垫，可对放置箱的顶部起到防护效果。

本发明涉及一种电镐，包括：减速箱，包括箱体和设置在所述箱体内的传动机构；冲击机构，包括气缸、由所述传动机构驱动的活塞组件、及设置在所述气缸的由所述活塞组件驱动作往复运动的撞锤，及设置于所述气缸内的承受撞锤冲击的撞杆，所述气缸的第一端连接定位于所述箱体，所述气缸的与所述第一端相对的第二端安装有电镐夹头；塑料外壳，套在所述气缸外部。上述电镐，气缸连接定位于减速箱，一方面气缸得到较好的定位支撑，另一方面较采用金属直筒的方案，塑料外壳重量较轻，大大减轻了整机重量，使操作更为灵活方便。

本发明涉及一种多功能扳手，属于机械配件技术领域。包括基板，基板中心开设中心外角扳手，基板外周向外延伸设有至少6个内角扳手，两个相邻内角扳手之间设有外角扳手。本发明集成多个内角扳手和外角扳手于一体，结构简单，携带方便，使用方便，节约了查找替换工具的时间，提高了工作效率。

本发明公开了一种用于汽车维修的配件柜，包括配件柜主体，所述配件柜主体的内部上壁嵌设有清洗块，所述清洗块的底面开设有弧形槽，所述弧形槽内滚动连接有横向设置的清洗柱，所述清洗块的内部开设有空腔，所述空腔位于弧形槽上方，所述空腔的底面与弧形槽连通设置，该种汽车维修用配件柜，通过设置清洗块，清洗块内部的清洗柱在电机的带动下可实现转动，使得喷水口的喷出水路径改变，可对活动箱的侧壁和死角处进行清洗，提高清洗的范围，进而提高清洗的效果。

本发明公开了一种用于汽车修理的轮毂固定装置，包括顶板，所述顶板的下端固定连接有支撑板，所述支撑板的下侧设置有底板，且底板上固定连接有升降管，所述升降管的一端固定连接有轮毂下压板，所述升降管的外侧侧壁设置有第二开关，所述升降管的底部设置有液压杆，且升降管的两侧侧壁上开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑块，两个所述滑块之间固定连接有滑板，且滑板的一侧侧壁与液压杆固定连接，所述滑板的一侧侧壁上设置有第一开关，所述滑板的上侧设置有连接板，所述连接板和滑板之间通过第一压缩弹簧固定连接，它可以解决轮毂固定采用手动控制夹紧度低且较为费力的问题。

本发明公开了一种能在狭窄空间和深孔使用的管扭扳手，包括扳手头、扳手手柄、定位钢珠和定位弹簧、定位凹槽，扳手头设有有筒形开口，便于通过管路，扳手头部成小半圆凸起形状，而且上面设有多个定位凹槽，所述扳手手柄形状可以是圆柱形、圆锥形等各种形状，扳手手柄前端为内扣式与小半圆形状的组合，在扳手手柄中间部位设有盲孔，定位钢珠和定位包括扳手头，手柄以及限位装置的钢珠和弹簧，扳手头和扳手手柄通过扳手头上的凹槽和定位钢珠固定连接在一起，本发明既能适应多种管路装配，又能适应狭窄空间、深槽、深孔内的管螺母拆装，尤其是解决了特殊重型战斗机发动机装配难题，本发明设计合理，结构简单，容易制作，使用方便，省时省力，不会对工件造成破坏，大大提高了装配质量。

本发明涉及货物分拣技术领域，具体公开了一种机械手。机械手包括：机械手支架；夹放部，包括间隔且正对设置于机械手支架上的第一夹手和第二夹手，第一夹手和第二夹手被配置为能够相互靠近或远离，以夹取或放开目标货物；吸附部，设置于机械手支架上，被配置为吸附或放开目标货物。本发明提供的机械手包括夹放部和吸附部，在机械手拣取目标货物时，可以同时夹紧和吸附目标货物，从而提高了机械手的抓取力和稳定性，从而避免目标货物脱落问题，提高拣货作用的效率和安全性。

