手动工具、轻便机动工具、手动器械的手柄、车间设备、机械手

本发明公开了一种双夹装配夹具，包括机架组件、单固定臂、单浮动臂、多固定臂和多浮动臂，机架组件包括固定架和主液压驱动件，单浮动臂和多浮动臂包括第一浮动夹臂、浮动夹持组件和弹性浮动组件，浮动夹持组件通过弹性浮动组件与第一浮动夹臂或第二浮动夹臂活动连接，单固定臂包括第一固定夹臂和第一固定夹持组件，多固定臂包括第二固定夹臂、二次夹紧液压驱动件和第二固定夹持组件，最下方的第二固定夹持组件与二次夹紧液压驱动件传动连接，二次夹紧液压驱动件与主液压驱动件采用前后油口反接共用油路，主液压驱动件与单浮动臂和多浮动臂传动连接。本发明可满足不同工况下多个工件同时夹取，夹取范围广、兼容性高、能提高产线自动化水平。

本发明提供一种核主泵推力轴承拆装工具，其包含：底板，其顶部设置有调平组件；所述调平组件包括调平平台，其固定设置在所述底板的上表面；多个调平件，沿所述调平平台周向均匀设置，且贯穿所述调平平台设置，用于调节所述调平平台的水平度；回转轴承，其设置在所述调平平台的上方；多个不同尺寸的支撑件，每个所述支撑件分别设置在回转轴承上，用于为尺寸相匹配的推力轴承部件提供支持力；施加推力给所述支撑件，通过摩擦力分别带动推力轴承部件和回转轴承旋转，使推力轴承部件实现位置对中。其具有结构组装方便、适用性广以及质量轻便的优点。

本申请涉及一种电池固定装置，具体涉及一种可快速组装、拆卸电池的电池固定装置及移动机器人。电池固定装置包括：第一支架和第二支架。第一支架设置有滑槽，滑槽包括主滑道和两个侧滑道，主滑道平行于第一方向，侧滑道平行于第二方向，侧滑道与主滑道连通。第二支架包括架体和滑块，滑块与架体固定连接，滑块包括两个滑体，两个滑体能够同时在主滑道内相对第一支架沿第一方向滑动，两个滑体能够同时分别在对应的侧滑道内相对第一支架沿第二方向滑动。第二支架用于在第一方向和/或第二方向接触电池。该电池固定装置可以安全、方便快速进行电池的更换。

本发明公开了一种气动肌肉驱动的膝关节助力Exosuit装置，包括腰腿紧固套装、小腿紧固套装、膝关节转向紧固套装、自制并联多丝气动人工肌肉、气动肌肉控制系统、传导力绑带及其固定装置。腰腿紧固套装和小腿紧固套装由布艺材质制作，与人体的腿部肌肉紧密贴合，用于将整个装置固定在人体膝盖位置。四根自制多连通柔性气动肌肉分别固定于腰腿紧固套装正反两面，气动肌肉的收缩端通过传导力绑带固定于小腿紧固套装上，每两根气动肌肉协同发力。穿戴者在使用时，气动肌肉充气收缩拉动传导力绑带，进而改变膝关节旋转角度，实现膝关节助力效果。本发明采用柔性材质且整体质量较轻，兼顾柔韧舒适与助力两方面需求，能更好提升穿戴者的穿戴体验。

本申请公开一种基于单目相机的地图建立方法和机器人，涉及机器人技术领域，旨在解决如何提升机器人建立地图的准确性的技术问题。基于单目相机的地图建立方法包括：响应于地图建立指令，获取单目相机采集的目标环境对应的环境图像，目标环境与单目相机在周围环境中的视野范围相对应，目标环境中包括多个区域；根据环境图像获取目标环境中多个区域各自对应的区域数据；基于多个区域各自对应的区域数据建立周围环境对应的栅格地图；根据多个区域和机器人的位置关系，生成栅格地图对应的置信度地图；根据栅格地图和置信度地图，建立机器人所在的周围环境对应的目标地图。

