飞行器、航空、宇宙航行

本发明适用于除冰技术领域，提供了一种电热分割区域机械除冰装置和除冰方法，其中除冰装置包括：多个电热元件，多个电热元件呈阵列式排布；多个振动元件，每个振动元件与每个电热元件的位置一一对应设置；多个电热元件和多个振动元件分布在翼型模型的第一表面和第二表面上，其中，第一表面和第二表面构成了翼型模型的前缘区域，且第一表面和第二表面由前缘线分开；第一表面和第二表面的上表面具有蒙皮，多个电热元件嵌入蒙皮内部，多个振动元件安装于蒙皮内表面上。通过本发明将整块冰分割成小冰块，然后再对每个小冰块进行振动除冰，其除冰效率高，而且没有残留冰的出现，除冰效果好。

本发明提供了一种柔性机臂及使用其的飞行器，属于飞行器设计领域。柔性机臂包括固定端、若干根梁以及可动端，所述固定端用于将柔性机臂固定于其它物体上，所述梁的一端连接于所述固定端上，所述可动端连接于所述梁的另一端；所述梁在力和力矩的作用下可以发生变形，所述梁的变形组合到一起带动所述可动端发生自适应倾转。本发明另一方面提供了一种使用该柔性机臂的飞行器。

本发明公开一种无人机的增程机构及无人机，该增程机构包括机臂和PCB板中心架，所述PCB板中心架正面设置有第一透明灌封胶层，所述第一透明灌封胶层上设置有储存槽，所述储存槽呈三角体状设置，所述储存槽的槽壁上均设置有第一薄膜太阳能电池，所述储存槽内填充有第二透明灌封胶层，所述第一薄膜太阳能电池被灌封在第一透明灌封胶层和第二透明灌封胶层之间，所述机臂包含有方管组件和连接座，所述方管组件一端设置有安装穿孔，所述安装穿孔内插入有无刷电机，所述无刷电机的外表面贴有太阳能镜面反射膜，所述透明方管体背面设置有第二薄膜太阳能电池；该无人机的增程机构及无人机可以提升无人机可飞行里程。

本发明公开了基于作业无人机的中继式智能充电系统，涉及无人机技术领域，包括底座，底座表面设有防护壳，且位于底座一侧安装有转向电机，防护壳内安装有精准对位装置，精准对位装置的底部安装有设备台，设备台的顶部设有起落台，起落台的内部安装有充电装置，设备台主要包括套筒，套筒顶部边缘安装有圆环转盘，套筒的侧面安装有进线孔和控制盒，能够进行全方位调节快速将无人机锁紧在制定位置，不仅大大缩短准备时间，提高无人机定位精度，而且能够有效保证充电头的对接，提高充电效率，不仅如此，还能够有效对充电装置包括电气元件进行防雨保护，杜绝漏电和电气元件损坏。

本申请是关于一种倾转结构及飞行器。该倾转结构包括：机臂、装设于所述机臂的倾转电机以及与所述倾转电机的驱动轴传动相连的动力电机组件；还包括连轴转动件，所述连轴转动件设有第一连接件和第二连接件，所述倾转电机的驱动轴通过所述第一连接件连接于所述连轴转动件，所述连轴转动件通过所述第二连接件转动连接于所述机臂；其中，所述机臂、所述连轴转动件、第一连接件及第二连接件同轴设置。本申请提供的方案，能够减小倾转电机的驱动轴所承受的径向力，提升飞行器的飞行安全。

本发明提供了一种双开式分插热防护装置，包括：旋转结构、支撑固定结构和滑动压缩结构，旋转结构包括旋转轴支座、旋转轴和扭簧，旋转轴支座设置在底遮板上，旋转轴与旋转轴支座转动连接，扭簧分别设置在旋转轴的两端；支撑固定结构包括固定板、底侧板、侧壁板，其中，固定板的一端形成有开口，另一端设置有底侧板，两个开口相互配合形成与分插相适配的形状；侧壁板分别设置在底侧板的两侧，每个侧壁板上设置有滑动槽；底侧板和侧壁板均与旋转轴固定连接，侧壁板还与扭簧固定连接；每个滑动压缩结构包括滑动板和多个压缩弹簧，滑动板与滑动槽滑动连接，压缩弹簧设置在滑动板和底侧板之间。本发明能够有效的对分插进行防护。