本发明揭示一种两自由度机械手机构，包括底座、平移板、滑杆、传动元件、滑动板、平移板驱动装置及滑杆驱动装置，本发明揭示的机械手机构结构简单紧凑、使用方便、动作快速且可以实现平移轨迹可编辑。

本发明公开了一种编码器数据转换方法、装置及设备，用于将增量编码器的脉冲数转换为电机转轴的单圈值和圈数，能够保证在伺服驱动器断电后仍可以记录电机转轴的位置，保证机器人在伺服驱动器断电后仍可正常工作。该方法包括：获取至少一个电机上的增量编码器累计的脉冲数；根据所述至少一个电机上的增量编码器的精度，将所述至少一个电机上的增量编码器的脉冲数转换为电机转轴的单圈值和圈数；将所述电机转轴的单圈值和圈数发送给伺服驱动器，以使伺服驱动器根据所述单圈值和圈数确定电机转轴的绝对位置。

本发明公开了一种丝传动型万向球关节，通过对十字万向节的运用，以及合理的结构配合，可实现一个关节，多个自由度，此关节可使其机械臂结构更加紧凑，减少机械臂整体尺寸以及重量，但灵活性却大大增加；本发明提供的万向球关节通过简单的结构，实现关节的模块化，可在机械臂中便捷增加关节数量，以此增加机械臂的灵活性；本发明提供的万向球关节通用性较强，可运用到多种场合的机械臂，以此完成很多常规的机械臂结构无法实现的工作。

一种机器人复合偏转关节机构，属于机器人技术领域。所述机器人复合偏转关节机构包括关节一、关节二、圆柱凸轮机构、转向驱动电机、弹簧杆机构和回转机构，关节一包括关节外连接座一和关节轴一，关节二包括关节外连接座二和关节轴二，圆柱凸轮机构包括圆柱凸轮、滚子推杆和降落平台，转向驱动电机的上侧电机轴与驱动摇杆相连，驱动摇杆与移动滑块相连，移动滑块安装于弧形滑道内，转向驱动电机的下侧电机轴与圆柱凸轮相连，弹簧杆机构包括弹簧、弹簧杆和弹簧座，回转机构包括回转块、销接连杆和销接块。所述机器人复合偏转关节机构能够有效适应不同工作环境下的各种障碍，受力情况合理，偏转角度相比传统回转关节更大，工作空间更加灵活。

本申请涉及一种销自动压入装置，包括安装在工作台上的底座、滑移设置在所述底座上表面且可在竖直方向上运动的定位板，所述定位板上竖直开设有贯穿所述定位板的定位孔，定位孔与工件需要插入销的孔一一对应，所述底座上表面固定有支架，所述支架上固定有推动所述定位板向下运动的驱动件，在工作台上设置有使定位板向上运动的导向组件。本申请具有提高销插入到工件上孔内效率的效果。

本发明公开了一种用于空间细胞机器人组装的重构平台，包括重构通道、细胞存储仓、细胞输送口、重构液压推送装置、间隔挡板、存储仓液压推送装置、摆转细胞、摆转细胞存储仓、旋转细胞、旋转细胞存储仓、间质细胞、间质细胞存储仓、夹爪细胞、夹爪细胞存储仓、激光位移传感器。本发明可根据在轨操作任务的变化，采用液压推送装置稳定高效的输送细胞机器人，通过间隔挡板的有效分离，提高工作效率，并结合激光位移传感器精准重构，组装成各种构型的空间细胞机器人，以满足多种空间任务的需求。

一种汽车室内灯多功能及兼容性检测设备用自动翻转治具，本发明涉及汽车内饰性能检测设备技术领域，翻转主面板中部开设有产品放置区，产品放置区中嵌设有可更换载具，翻转主面板活动设置在检测设备的机台主面板中的开口中，翻转主面板的一面前后两侧分别固定有旋转固定座和从动旋转固定轴承座，旋转固定座上利用旋转固定轴与旋转气缸的输出端连接，旋转固定轴活动穿设在可旋转轴承中，可旋转轴承固定在检测设备的机台主面板上。能够自动完成待加工或待测试产品的翻转，代替人工，生产效率高。