一种用于机器人运动规划的方法和系统，其执行动态速度衰减以避免机器人与静态或动态对象碰撞。该技术通过向跟踪控制器提供计算的减速比率的反馈使得路径计算总是与当前机器人速度同步，即使在需要减速时也保持规划的机器人工具路径。该技术使用机器人‑障碍物距离和相对速度两者来确定何时应用速度衰减，并且基于机器人‑障碍物距离、最大障碍物速度和作为关节速度的函数的计算的停止时间来计算关节速度限制向量。公开了两种不同的控制结构实现，这两种实现都向运动规划器提供减速比率的反馈以在需要时进行忠实路径遵循。还提供了一种在多机器人系统中建立速度衰减优先级的方法。

本公开的实施例提供了用于管理机器人系统(100)的路径的方法、装置、系统和计算机可读介质。机器人系统(100)包括至少一个手臂(110，120，130)，并且至少一个手臂(110，120，130)中的手臂(110)具有用于旋转手臂(110)的关节(114)。在方法(300)中，在引导机器人系统(100)的尖端遵循理想路径(150)的移动期间，尖端的真实路径(160)被获得(310)。真实路径(160)与理想路径(150)之间的路径偏差(230)被标识(320)。基于路径偏差(230)以及分别在移动期间的多个时间点(210)处与移动和关节(114)的多次旋转相关联的运动学数据，关节(114)的传动误差(240)被确定(330)。进一步地，本公开的实施例提供了用于管理机器人路径的装置、系统和计算机可读介质。利用这些实施例，传动误差可以以准确且有效的方式来检测。

本公开涉及具有可变空间分辨率的3D计算机视觉系统。一个实施例能够提供一种机器人系统。该机器人系统能够包括具有末端执行器的机器人臂、被配置为控制机器人臂的移动的机器人控制器以及双分辨率计算机视觉系统。双分辨率计算机视觉系统能够包括低分辨率三维(3D)相机模块和高分辨率3D相机模块。低分辨率3D相机模块和高分辨率3D相机模块能够以如下方式布置，使得高分辨率3D相机模块的查看区域位于低分辨率3D相机模块的查看区域内，从而允许双分辨率计算机视觉系统在末端执行器的至少一部分进入高分辨率相机模块的查看区域时以两种不同的分辨率提供与末端执行器相关联的3D视觉信息。

本发明公开了一种并联机器人正运动求解方法、控制方法、设备及存储介质，通过构建基于物理信息神经网络的并联机器人正运动求解模型来求解并联机器人平台位姿，具备快速收敛与通用近似的能力，能够克服现有解析法缺乏通用性、Newton‑Raphson法易于发散的问题，推动并联机器人在大位姿空间中的应用。利用半自回归、批归一化、边界条件硬施加技术促进模型的优化；采用正运动学方程编写的损失函数来引导模型的优化，省去了标记数据生成的工作，且赋予模型清晰的物理含义，并提升泛化与外推能力。在大位姿空间具有良好的精度与稳定性，单步计算耗时达到毫秒级，方案简单易实施，适用于并联机器人的实时控制。

本发明公开了一种基于间歇迭代学习控制的平面机械臂轨迹跟踪方法。该方法首先基于Lagrange方法建立的机械臂动力学模型，在具有随机丢包的情况下提出了一种比例微分反馈控制器，同时构造了基于插值法数据的迭代估计器，并根据一种参考轨迹修饰方法在具有输入间歇的情况下构造前馈输入，最后结合反馈与前馈设计出使平面机械臂的轨迹跟踪误差在数学期望上最终一直有界的控制器。与传统基于任务精确数学模型的控制算法相比，本方法是一种新的控制方案。该方法应用于重复任务时，有效的提高了控制精度，具有一定的工程应用价值。

本公开是关于一种外骨骼动力关节助力自适应控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：获取预设缓存的步态频率、步态幅度、步态偏移量，并基于所述步态频率计算步态相位；根据所述步态相位、步态幅度、步态偏移量计算生成人体关节角度估计；基于测量设备采集人体关节角度，根据所述人体关节角度及人体关节角度估计计算误差；对所述误差进行评测，若所述误差未超过预设阈值，则根据关节助力自适应生成算法生成关节助力第一转矩，否则，根据关节助力自适应生成算法生成关节助力第二转矩。本公开通过自适应输出公式，基于人体的步态相位实时估计提供自适应关节助力，实现根据步态特征的不同和步态相位的不同输出适当助力。