本发明涉及旋翼机。连接部(16)的中心(C)与产生于旋翼机(10)的机体的升力的中心(U)一致。连接部(16)的中心(C)是指对连接部(16)的支撑棒(21)以及第一搭载部的重力的作用点。升力的中心(U)是指对旋翼机(10)的升力的作用点，并且是连接部(16)中的旋转中心。如此，由于产生于旋翼机(10)的升力的中心U位于连接部的中心(C)，即使是旋翼机(10)的机体倾斜的情况下，支撑棒(21)以及第一搭载部以连接部的中心(C)为中心进行旋转，因此升力的中心(U)的周围不会产生因摄像机(28)等重物而引起的旋转力矩。据此，在具有多个旋翼的旋翼机沿着水平方向前进的情况下，可以使得前进方向前方以及后方的各旋翼的旋转数的差值比现有技术小。

一种催泪弹投放机构及含有该机构的无人机涉及投放催泪弹的机构及含有该机构的无人机。主要是为解决现有的催泪弹投放装置结构复杂等问题而设计的。它包括下、上盖板，主轴与下、上盖板连接，弹仓固定座套在主轴外面；弹仓固定座外部有弹仓，下盖板上有投弹口，弹仓固定座的下表面有限位槽，舵机通过舵机固定架连接在下盖板上，舵机摇臂一端有钩爪，另一端有连接柱，连接柱的下端与拉杆连接，拉杆前端的推舌顶部有限位柱。弹簧左端固定在拉杆上、右端固定在下盖板上，限位板固定座固定在下盖板上，限位板连在限位板固定座上，限位板的凸起置于限位槽内，弹仓固定座有棘轮。压簧压在限位板上，压簧的一端固定在限位板固定座上。优点是结构简单。

本发明公开了一种基于风能的大型灭火救援飞机用多角度喷洒装置，包括飞机底舱、电机、扭力弹簧和扇叶轴，所述飞机底舱的底部开设有收放槽，且飞机底舱的内部嵌入式安装有电机，并且电机的输出端连接有螺杆，所述螺杆之间通过第一皮带相连接，且螺杆的底端轴连接于收放槽的顶部，所述安装筒的中部固定有水箱，所述安装筒的底部焊接有输水盘，所述喷水管的中部通过扭力弹簧贯穿安装有导杆，所述水箱的底部贯穿输水盘连接有出水管，所述封板的边侧焊接有限位杆。该基于风能的大型灭火救援飞机用多角度喷洒装置，便于喷洒装置的展开使用和收放，不占用空间，方便飞机的启停，同时利用飞行时的风力，实现水的导出和多角度喷洒操作。

本发明提供的投射式红树胚轴播种无人机，包括电动无人机、支架模块、枪体模块、发射模块。与现有技术相比：（1）本发明提出的发射装置采用“气压发射”，在投射过程中更好的保护胚轴的完整性，防止对胚轴造成伤害，是一种更加适用于胚轴的发射装置；（2）本发明提出的左轮式“枪体”，可做到连续喷射胚轴，并实现快速装填胚轴与更换弹巢，在无人机高速飞行的同时保证快速、精准播种；（3）本发明相对于市场现有的播种器，本发明增加橡胶片应用到枪管中防止种子滑落。

本发明提供的一种转轮式播种无人机，包括电动无人机、料仓、漏斗模块、支架模块、枪体模块、发射模块。与现有技术相比：（1）本发明提出的一种转轮式播种无人机，种子经“丸粒化”处理，使种子更适用于转轮枪体播种的特殊形式，且能更加有效地保护种子的完整性；（2）本发明提出的一种转轮式播种无人机，其左轮式“枪体”，可做到种子的连续喷射，实现快速填种和播种；（3）本发明提出的一种转轮式播种无人机，相对于市场现有的播种器，本发明增加橡胶片应用到枪管、漏斗中，是一种保护种子完整性的作业方式。

本发明提供一种多功能无人机起落架机器人及无人机，属于无人机领域。该无人机起落架机器人用于实现无人机的起飞降落和抓取物体功能，包括：基座；抓取机构，用于抓取物体；以及三个连杆机构，至少具有与基座转动连接的连接端、与抓取机构转动连接的活动端，以及驱动杆；三个连杆机构相配合通过转动驱动杆改变活动端的位置进而使得抓取机构折叠和展开。该无人机包括：无人机机身以及上述的无人机起落架。本发明提供的无人机起落架机器人以及无人机具有重量轻，响应速度快，结构强度高，可重构，功能多样的特点。

本发明公开了一种通过自转旋翼降落的弹射座椅及其工作方法，包括：桨叶、舵机、桨毂、自动倾斜器、旋翼轴、带螺纹的旋翼轴、座椅及尾翼、桨尖喷射器；所述桨叶与桨毂连接，桨叶可向前折叠；桨叶桨尖装有桨尖喷射器；桨毂与自动倾斜器通过连杆相连；自动倾斜器与旋翼轴相连并安装在座椅上；尾翼安装于座椅上；所述自动倾斜器的下方与带螺纹的旋翼轴通过轴承连接，并且通过三根连杆与舵机相连，所述舵机固连在旋翼轴上的支撑平面上；使自动倾斜器向各方向倾倒。本发明在飞行员弹射后可以操纵自动倾斜器以及垂直尾翼可以使其在飞行过程中改变航向，从而远离战斗区域、山区以及海面从而到达安全区域。