本公开提出一种配送机器人及其控制方法和控制装置，涉及物流配送领域。本公开充分利用配送机器人本体的顶部平面，通过在顶部平面的一侧竖直设置触摸屏，并在配送机器人本体的顶部平面上和触摸屏上设置包裹轮廓检测单元，可以非常方便快速地确定包裹尺寸是否超范围，并且利用在顶部平面的下方设置的重力感应装置，使得配送机器人能够自动进行包裹称重计价以及包裹总重量是否超范围的判定，操作简便，效率高。

本发明公开了一种型钢锯机夹持臂控制方法，包括以下功能模块：夹持臂自动夹紧使能控制单元；夹持臂自动夹紧速度选择单元；夹持臂夹紧压力选择单元；夹持臂自动打开开度控制单元；夹持臂自动夹紧和打开状态判定单元；夹持臂手动操作控制单元。采用上述技术方案，针对型钢锯机夹持臂夹紧液压缸位置检测编码器在恶劣环境下难以稳定工作的问题，提供一种型钢锯机夹持臂无位置检测编码器的控制方法(或控制程序)，该方法仅基于夹持臂夹紧液压回路中的压力开关对锯机夹持臂夹头打开和夹紧的位置进行控制，这样，大大地提高了型钢锯机夹持臂的运行可靠性。

本发明公开了一种型钢锯机夹持臂控制方法，包括以下功能模块：夹持臂自动夹紧使能控制单元；夹持臂自动夹紧速度选择单元；夹持臂夹紧压力选择单元；夹持臂自动打开开度控制单元；夹持臂自动夹紧和打开状态判定单元；夹持臂手动操作控制单元。采用上述技术方案，针对型钢锯机夹持臂夹紧液压缸位置检测编码器在恶劣环境下难以稳定工作的问题，提供一种型钢锯机夹持臂无位置检测编码器的控制方法(或控制程序)，该方法仅基于夹持臂夹紧液压回路中的压力开关对锯机夹持臂夹头打开和夹紧的位置进行控制，这样，大大地提高了型钢锯机夹持臂的运行可靠性。

本发明公开了一种型钢锯机夹持臂控制方法，包括以下功能模块：夹持臂自动夹紧使能控制单元；夹持臂自动夹紧速度选择单元；夹持臂夹紧压力选择单元；夹持臂自动打开开度控制单元；夹持臂自动夹紧和打开状态判定单元；夹持臂手动操作控制单元。采用上述技术方案，针对型钢锯机夹持臂夹紧液压缸位置检测编码器在恶劣环境下难以稳定工作的问题，提供一种型钢锯机夹持臂无位置检测编码器的控制方法(或控制程序)，该方法仅基于夹持臂夹紧液压回路中的压力开关对锯机夹持臂夹头打开和夹紧的位置进行控制，这样，大大地提高了型钢锯机夹持臂的运行可靠性。

一种客机维修用的工具框支架，包括一底座组件、可多层堆叠在底座组件上的围栏组件、可叠加安装在最顶层围栏组件上的踏板、以及安装在底座组件一侧的推拉杆。底座组件包括设置在底座组件四角的四个可拆卸的角座，四个角座为第一角座、第二角座、第三角座和第四角座，每一角座的转角外沿均固定设置有一底层套筒，四个底层套筒对称设置在底座组件四角，且每一角座的两个相邻外沿凸起。围栏组件下端设置有与底层套筒匹配的围栏套杆，围栏套杆的顶端均设置有围栏套筒；踏板的底面设置有与围栏套筒匹配的踏板套杆。本支架结构简单稳定、制作过程简单、制作成本低，且底座组件的长宽可调，底座组件适用于放置不同型号、不同大小的维修工具框，适用性强。