本发明公开一种基于模型不确定性和行为先验的控制策略离线训练方法，通过在机械臂操作离线数据上训练集成动力学模型来构建对机械臂数据样本的不确定性度量，并采用变分自编码器来拟合收集该机械臂离线数据的行为先验策略，在加权贝尔曼更新的框架下仅使用机械臂离线数据来训练机械臂的控制策略。本发明能够使机械臂控制策略在离线训练的过程中有选择性地利用机械臂的离线数据集，减小不可信的机械臂数据样本对策略训练的影响，同时使可信的机械臂数据样本仍然能对策略训练起到正向作用，能够使得机械臂控制策略的离线学习过程更加稳定并提升机械臂控制策略的性能。

本发明公开了一种施工机器人及其施工节点的视觉识别定位方法，包括：基板，其相对两端分别安装有电动滚轮；设有基板的下方的顶升机构，其顶部通过平移机构安装于基板的底部；钢筋绑扎机，通过机械臂可活动地安装于基板；视觉传感器，安装于机械臂；控制器，包括控制模块、获取模块、变换模板、定点模块、优化模块、计算模块、转换模块，控制模块连接于电动滚轮、顶升机构、平移机构、钢筋绑扎机、机械臂和视觉传感器，获取模块连接于控制模块，变换模块连接于获取模块，定点模块连接于变换模块，优化模块连接于定点模块，计算模块连接于优化模块，转换模块连接于优化模块和控制模块。本发明解决了现有钢筋绑扎机器人绑扎准确度较低的问题。

本发明公开了一种绝缘护套安装机器人控制方法、装置、机器人和存储介质，包括：在机器人执行绝缘护套安装作业的过程中，通过机器人上的摄像头采集作业图像，以及确定机器人位置，将作业图像输入预先训练的绝缘护套安装作业检测模型中，得到绝缘护套安装作业结果；在绝缘护套安装作业结果为异常时，根据机器人位置和所述作业图像确定重作业位置，重作业位置为异常的绝缘护套的位置；控制机器人移动到重作业位置，并在重作业位置执行绝缘护套安装作业。本实施例能够采集作业图像及时检测绝缘护套安装异常并及时重新安装绝缘护套，保证了绝缘护套安装的完成度，避免了线路由于绝缘护套安装异常导致导线裸露的问题，提高了架空线路的安全性能。

本发明提出一种基于黎曼运动策略的机器人运动策略生成方法。该方法将全局任务分解成若干个子任务构造出任务映射树，并把每个子任务都建模成加速度，在每个子任务空间建立满足任务目标的几何动态系统。父任务到子任务的映射通过前推操作实现，而子任务到父任务的映射通过回拉操作实现。在算法的每一个控制周期，先使用前推操作在任务映射树上递归地传播每个子任务空间中的位置和速度信息，根据几何动态系统获得子任务空间的加速度。再使用回拉操作获得每个上一级任务空间的加速度并最终获得全局任务的加速度。该方法将机器人的复杂的非线性运动规划问题转变成线性问题，从而避免了求解耗时的非线性优化问题，极大地提高了规划的速度。

本发明公开了一种定位精度补偿方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取机械臂的连杆形变参数；基于所述机械臂的连杆形变参数，对所述机械臂的DH参数进行修正，得到修正后的DH参数；将所述修正后的DH参数传输至所述机械臂的控制器，以完成对机械臂的定位精度补偿。与现有技术相比，上述技术方案考虑了机械臂的连杆形变，并根据机械臂的连杆形变参数对机械臂的DH参数进行修正，降低了连杆形变对机械臂的定位精度的影响，从而提升机械臂的定位精度。