本发明公开了一种模块化交叉式无人机及其工作方法，属于航空技术领域，所述的无人机包括机身模块，所述的机身模块采用多边形外轮廓；所述的机身模块上方设置飞控模块，根据机身模块的多边形外轮廓，对应设置多组旋翼模块，所述的旋翼模块通过折叠臂模块与机身模块连接，所述的折叠臂模块下方活动设置起落架模块；本发明采用交叉式旋翼作为升力面，不仅可以自平衡反扭矩，轻松实现奇数旋翼布局，而且具有任务适应性强、飞行稳定性好、结构紧凑、性能强的优点。并且采用模块化拼接，大大减少无人机的制作成本，增加了零件互换性。

本发明公开一种测绘无人机，包括：无人机主体，所述无人机主体周面设置有若干驱动装置，所述无人机主体底面中心设置有测绘装置；所述测绘装置包括定位壳体，所述定位壳体设置在所述无人机主体内腔底面，所述定位壳体顶面固接有气缸，所述气缸输出轴贯穿所述定位壳体顶面固接有伸缩杆的一端，所述伸缩杆的另一端固接有定位板，所述定位板的底面固接有调角电机，所述调角电机的输出轴固接有铰接杆的一端，所述铰接杆的另一端铰接有调整杆，所述调整杆的底部铰接有铰接座，所述铰接座的底面固接有转向球体，所述无人机主体底面开设有卡接孔，所述卡接孔内固接有转动座，所述转向球体底面固接有摄像头。

本发明提供了一种导流件、货物箱、自动存储柜及转运中心，该导流件包括用于可拆卸固定于货物上的本体；至少部分本体在货物被挂载于旋翼无人机的外侧时能够位于该旋翼无人机的至少一个旋翼与该货物之间，用于引导旋翼产生的下洗气流或尾流平顺地流经货物的外表面。本发明通过在货物上加装导流件，使得旋翼无人机在其外侧挂载大件货物时，有效减小由于货物受到旋翼的下洗气流或尾流冲击而造成的旋翼无人机的升力的损耗；与通过对旋翼无人机调整旋翼相对机身的位置或优化机身的气动外形来减小上述损耗的方式相比，旋翼无人机能够保持紧凑的体积并且兼顾在外侧挂载小件货物或者不挂载货物的情况下的飞行效率。

本发明提出了一种无人机，包括机身和机翼，所述机翼左右两端分别安装左副发动机和右副发动机，所述左副发动机和右副发动机上均设置螺旋桨；所述机翼左右两端翼梢端部分别设立左翼尖小翼和右翼尖小翼；所述机翼的中间安装机头发动机，所述机头发动机上设置螺旋桨；所述机身包括左连接部件和右连接部件，在机身的后端设立V尾，所述V尾上安装机尾副发动机，所述机尾副发动机上设置螺旋桨。本发明采用V尾控制飞行器的滚转运动，取消传统的副翼舵面，从根本上避免了由于过大的扭转力矩导致副翼失效或者副翼反效的问题。

本发明的重力弹射器是利用将重力车提升到高处，从而产生出相当大的重力势能，当重力车自上而下行进时，其重力势能就会转化成相当大的下行动力，并且因为这重力车能够与直线电动机进行动力组合，因而就可由便于调控的电磁能来辅助重力车是实现更快的下行速度与大小可调的助推动力，由于是与现今的电磁弹射器有着完全不同的诸如工作空间不受局限以及对电磁能量的要求不是太大等基本条件，因此可以很好地解决现今电磁弹射器所遇到的诸多难题，还有于所采用的机器设备技术成熟，所占用的有效需求空间很少，有着造价低，设备便于维护等优点，其实用性与可靠性都非常高。

本发明的一种智能无人机，包括机架，所述机架上设置有飞控系统、动力系统和喷洒箱，其中动力系统包括油箱、若干个发动机和旋翼，所述机架上安装有若干个气能利用组件，气能利用组件与发动机的排气管连接，且气能利用组件与喷洒箱连接，并且气能利用组件与喷洒箱一侧的喷液管配合连接，所述喷洒箱的底部设置有自封闭加液口组件，且喷洒箱的底部设置有风动旋撒组件。本发明中，通过气能利用组件能够同时利用发动机排放尾气的流动动能和温度热能，其中尾气的流动动能能够转化为对喷洒箱加压的动力，而尾气的温度热能能够对喷射前的药液进行预热，无需设置主动的喷射动力和加热机构，能极大的减少能源消耗，让无人机在植保工作中拥有更长的续航。