本说明书提供了一种软体机械手，包括：仿生手掌，具有掌心面、端面和侧面；仿生手指机构，包括：连接于端面的第一手指单元、第二手指单元；连接于侧面的拇指单元，第一手指单元在背离掌心面的表面上纵向间隔设置有多个第一气腔，第二手指单元在背离掌心面的表面上纵向间隔设置有多个第二气腔，拇指单元在背离掌心面的表面上横向间隔设置有左气腔和右气腔；气动控制机构，包括：气泵；连接于气泵与仿生手指机构之间的第一开关机构，用于独立控制向每个第一气腔、每个第二气腔、左气腔和右气腔供压；用于独立控制每个第一气腔、每个第二气腔、左气腔和右气腔泄压的第二开关机构。本申请能够适应被抓取物体形状、材料，动作灵活且安全性高。

本发明涉及一种基于非均匀弹性体构型的柔索牵引欠驱动仿人手，包括手指组件、手掌组件、手腕组件以及手臂组件，手指组件包括拇指、食指、中指、无名指以及小指，拇指包括依次设置的拇指初端指节、拇指末端指节及拇指基座，拇指初端指节、拇指末端指节及拇指基座通过第一弹片连成整体，食指、中指、无名指以及小指均分别包括依次置的初端指节、中间指节、末端指节及基座，初端指节、中间指节、末端指节及基座通过第二弹片连成整体；拇指、食指、中指、无名指以及小指与驱动机构相连，驱动机构驱使手指组件弯曲产生抓握动作，第一弹片及第二弹片通过自身的回弹实现手指组件的复位。本发明具有结构简单紧凑、轻量化、小型化等优点。

本发明公开一种便携式化石采集工具箱，属于化石采集工具箱领域；一种便携式化石采集工具箱包括夹持机构、第一滑板、第二滑板、上箱体以及转动丝杆；通过在下箱体内安装有夹持机构，来实现对瓶装化学药剂的夹持固定，避免化学药剂发生泄露；通过在下箱体内部设置内箱体，来实现对尖锐工具的存储，避免尖锐工具对瓶装化学药剂的破坏；通过在下箱体内分别安装第一滑板和第二滑板，来实现对瓶装化学药剂的夹紧和松解以及对尖锐工具的封闭和开放；通过在下箱体的上端滑动连接上箱体，来实现对其他辅助工具的存储；通过在上箱体上设置卡板，在转动丝杆端部开设卡槽，来防止工具运输过程中，因为误操作到这转动丝杆转动，进而导致化学药剂泄露。

本发明涉及一种压装工装。所述压装工装用于将带轮压装到电机转轴上，其包括：支承组件，所述支承组件包括支承平台，所述支承平台用于承载电机后端盖，支承平台设置有向上突起的定位台，所述定位台能够插接于电机后端盖的轴孔内，以对电机进行约束；所述支承组件还包括弹性滑动机构，所述弹性滑动机构用于对支承平台进行约束，使支承平台仅能够于竖直方向移动，并于支承平台承受向下作用力时对支承平台提供向上的回复力；顶承件，所述支承平台竖直向下移动的过程中，所述顶承件的上端能够伸出定位台的竖直布置的通孔，并顶抵于电机转轴的下端。利用压装工装将带轮压装到电机转轴上，能够避免电机轴摆的不良现象。

本发明属于汽车检测用配件领域，尤其为一种汽车检测用多功能组柜，包括柜体，所述柜体左右两侧内壁顶部均固定连接有安装框，两个所述安装框内部均转动连接有螺杆，两个所述安装框之间具有横板，两个所述螺杆均螺纹连接在所述横板内部，所述安装框顶部固定连接有驱动件，本发明在工作时，同时启动两个安装框顶部的驱动件使两个螺杆同时转动，在两个螺杆的带动下，可以使横板带动电脑在两个安装框之间向上移动，方便进行横板和电脑的位置调整和固定工作，通过调整横板和电脑的位置，可以适应多种汽车的不同检测工作，降低了工人的工作量，提高了检测效果和效率，横板和电脑可以移动多个位置，提高了适用性。