本发明提供了一种卡扣抓取机构及卡扣抓取装置，其中卡扣抓取机构包括：安装座，具有安装盘；多个气缸，沿周向均布在安装盘上且活塞端垂直于安装盘设置；多个卡扣抓取头，分别安装在多个气缸的活塞端上，每个包括抓取座、两个夹紧块、两个弹簧以及光纤传感器，抓取座的顶部设有用于容置卡扣的第一凹槽，两个夹紧块分别可转动地连接在抓取座的两侧上，并通过弹簧来提供夹紧力，当抓取卡扣时，使卡扣直接卡入第一凹槽内即可，光纤传感器检测是否装夹有卡扣，当卡扣卡在工件上时，卡扣可与本卡扣抓取头轻松脱离。本卡扣抓取机构及卡扣抓取装置能一次性抓取多个卡扣，节约抓取和转移时间，而且在抓取卡扣和与卡扣脱离两方面都十分便捷。

一种AGV车载多自由度机械手及其工作方法，涉及一种AGV车载机械手。支臂根部设有AGV固定法兰，套圈滑动安装在支臂根部，弹簧固定在支臂前端，安装圆板固定在弹簧前端，末端执行器固定在安装圆板外端，主动环转动安装在支臂邻近前端位置，主动环顶部设置卡槽，底部设置齿牙，伺服电机固定在支臂底部并驱动有齿轮与齿牙啮合，后从动环转动安装在套圈外圆周，前从动环转动安装在安装圆板外圆周，调节连杆塞入卡槽内且两端分别与后从动环和前从动环对应位置铰接，伸缩控制机构带动套圈在支臂上滑动。采用弹簧作为核心构件，只需要伺服电机和伸缩控制机构配合即可实现多自由度弯曲的控制，简单易行，有助于节约成本以及降低故障率。

本发明公开了一种大倾角强力胶带快速连续更换装置及工艺，包括步骤一，硫化新胶带；步骤二，检查胶带安全制动装置是否安全；步骤三，将旧胶带截断并送入履带牵引换带装置；步骤四，将新胶带牵引至硫化平台，新旧胶带硫化接头；步骤五，控制放带装置，将胶带下放在改向滚筒一段长度；步骤六，启动履带牵引换带装置，调节放带速度匹配回收带速；步骤七，关闭履带牵引换带装置，截停新胶带；步骤八，将新旧胶带接头断开，抽出旧胶带，进行新胶带接头的硫化；步骤九，对机尾进行张紧，机器试运行平稳后，拆除换带设备。本发明可避免液压系统故障胶带下滑导致的事故、失速下滑后该系统能够停机闭锁，该方法操作简单安全，可大量缩短工期。

本发明提供一种手术机器人自运动自检方法、装置、设备及存储介质，涉及医疗器械领域，所述方法包括：获取所述操作手的当前位置，将所述操作手的当前位置作为起始点；获取预设数量的轨迹目标点，当所述轨迹目标点处于预设空间范围内时，根据所述起始点和所述轨迹目标点，生成规划运动轨迹；控制操作手根据所述规划运动轨迹进行运动；在所述操作手运动时，对所述手术机器人根据自检项目进行自检。本发明的手术机器人自运动自检方法，通过根据起始点和目标点生成操作手的运动轨迹，对手术机器人进行全面自检，保证手术机器人长时间安全稳定的运行状态，提高了手术机器人的稳定性和手术的安全性。

本发明属于机械手智能控制技术领域，具体涉及主从式遥控机械手力与位置同步的控制器设计方法，设计步骤包括：主、从机械手参考阻抗模型设计；主、从机械手控制律设计；主、从机械手自适应估计律设计；主、从机械手干扰上界估计律设计。与现有技术相比，其有益效果是，本发明针对主、从机械手存在关节摩擦、测量不确定、外界不确定干扰造成的主从机械手模型不确定问题，所设计的控制器具有自适应特征，并且能够抑制外界不确定干扰，可以实现模型不确定条件的鲁棒性能，进而实现主从式遥控机械手系统中主、从机械手力‑位置协同一致同步，有利于提高主从式遥控机械手系统控制的稳定性、透明性和鲁棒性，实现操作过程中柔顺性性能。