本发明公开了一种无人机悬挂验电笔验电装置和验电方法，其中无人机悬挂验电笔验电装置，包括无人机，无人机的下方连接有遥控脱钩器，遥控脱钩器向下连接有挂环，遥控脱钩器在指令下可使挂环与遥控脱钩器分离；挂环向下连接有竖向刚性绝缘杆，竖向刚性绝缘杆的下端连接水平刚性绝缘杆，水平刚性绝缘杆与竖向刚性绝缘杆呈倒T型布局；水平刚性绝缘杆的两端向下分别连接有绝缘绳，验电笔水平连接在两个绝缘绳下端。本发明在地面遥控无人机携带验电笔悬停至导线附近，遥控无人机进行验电笔的测试，测量导线是否带电，验电后遥控无人机带验电笔进行返航，避免人员爬塔，提高验电安全效率和施工安全。

本发明公开一种救火无人机及其工作方法，该救火无人机包括环形机架、无人机主控和蓄电池，所述环形机架为机架提供动力的无人机动力机构，所述环形机架上设置有连接架，所述连接架末端设置有隔热机箱，所述连接架、隔热机箱和环形机架之间形成有锥形的安装空间，所述安装空间内插入有工作时为环形机架提供动力的喷射灭火装置，所述环形机架底面设置有限位片，所述限位片与环形机架转动连接，所述喷射灭火装置侧面设置有与限位片相配对的限位槽，所述隔热机箱上面设置有隔热玻璃罩，所述隔热机箱和隔热玻璃罩之间形成有密封安装腔，所述密封安装腔内设置有摄像头；该救火无人机救火能力强。

本发明公开了一种亚声速飞行器进气道，包括进气道口面，所述进气道口面底部连接机身，且与机身一体化融合，所述进气道口面后端连通进气道内通道，所述进气道内通道内部支撑固定有隔流板，所述进气道口面上包围有唇罩，所述进气道口面前侧设有类三角形台阶压缩面，所述类三角形台阶压缩面固定于机身上，所述唇罩与机身和类三角形台阶压缩面光滑连接。本结构取消机体上独立布置的边界层隔道，并且以类三角形台阶压缩面来替代突出机身表面的鼓包；同时，通过后掠形的唇罩以及进气道口面、类三角形台阶压缩面与机身的一体化融合，可有效排除机身边界层，保持进气道较高的总压恢复系数和较低的流场畸变指数的同时可以兼顾进气道的攻角、侧滑角特性。

本发明公开了一种小型民用直升机出库牵引车，包括有牵引车，牵引车上安装有伸缩驱动机构，伸缩驱动机构上安装有U型车架，U型车架的内壁均对称安装有四个直升机支撑机构；直升机支撑机构包括有固定设置于U型车架内壁的L型板，L型板的顶部固定连接有第一液压缸，U型板的内壁固定连接有横杆，以及内壁转动连接有丝杆，以及侧壁固定连接有与丝杆轴接的第一电机，丝杆的外壁螺纹穿接有与横杆为滑动穿接的活动块，活动块的侧壁固定穿接有第二液压缸，本发明涉及牵引车技术领域。本发明，解决了小型民用直升机出库牵引时，需要将牵引架置于直升机起落架的下方，然后再抬升直升机，效率非常低，操作起来很麻烦的问题。

本发明公开了一种喷洒式植保无人机，包括无人机本体；储液箱，其与无人机主体可拆卸连接，用于盛储植保液；喷淋管，其可选转的支撑在无人机本体的底部，且与储液箱连通；喷淋器，其可旋转设置在喷淋管内，一端与喷淋管连通，且具有至少两种喷淋头；驱动机构，其连接喷淋器，能够驱动喷淋器旋转，以转换喷淋头。本发明提供的喷洒式植保无人机，通过改变喷淋头，可以实现对喷淋密度的调节，喷洒均匀、稳定性强、操作简单。

本发明公开了一种天体着陆机构，包括：主节点部，搭载有主发动机以及第一电机。多个副节点部，各副节点部搭载有着陆腿。多个连接部，各连接部分别将各副节点部连接到主节点部。主发动机驱动天体着陆机构升降。第一电机驱动多个副节点部以使其相对主节点部转动。连接部在与主节点部连接的第一端部以及与副节点部连接的第二端部中，至少其中一个设置为可多自由度运动。在天体着陆机构着陆时，多个副节点部以相同或者不同的姿态着陆，并且通过着陆腿着陆到小天体上。根据本发明的天体着陆机构，能够一定程度上抑制着陆时的弹跳，从而更加稳健地着陆。