本申请提供一种机器人关节结构，包括第一杆件，第二杆件，驱动装置和电缆。所述驱动装置驱动所述第一杆件相对于所述第二杆件旋转；所述驱动装置包括电机、电机法兰和减速机；其中所述电机固定于所述第二杆件且其输出端与所述减速机的输入端连接；所述电机法兰设置于所述第一杆件和所述第二杆件的连接处，所述电机法兰的中心部分与所述电机和所述减速机固定连接、边缘部分与所述第二杆件固定连接；其中，所述电机法兰具有圆弧形槽，所述圆弧形槽连通所述第一杆件和第二杆件的内部空间。线缆从所述第二杆件经所述圆弧形槽进入所述第一杆件。本申请避免使用中空电机及中空减速机即可实现机器人关节的内部走线，使整个机器人关节尺寸大幅缩减。

本发明公开一种协作机器人控制柜及其控制系统，包括依空间方位设置的前面柜板、后面柜板、左面柜板、右面柜板、上面柜板和底面柜板围合构成方形体状的柜体，其柜体内为安装腔供控制系统的控制元件安装设置，前面板设有示教器支架，左面柜板上设有控制总开关、电源指示灯、外部供电电源接口、电机通讯接口、故障指示灯、示教器接口和第一散热风扇，右面柜板上设有第二散热风扇、以太网接口和USB接口；其控制系统包括安装设置在安装腔内的控制模块和驱动电源、挂设在示教器支架上的示教器以及柜体外的协作机器人的电机驱动器和电机，控制模块包括UPS电源、控制器和I/O传感器；该结构系统设置布局简洁，有利于便捷使用、维护。

本发明公开了一种液压顶升重载搬运机器人，具体涉及搬运机械装置领域，包括位于前端的电液控制箱和位于后端的动力传动系统，所述动力传动系统通过电液控制箱连接机构连接在一起，所述动力传动系统下方设置有电动液压系统，液压千斤顶，液压电磁阀，油管回路和电液控制箱，所述电液控制箱内具有电机控制器和48V锂电池,所述电液控制箱的前端设置有与电液控制箱内控制器连接的电路断路器、智能液压压力表，蜂鸣警示器开关、行走速度调速器。本搬运机器人体积小，重量轻，承载力强，能适用于各种狭小的空间使用。本搬运机器人包含一个48V/60A的锂电池组成，可以承载设备在各种狭小的空间进行搬运、移动，极大的降低了客户使用大型设备的成本。

本发明公开了一种自动化机械手设备的夹紧定位装置，涉及设备夹紧定位技术领域；为了解决自动化机械手设备在进行复杂运动时不稳定的问题；具体包括自动化机械手、承载盘以及滑轨，所述自动化机械手底端外壁通过螺钉固定连接有机械手基座；机械手基座底端外壁放置于承载盘一侧内壁；承载盘底端外壁通过螺钉固定连接有支撑柱；支撑柱底端外壁通过螺钉固定连接有移动底座。本发明通过设置承载盘、滑轨、机械手基座、支撑柱、移动底座、万象轮以及连接底板，使得当自动化机械手进行复杂运动导致某一方向重力远远大于另一方向时也不会造成自动化机械手失重，始终保持自动化机械手运行的稳定性，增加装置的安全性。

引水隧洞检修机器人，涉及机器人领域。本发明由机器人本体、吊篮、操控箱和缆线组件组成，机器人本体放置在吊篮中，缆线组件通过线缆分别与机器人本体和操控箱连接，操控箱通过电缆与电源连接，电源为机器人本体和操控箱提供电能。本发明在机器人上设有前后摄像头和灯光，实现了在没有光源的情况下可以清晰的看到机器人周身的情况，同时摄像头可以通过显示屏成像给作业人员；利用滑轨来改变外接设备的位置；通过三维激光扫描仪把引水隧洞内部的情况扫描出来；利用吊篮把检修机器人运送到检测位置，通过上面的作业人员操控检修机器人向引水隧洞方向行驶，进行检测检修。该机器人可以有效的完成引水隧洞检测，降低作业人员风险，增加检测的可靠性。