本发明属于巡检机器人技术领域，且公开了一种吸附式钢丝绳巡检机器人，包括底座、检测相机、钢丝绳和行走机构，所述底座的顶部固定安装有两个标记环，所述标记环的内部固定套接有三个等角度分布的固定筒，所述固定筒的内侧端固定连接有伸缩杆且通过伸缩杆活动连接有标记轮，所述固定筒的内部密封套接有防锈液和套接柱。本发明通过二号弹簧带动套接柱向外侧一端移动(外侧一端指的使固定筒的开口处指向的方向)，从而将连通槽与密封块错开，使染色剂自动沿着连通槽渗入二号出液槽，然后通过接触块涂抹于标记轮的外表面，然后对钢丝绳外表面腐蚀区域的附近进行自动标记,从而实现了高效的自动标记功能。

本发明公开一种角度可调的工作头及智能平台系统，角度可调的工作头包括第一转动装置、第二转动装置、工作单元，第二转动装置驱动第一转动装置转动，第一转动装置包括基座、第一驱动机构、连接模组，连接模组包括有第一活动件和第二活动件，第一活动件与基座转动连接，第二活动件可滑动地安装于第一活动件上，工作单元与第一活动件连接，第一驱动机构驱动第二活动件在第一活动件上滑动的同时，第二活动件带动第一活动件转动，工作单元为吸料头或夹料头。本发明可实现工作头的角度自动化调节，从而可对产品的倾斜位置进行作业，无需调整产品角度，应用范围广，适用性较好。

本申请涉及一种目标跟随控制方法、持镜机器人及计算机可读介质，其中目标跟随控制方法通过将固结在内窥镜上的坐标系(即{fn})的原点恰与RCM点重合，无需位置或速度层面的运动约束，自然而然地会产生{fn}姿态变化而位置不变的运动规律，即内窥镜在RCM坐标系下无沿RCM坐标系移动的位移及速度，从而实现维持RCM点位置的内窥镜控制。采用以上D‑H坐标系获得的雅可比矩阵J建立的运动学模型，能够直接描述控制周期中内窥镜的微分运动与持镜臂的各转动关节角度变化量的联系，使得本申请无需求解持镜臂逆解，且无需再RCM约束情况下规划空间轨迹，此控制方式引起的运动自然而然地满足RCM约束，简化持械臂的转动关节角度的求解，以给操作者提供准确和实时的视觉反馈。

本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电机转速控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取装配工艺流程，并根据装配工艺流程确定标准装配转速表；采集电机的当前扭矩和待装配螺杆的当前剩余螺纹长度；根据标准装配转速表、当前扭矩和当前剩余螺纹长度确定待装配螺杆所处的装配状态；基于装配状态选取对应的转速控制策略，并通过转速控制策略对电机的当前转速进行调整；由于本发明通过电机的当前扭矩和待装配螺杆的当前剩余螺纹长度与标准装配转速表进行比较，可确定当前待装配螺杆所处的装配状态，并根据当前装配状态对电机的转速进行调整，本发明可根据当前剩余螺纹长度对电机转速进行调整，增加使用寿命，提高控制扭矩的精度。

本发明涉及一种基于声学感知处理的集群机器人系统及方法，属于集群机器人的声学感知处理系统的邻居识别定向定位方法及系统，包括扬声器模块、麦克风模块、主控板、电源模块、执行机构。该系统基于声学感知定位技术，机器人个体使用扬声器依次发出有区分度的声学语音信息，利用安装在顶部的四个麦克风模块组成正方形麦克风阵列，并利用麦克风阵列接收声学信息，识别出不同发声个体，计算出邻居相对与自身的相对位置，然后完成集群自组织运动。本发明仅需要机器人搭载麦克风模块和扬声器模块，便可主动共享自身的状态信息以及获取周围邻居的运动状态信息，有助于提高集群算法向机器集群的可迁移性。