本发明涉及航天技术领域，特别涉及一种双热刀式压紧释放机构。本发明提供一种新的双热刀式压紧释放机构，该双热刀式压紧释放机构工作时产生的冲击输出很低，无有害气体或碎片生成，对航天器结构和周边仪器基本无影响，对光学仪器不会产生污染，安全可靠、地面测试时可重复使用；安装时，立方星星体压紧在弹性件上，并通过拉绳紧固装置将压紧后的立方星星体固定，用以给定立方星星体弹性势能，工作时，根据解锁指令将两热刀组件先后加热切断拉绳紧固装置中的绳索，然后弹射释放组件中的弹性件将立方星星体弹射驱动。

本发明涉及用于飞机气密区舱门的密封组件。该用于飞机气密区舱门的密封组件包括舱门边框、支撑零件、密封件和机身门框，支撑零件沿舱门边框的周缘设置以用于支撑密封件，密封件包括外层胶皮和内部型芯，外层胶皮一边安装在支撑零件上，另一边安装在舱门边框上，从而外层胶皮、支撑零件和舱门边框共同限定腔体，腔体内填充内部型芯，支撑零件、舱门边框和内部型芯共同决定安装后的密封件外形，机身门框包括设置于其上的压板零件，当舱门关闭之后，压板零件与密封件接触并挤压密封件。根据上述技术方案，本发明能起到以下有益技术效果：能保证飞机舱内压力稳定，防止飞机外部雨水渗进飞机舱内。

本公开涉及飞行器辅助着陆系统及方法。所述飞行器辅助着陆系统包括：分别安装在第一主起落架支柱和第二主起落架支柱上的第一光源和第二光源，所述第一光源和所述第二光源用于发射光以分别将第一光斑和第二光斑照射在跑道上；安装在飞行器机腹下的相机，所述相机用于对所述第一光斑和所述第二光斑进行成像，并且将所获得的图像传送到飞行器机载处理单元，以供计算所述第一主起落架的第一离地高度和所述第二主起落架的第二离地高度，其中所述第一离地高度和所述第二离地高度被显示在机载显示器上以辅助飞行员着陆。

本发明涉及航空领域的力学测量技术领域，尤其是针对小型及微型仿生扑翼飞行器升力测试，公开了一种飞行设备升力测试装置、系统及方法，包括：拉力测量部件，用于测量飞行设备在飞行状态下对拉力测量部件产生的用于表征拉力的数据；角度测量部件，用于测量飞行设备在飞行状态下的用于表征拉力角的数据，拉力角为拉力测量部件受到飞行设备的拉力方向与角度测量部件的测量基准面之间的夹角；姿态测量部件，用于测量飞行设备在飞行状态下的用于表征滚转角和/或俯仰角的数据。本发明保证了升力的测量及计算工作的准确度，消除了刚性连接方案因自由度过约束无法反映飞行状态出现的升力测试不准确、不可靠的情况发生。

本发明公开了一种无人机测绘装置的控制平台，包括：机身、风机、控制盒、导风筒、摆动杆、角度监测结构、间距监测结构和风力监测结构，所述机身的四周呈环形阵列安装有四个导风筒，所述导风筒的内部安装有风机，通过将铅块放置在测量的起点，在释放后，在联动杆的推动配合下，实现两导电板的接触，在接触后，指示灯闪亮，实现对起点的标定，在测量结尾时，通过指示灯的闪亮状态，能够更准确的对测量间距的判定，指针的一端沿触发电极板的内壁行走，能够对摆动杆的摆动角度进行测量，根据丝线的长度和摆动杆的摆角，能够准确的进行实地测绘，同时能够对不同海拔间距进行准确测量，准确性更好，操作更加方便，能够适用多地形测绘。

本发明涉及一种螺旋桨驱动的直升机,在桨叶迎风面的第一通气口通过流体通道与的桨叶尾部的排气口相通，桨叶背风面通过通气管或/和第二通气口与迎风面相通，使桨叶背风面的高压力向迎风面的低压力转移压力差。本发明还涉及一种螺旋桨驱动的飞机。本发明把浆叶壳体迎风面和背风面分别承受的不同方向的流体压力，统统改变为同一方向的流体压力，其压力方向与外界的压力方向相反而相互抵消，而相互抵消多少压力、就获得多少推动力，因此在不增加额外能耗的状态中，通过减少流体阻力来产生二种更大的升力和推动力来源。

本发明公开了一种用于土地资源管理的遥感影像采集装置，其涉及影像采集领域，包括无人机、防风组件、减震组件以及采集器，其中，所述无人机的底部开设有安装槽，所述安装槽内嵌入安装有减震组件，所述减震组件外壁可转动的设置有防风组件，用于阻挡高空气流，所述减震组件的底部设置有采集器，用于采集土地信息的变化，且，所述减震组件能够通过无人机的运动情况，从而对采集器进行不同方向上的减震，提高了采集时的稳定性，所述减震组件在无人机发生大幅度倾斜时，能够将采集器进行快速扶正，提高了采集的准确性。