本发明公开了一种基于物联网控制的模块化供电式智能机器人，属于机器人技术领域，包括移动座、机身和主机，所述移动座的上表面固定连接有机身，机身上设置有主机，机身上设置有防护机构，机身上设置有定位机构，两个定位机构分别卡在载物箱的前后两侧面。本发明中，通过设置定位机构，其中电机工作时能够通过转轴带动螺纹柱旋转，螺纹柱能够带动螺纹帽移动，两个螺纹帽能够相远离或相靠近，两个移动块相互靠近带动L形板移动，当L形板卡入至L形槽内，控制第一电磁铁块不再通电，同时第一磁吸片不再被吸附住，其中第一弹簧能够通过自身弹力收缩带动移动块移动，移动块带动L形板移动插入至L形槽内，达到加固载物箱的目的。

本发明公开了一种径向浮动式艉管轴承拆卸装置，包括艉管、轴承、对接柱、滑动限位组件、浮动调节组件；本发明增设了浮动调节组件，在连接短杆的外端分别滑动套接安装一个限位抵接楔形块，在限位板的外端内侧分别垂直滑动套接安装一个卡接杆，如此形成限位抵接楔形块和限位板在连接短杆和卡接杆外侧进行径向浮动的滑动结构，如此通过旋转径向调节螺杆，进而带动限位板和限位抵接楔形块作径向浮动，如此使得限位抵接楔形块形成轴向和径向的双重调节，可以根据轴承开口大小进行调节，极大的拓展了调节空间和范围，使用更加灵活。

一种快换式工具连接器，包括上连接板、下连接板、两个螺钉、两个圆柱销和两个旋钮柱塞。上连接板的第一接触面上设计有两个呈120°分布的销孔，与下连接板的第一接触面的对应销孔通过圆柱销配合连接，限制上连接板与下连接板的相对转动，上连接板的第三接触面为一斜面，倾斜角度在其摩擦角度内，旋钮柱塞末端的销轴依靠内部弹簧的弹力挤压作用于上连接板的第三接触面上，形成自锁，可以限制上连接板与下连接板在受合理外力作用下不产生相对移动。本发明能够实现上下连接板的快速拆卸和可靠连接，继而实现了外部工具的快速更换。

本发明涉及一种基于语言引导的机械臂动作元模仿学习方法及存储介质，元模仿学习方法包括：基于采样控制策略引导机械臂创建示教数据；构建语言提示函数，根据当前子目标输出提示语言，引导机械臂修正当前动作；使用深度神经网络构建机械臂控制网络，基于元模仿学习的学习范式，训练控制网络自主学习自然语言指令中的关键字语义信息和像素空间的对应关系，并在测试中能够通过人的语言提示来快速适应新的任务目标和应用场景，实现更精准的机械臂动作预测。与现有技术相比，本发明具有部署复杂度低、任务完成精度高等优点。

本发明公开了一种电子设备维修用多功能工具箱，涉及工具箱技术领域。本发明包括工具箱体和封装板，工具箱体内部设置有主分隔板和立板，主分隔板一表面设置有中心滑槽，主分隔板周侧面设置有若干副分隔板，工具箱体内部一侧面设置有侧边滑槽，副分隔板一端设置有凸块。本发明通过设置带有中心滑槽的主分隔板以及带有凸块的副分隔板可根据工具的大小和类型将箱内空间分成不同大小的空间便于放置和有序取用防止杂乱，同时可根据工具大小调节副分隔板之间的距离控制空间大小，防止工具在空间内发生晃动碰撞导致损坏的问题，通过设置带有转动板的立板可将一部分空间进行密封可用于放置需要干燥防尘环境的精密工具。