本申请实施例提供一种限位组件，包括：第一连接件，包括第一主体部及两个第一连接单元，两个所述第一连接单元间隔设置并与所述第一主体部连接；传动杆，包括间隔的第一端部及第二端部，所述第一端部贯穿一个所述第一连接单元，所述第二端部贯穿另一个所述第一连接单元；第二连接件，开设有两个间隔的换位扣，每个所述换位扣包括间隔的第一限位槽以及第二限位槽，所述第一端部伸入一个所述换位扣中，所述第二端部伸入另一个所述换位扣中。所述限位组件包括止挡状态及非止挡状态。本申请还提供应用所述限位组件的机器人。

本发明公开了一种绑扎作业机器人控制方法、装置、机器人和存储介质，包括：在机器人执行绑扎作业的过程中，通过机器人上的摄像头采集作业图像以及确定机器人位置；通过绑扎数据采集模块采集绑扎带时的绑扎数据；将所述作业图像和所述绑扎数据输入预先训练的绑扎作业检测模型中，得到绑扎作业结果；在所述绑扎作业结果为异常时，根据所述机器人位置和所述作业图像确定重作业位置，控制所述机器人移动到所述重作业位置，并在所述重作业位置执行绑扎作业。本实施例的机器人在绑扎作业过程中能够自动及时识别绑扎异常和重作业位置，并自动重新执行绑扎作业，提高了绑扎作业的完成度和效率，提升了架空线路上绝缘护套的牢固性，保证了架空线路的安全。

本发明公开了一种基于向量内积误差模型的工业机器人标定方法，包括：采集工业机器人在N组关节角下的末端位置数据；使用运动学参数名义值，计算工业机器人在N组关节角下的名义末端位置数据；依据工业机器人测量位置数据，获得第一空间向量；依据第一空间向量进行内积运算，获得第一向量内积结果；依据工业机器人名义末端位置数据，获得第二空间向量；依据第二空间向量进行内积运算，获得第二向量内积结果；将第一向量内积结果及对应的第二向量内积结果做差运算，获得工业机器人的向量内积误差；建立向量内积误差与工业机器人运动学参数误差向量之间的关系，获得方程组；求解方程组。本发明克服了传统位置误差模型无法准确获取测量设备的测量坐标系与工业机器人的基座坐标系之间的转换关系的缺点，无需进行坐标系转换即可对工业机器人的运动学参数进行标定，增加了运动学参数辨识的精度和鲁棒性。

本发明提供了一种基于几何代数梯度的双机械臂同步校正方法，包括以下步骤：步骤一：搭建双机械臂系统；步骤二：根据所述双机械臂系统的初始标定数据生成离线的标定用姿态，通过执行标定用姿态，获取标定用数据集；步骤三：修正标定用数据集符号；步骤四：基于几何代数梯度完成对于目标问题的优化，实现对双机械臂系统的同步校准。本发明能够用于双机械臂测量‑加工智能加工系统的系统校正，并有效提高系统的加工、测量精度。

本发明属于机器人技术领域，涉及钢结构焊接机器人控制方法及钢结构焊接机器人，方法包括：采用协作机械手、数字焊机，通过软件系统控制机器人，进行人机交互，执行自动焊接作业，软件系统控制包括上位机软件系统，本系统通过网络与机器人通讯，控制协作机械手、焊接电源及送丝机执行机构工作；上位机软件系统设有人机交互界面，执行焊接编程操作流程；上位机软件系统执行焊接工艺自动管理流程，对工件的焊接工艺进行建立、存储、修改和自动调用操作；采用协作机械手，拖动示教及人机界面进行交互编程，协作机械手接受人工拖动控制，通过软件界面编程操作流程完成焊缝点记录、焊接工艺生成及焊接动作程序生成。可实现多位置机械手焊接，焊接稳定，安全且效率高。

本发明公开了一种不同类型机器人位姿标定方法包括：利用建图算法构建环境地图，并设置不同类型机器人的坐标系；设置全局坐标系，并基于不同坐标系下同一点的坐标数据构建坐标变换方程；设置固定点标志位并记录不同机器人在所述固定点标志位的位姿；基于位姿利用SVD算法求解旋转矩阵和平移矩阵，利用旋转矩阵和平移矩阵并结合坐标变换方程将不同类型的机器人位姿转换至全局坐标系。本发明通过构建坐标变换方程实现了不同坐标系下坐标位置的转换；通过SVD算法求解旋转平移举证实现了对机器人位姿的全局转换；本发明将不同类型机器人位姿标定在一种类型机器人的坐标系下从而实现统一调度，方便设置导航点位，提高部署效率。