本发明公开一种系留无人机，该系留无人机包括无人机、系留线和转接板。所述无人机连接有多对旋翼对，每对旋翼对包括呈对角设置的两个旋翼，其中一对旋翼对包括第一旋翼和第二旋翼；无人机在不连接系留线而飞行时，第一旋翼的承重大于其他旋翼的承重。系留线一端与无人机电性连接，另一端用于与地面电源电性连接，无人机在飞行时，系留线具有位于无人机和地面电源之间的下垂段。转接板安装于无人机上，并用于将系留线的下垂段定位在靠近第二旋翼的位置，以使无人机的各个旋翼承重一致。本发明系留无人机可解决现有的一些无人机在飞行时会因为各个旋翼的承重不一致而无法长时间飞行和悬停的技术问题。

本发明公开了一种姿态自适应探空仪弹射投放装置，包括吊舱机构，吊舱机构一端连接探空仪弹射控制器，吊舱机构内侧顶部连接电动机构一端，电动机构另一端连接探空仪弹射机构，吊舱机构、探空仪弹射机构和电动机构均通过电缆与探空仪弹射控制器连接。本发明还公开了上述探空仪弹射投放装置的投放方法，解决了现有技术中存在的弹射机构结构尺寸过大引起横截面积偏大造成风阻面积偏大，影响飞机(特别是小型无人机)的气动特性和飞行品质的问题。

本发明涉及航天工程地面测试设备技术领域，特别涉及一种空间机械臂三维运动重力补偿系统。包括被补偿机械臂、随动机构、支架及吊丝悬挂系统，其中被补偿机械臂设置于支架的底部，随动机构设置于支架的顶部，且通过吊丝悬挂系统与被补偿机械臂连接；被补偿机械臂和随动机构的构型相同，通过同步控制被补偿机械臂和随动机构的运动，实现对被补偿机械臂的三维运动重力补偿。本发明对被补偿机械臂进行多轴、三维运动重力补偿，达到能在地面模拟空间微重力工作状态的目的。

一种垂直起降无人机动力部件，其特征在于，包括：旋翼结构，与旋翼结构通过齿轮组相连接的固定翼；所述旋翼结构包括：设于电机倾转底座上的直流无刷电机，与直流无刷电机相连接的螺旋桨；所述齿轮组包括：与伺服电机相连的伺服电机驱动齿轮，与电机倾转底座相连的电机倾转底座齿轮；所述固定翼包括：机翼，嵌入机翼内部的伺服电机。其中，当装配该动力部件的无人机需要起飞或降落，伺服电机间接倾转螺旋桨与地面成水平态；当装配该动力部件的无人机需要高速飞行，伺服电机间接倾转螺旋桨与地面成垂直态。这种设计将充分结合多旋翼无人机和固定翼无人机的优点，使装配该动力部件的无人机可以高速长途飞行的同时可以垂直起降。

一种环形倾转无人机，其特征在于，包括：机架，设于机架四个角部孔洞处的旋翼，设于机架中心孔洞处的倾转部分；所述旋翼包括：固定于机架四个角部孔洞处的直流无刷电机，设于直流无刷电机上与之相连接的螺旋桨；所述倾转部分包括：伺服电机，与伺服电机相连的伺服电机驱动齿轮，与伺服电机驱动齿轮相咬合的倾转轴驱动齿轮，依次穿过隔板及倾转轴驱动齿轮、齿轮壳的倾转轴，位于倾转轴中部的旋翼部分；所述倾转旋翼部分包括：与倾转轴相连的电机倾转底座，设于电机倾转底座上部并与之相连的电机，设于电机上部并与之相连的螺旋桨。其中，这种设计充分结合了多旋翼无人机和固定翼无人机的优点，在实现高速长途飞行的同时实现垂直起降。

本发明涉及一种翅翼挥拍角可调节的微型扑翼飞行器，属于微型仿生飞行器领域，包括机架部分、传动装置、扑动装置以及调节装置。机架部分包括机身、头部、尾翼和配重平衡块，头部、尾翼与机身固定连接；传动装置包括电机、减速齿轮组和传动齿轮，两个大齿轮相互啮合实现两侧翅翼同步对称运动；扑动装置包括曲柄、齿条、翅翼，曲柄一端与大齿轮固连，和齿条一起构成偏心曲柄摇杆机构；调节装置包括限位滑块、扇形滚轮；通过更改扇形滚轮的半径大小或者其与支撑板连接的位置，即可调节翅翼上下挥拍角度。通过本发明的结构设计，能够根据使用环境对扑翼飞行器翅翼上下挥拍角进行调节，从而获得更大的飞行升力，提高飞行效率。