公开了针对机器人流程自动化(RPA)的人工智能(AI)/机器学习(ML)模型漂移检测和校正。分析与针对AI/ML模型的输入数据有关的信息以确定是否发生了数据漂移、分析与来自AI/ML模型的执行的结果有关的信息以确定是否发生了模型漂移、或两者。基于对信息的分析，在发现改变条件时、在满足或超过改变阈值时、或两者，重新训练AI/ML模型。然后可以部署经重新训练的AI/ML模型以提供对现实世界数据的更好预测。

本公开提供了一种空间机械臂的多目标作业序列规划方法、装置及电子设备。该方法包括：获取多个目标作业点的最短连续路径；基于空间机械臂的构型移动生成多个重构构型空间；将所述最短连续路径映射到多个重构构型空间得到多个初始作业路径；从所述多个初始作业路径中筛选出转移代价最小的初始作业路径得到作业序列。该方法通过将多个目标作业点的最短连续路径映射到多个重构构型空间能够参考空间机械臂的构型移动优化作业序列，降低作业能耗。

本发明公开一种基于DDPG算法的臂架动作模型训练方法、臂架动作推荐方法，训练方法包括：创建Actor网络与Critic网络；通过Actor网络与环境进行互动，确定臂架在第一状态采取第一动作到达的第二状态及所得到的奖励值，奖励值使用的预设奖惩策略包括关联于臂架目标姿态、臂架动作节臂数量中至少一项的奖惩机制；将第一状态、第一动作、奖励值及第二状态存储于训练数据库；对Actor网络、Critic网络进行训练，得到训练后的臂架动作模型。通过这种方式，本申请基于DDPG算法训练臂架动作模型，且训练时使用关联于臂架的姿态、位置、动作节臂数量等运动参数的奖惩机制，能够使模型应用于推荐臂架动作，以满足臂架合理运动和/或达到期望状态的需求。

本发明涉及机械臂控制的技术领域，公开了一种非完全信息条件下的机械臂视觉抓取方法与装置，方法包括：构建目标缺失信息推理模型并进行优化；获取并判断环境图像是否缺失信息；将缺失信息的环境图像输入到优化后的目标缺失信息推理模型中得到推理补全后的环境图像；检测不存在缺失信息以及推理补全后的环境图像中是否存在抓取目标，并控制机械臂进行目标抓取。本发明基于统计特征实现缺失信息环境图像的判断，并构建目标缺失信息推理模型对缺失信息进行补全，在模型优化阶段利用结合随机参数更新模型的双点集均衡优化方法对模型参数进行鲁棒优化，提高机械臂抓取鲁棒性达到增强机械臂在非完全信息条件下抓取效果。

本发明公开了一种基于接触力矩补偿的柔性关节空间机器人快速阻抗控制方法，首先基于柔性关节空间机器人的动力学模型确定其状态空间方程，之后依次构建接触力矩补偿器、期望阻抗模型以及固定时间干扰观测器，确定补偿接触力矩、阻抗误差中间值以及外部干扰；随后根据避奇异辅助函数以及辅助系统状态量构建有限时间阻抗控制器，确定空间机器人的实际输入力矩，完成对柔性关节空间机器人的阻抗控制。本发明的技术方案能够提高控制系统的鲁棒性，而且可以解决控制过程中可能出现的输入饱和问题，能够使阻抗误差快速收敛，有效克服外部扰动和输入饱和的影响，提高了接触力的控制精度。