一种倾转翼、固定翼混合型无人机，其特征在于，包括：机架，固定于机架左上、左下、右上、右下四个方向孔洞中的四个固定翼，固定于机架正上、正下、正左、正右四个方向孔洞中的四个倾转部分，覆盖在机架上的机盖，镶嵌于机架内部的中心控制部件；本设计通过固定翼、倾转旋翼的混合工作，既保留了普通旋翼无人机可以实现垂直起降及空中悬停的优势，又解决了普通旋翼无人机无法水平转向、飞行轨迹不易精确控制、无法高速前行的问题。通过伺服电机对倾转旋翼倾转方向的控制，可以让本发明获得对于各种起飞环境的较高适应能力，同时由于本发明可以精确控制在空中的飞行轨迹及飞行姿态，本发明可以完成各种较复杂环境中的精确作业。

本发明公开一种基于等腰梯形截面直四棱柱机构拟合柱面的方法，属于空间可折展机构领域。由M×N个等腰梯形截面直四棱柱机构构成了拟合柱面的整体机构，整体机构自由度为1，折叠后呈束状；整体机构展开后其上的拟合点位于柱面上，柱面的准线方向有M个等腰梯形截面直四棱柱机构，相邻等腰梯形截面直四棱柱机构以共用矩形单元的方式连接；柱面的母线方向有N个等腰梯形截面直四棱柱机构，相邻等腰梯形截面直四棱柱机构以共用等腰梯形单元的方式连接。本发明可实现圆柱面、椭圆柱面、抛物柱面等多种柱面的拟合，拟合方法简单；整体机构运动控制简单，折叠后结构紧凑，展开后结构稳定性高。

本发明公开一种可束状折叠的等腰梯形截面直四棱柱机构，属于空间折展机构领域。机构具有呈镜面对称的两个等腰梯形单元，以及两侧共用两个等腰梯形同侧斜边的矩形单元；同时等腰梯形单元与矩形单元采用连杆连接而成，各连杆间通过连接件连接形成转动副；同时整个机构顶面与底面四根连杆采用可折叠杆。机构自由度为1，展开后外形为等腰梯形截面直四棱柱，等腰梯形角度可在一定范围内变化，折叠后外形为束状。本发明运动控制简单，生产加工方便，可实现束状折叠，展开后工作空间大且外形丰富，在建筑、航空、航天等领域中有重要意义和广泛应用前景。

本发明公开了一种柱形复合材料贮箱，包括长柱形内胆，在所述的内胆外部缠绕复合材料层，活塞安装在内胆内并在其内部左右移动，所述的活塞将内胆分开成左贮箱和右贮箱，所述的左贮箱填充高压气体，所述的右贮箱填充液体介质，所述的活塞包括中间的椭球形段和两端的与内胆平行走形的导向段，所述的椭球形段外壁与液体介质接触，活塞的导向段上开有凹槽，凹槽内置胶圈和挡环。本发明的柱形复合材料贮箱不受轴向长度限制，可实现长柱形设计。通过金属活塞密封贮箱内两种介质，通过活塞移动实现挤压功能，较胶囊式效果更好。可进行复合缠绕形式设计，缠绕不受贮箱外形限制。本发明可实现高压气瓶与贮箱的一体化设计。

本发明涉及无人机的尾翼技术领域，具体提供了一种无人机尾翼，包括水平尾翼、垂直尾翼以及滑动杆，滑动杆的一部分设置在无人机主体内，无人机主体内的滑动杆的上滑动套设有滑筒；无人机主体内设置有水平油缸和竖直油缸，水平油缸的活塞杆一端与滑动杆端部铰接；竖直油缸与滑筒中部铰接；水平油缸和竖直油缸均由控制系统控制；竖直油缸的活塞杆上设置有与第一控制器连接的第一位移传感器和第一力传感器；水平油缸的活塞杆上设置有与第二控制器连接的第二位移传感器和第二力传感器；无人机还具有飞行状态监测模块。通过轴向伸缩和竖直方向的摆动将无人机尾翼相对于无人机主体的位置进行实时精确微调，保证无人机适应新的飞行环境和飞行姿态。

本发明公开一种飞机前起落架，包括：缓冲支柱，缓冲支柱的顶端连接于飞机机身接头，缓冲支柱的底端连接于前机轮，前机轮为双排轮结构，每排轮均能够独立自转；转弯作动筒，为推挽式双作动筒，连接于缓冲支柱的中段；收放作动筒，收放作动筒的一端连接于缓冲支柱的顶端；斜支柱，连接于收放作动筒的另一端和缓冲支柱的中段之间；上位锁，通过螺栓连接于飞机机身接头，用于将收起状态的前起落架锁住。本发明所述飞机前起落架能够有效降低转弯需求力矩，增加输出转弯力矩。

本发明公开了快速启停无人机，包括框架组件、辅助启停装置、机身组件和旋翼，所述框架组件一侧和辅助启停装置下端紧固连接，所述机身组件上端设有若干旋翼，所述机身组件包括机身和旋翼支架，所述机身沿四周设有若干旋翼支架，所述旋翼支架一侧设有旋翼，所述机身通过旋翼支架和旋翼连接，所述框架组件包括底座，所述辅助启停装置包括辅助组件，所述底座和辅助组件紧固连接，所述辅助组件包括风机和风管，所述风机和风管密封连接，所述风机一侧和底座一侧紧固连接，所述底座向上延伸设有若干风管，所述风管和旋翼数量一致，风管位于旋翼下方，所述弹射架底端矩形槽槽口向上，所述导向架底端矩形槽槽口向下。

本发明涉及一种与飞机相关联的地面装置，公开了一种用于飞机表面处理的伺服系统及其使用方法，包括自动控制系统，自动控制系统与表面处理设备电连接；还包括绕飞机一周设置的多个伺服平台，每个伺服平台与飞机上一个区域对应、且所有伺服平台均包含3个平移自由度；伺服平台上分别锚固有用于操作表面处理设备的机械臂；各伺服平台以及机械臂分别与自动控制系统电连接。本发明中，通过将整个较为复杂的飞机转化成一个个规模小且外形简单的小工作区，每个小工作区再进一步细化成一个个由机械臂进行操作的更小的区域，机械臂由伺服平台带动在各小区域中转移。经两次细分，使现有的机械臂能够满足飞机喷涂的需求。

一种多视场目标侦察系统及搭载其的弹射型无人机，目标侦察系统包括大视场可见光模组、小视场可见光模组、大视场红外模组、小视场红外模组，每个模组后设独立的传感器板与接口板，传感器板与接口板通过接插件连接，还包括设立于系统内部的FPGA核心处理板和高清图像处理板；大视场可见光模组、大视场红外模组、小视场红外模组与FPGA核心处理板连接，小视场可见光模组与高清图像处理板连接，能够提升大视场可见光模组的帧率，还能使小视场可见光模组不受其他模组影响，有效降低目标侦察、跟踪时图像延时，提升侦察实时性能；大、小视场优势互补，提升侦察作用距离，做到了载荷球体尺寸的小型化，更好的适用于弹射型无人机。

本发明公开了一种农作物病虫害高光谱监测用无人机，包括机体和高光谱仪，所述机体的底端两侧对称设置有脚架，所述脚架的底端固定连接底座，所述机体的两侧固定连接机翼支架，所述机翼支架的末端固定连接动力部件，所述动力部件的顶端转轴固定连接桨叶，所述机体的中部贯穿设有外部套筒，所述外部套筒的内壁滑动连接内部套筒，所述内部套筒的内侧设置有高光谱仪，所述机体的底端中部固定设有灯架，所述灯架的内侧通过轴承转动连接照明灯，所述机体的一端固定设有扩音器，该种农作物病虫害高光谱监测用无人机，结构简单合理，设计新颖，在对高光谱的使用便捷性方面，具有较高的保护性和使用便捷性。

本发明涉及一种具有实时动态控制电力设备自动巡检无人机，所述无人机底部中间固定连接有支架，所述支架内顶部固定连接有摄像机构，所述无人机左侧和右侧分别固定连接有防撞机构，所述摄像机构包括外壳，所述外壳固定连接于支架内顶部，所述外壳左侧中间固定连接有马达，所述外壳内对应马达转动连接有丝杠，所述丝杠螺纹连接在滚珠螺母副中间。该具有实时动态控制电力设备自动巡检无人机，在无人机停放在电力设备上时，通过摄像头对整个设备进行仔细检查，同时马达启动带动丝杠转动，在滚珠螺母副的配合下带动摄像头在滑轨上移动，从而对电力设备不同位置进行详细的检查。

本发明公开一种飞机主起落架，包括缓冲支柱、带锁可折撑杆、收放作动筒、稳定缓冲器、斜撑杆、前撑杆、机轮组、和上位锁；所述缓冲支柱分别连接于所述收放作动筒、所述带锁可折撑杆、所述稳定缓冲器、所述前撑杆、所述斜撑杆和机轮组连接；所述上位锁、所述收放作动筒、所述带锁可折撑杆、所述前撑杆和所述缓冲支柱均连接于飞机机身接头；所述稳定缓冲器连接于所述机轮组；所述斜撑杆连接于所述前撑杆。本发明中所述飞机主起落架能够更好地吸收飞机着陆时的垂向动能，并提高效率系数；缓冲由于航向载荷引起的冲击。