本申请公开了一种基于强化学习的机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质，本申请属于控制技术领域。该方法包括：基于预先构建的机械臂强化学习模型，获取对所述机械臂控制的最优阻抗参数集；获取机械臂的当前运行状态，根据所述当前运行状态确定所述机械臂在当前运行状态下的最优阻抗参数；获取所述机械臂在当前运行状态下的受力数据，根据所述受力数据对所述最优阻抗参数进行二次调节，得到最终阻抗参数；根据所述最终阻抗参数，确定所述机械臂的受阻力学参数，以及，根据所述受阻力学参数，确定所述机械臂的目标运行状态。本技术方案，可以达到自动对机械臂进行柔顺补偿的效果，提高了对机械臂柔顺补偿控制的可靠性和效率。

本说明书公开了一种机器人的控制方法及装置，可以根据视觉传感器对目标物进行定位，得到定位结果，并根据该定位结果，控制机器人接近目标物，而后，若根据视觉传感器的定位结果，确定机器人位于距离目标物的预设距离范围内，监测力传感器测量得到的机器人被施加的外力，进而根据外力以及定位结果，确定机器人接近目标物所需的加速度，并根据该加速度，计算出相应的速度和位置增量，控制机器人不断接近目标物，直到监测到机器人接触到目标物，调整机器人持有的指定工具与目标物之间的角度，以通过机器人执行针对目标物的操作，结合力传感器与视觉传感器共同控制机器人进行针对目标物的操作，避免损坏工具或目标物，达到柔顺操控的效果。

本发明公开了一种用于机器人在线误差补偿的误差预测方法，属于工业机器人加工相关技术领域。本发明分为机器人坐标系标定以及在线误差预测模型构建两部分。采用本发明的坐标系标定方法，能够使机器人定位误差在特定工作空间内满足预测模型所需的平稳性条件。在此基础上构建在线误差预测模型，并利用模型对机器人定位误差进行实时预测。本发明的误差预测方法可克服系统内部时滞，提升在线误差补偿的实时性，从而提高机器人加工的精度和质量。且该方法不依赖于系统模型，简单易行，具有较强的通用性。

本发明涉及一种实现气‑液界面三维运动的软机器人及其制备方法，所述机器人制备方法包括：将液晶基元和具有高效光热转换效率的CNTs混合，在液晶转变温度以上，搅拌反应，得到液晶预聚物墨水，后通过3D打印、紫外光固化获得可定制取向的软体机器人。该方法制备得到的界面软体机器人具有取向可编程，时空精确控制，能源持续供应等一系列有利特征。并通过改变界面三相线(液体‑气体‑固体)角首次实现两相(气体‑液体)界面的三维运动。本发明提出的方法将为气液界面新一代软体机器人的发展提供方法。

本申请公开一种机器人头部姿态三自由度控制方法及相关设备，涉及机器人技术领域，旨在解决如何提升机器人头部动作的拟人程度的技术问题。机器人头部姿态三自由度控制方法包括：响应于头部姿态控制指令，计算至少一个电机的期望旋转角度和至少两个升降机构各自的推杆期望运动距离；根据至少一个电机的期望旋转角度获取电机驱动指令；根据至少两个升降机构各自的推杆期望运动距离获取升降机构驱动指令；响应于电机驱动指令，驱动至少一个电机；以及响应于升降机构驱动指令，驱动至少两个升降机构，以控制机器人的头部从当前姿态向期望姿态运动。

在臂具备相机的臂式机器人利用相机来拍摄多个标记部件，处理拍摄图像而测定其位置。接着，臂式机器人算出测定出的位置相对于多个标记部件的预先确定的基准位置的偏移方向及偏移量，基于偏移方向来判定臂的变形部位。并且，臂式机器人基于算出的偏移量而修正用于通过运动学来控制臂的位置的多个控制参数中的与判定出的变形部位对应的控制参数。

本发明提供了一种基于视觉示教和虚实迁移的机器人强化学习装配的方法包括如下步骤：步骤S0、搭建机器人装配硬件平台；步骤S1、获取装配对象在三维空间中的6D位姿示教轨迹；步骤S2、搭建虚拟仿真环境，通过示教轨迹来预训练装配策略模型使之具有类似人工装配的运动轨迹；步骤S3、再训练并优化装配策略模型，提高机器人装配的成功率。本发明装配策略的训练效率高、实际实验数据易于收集，有效解决仿真环境与现实实验环境误差导致的装配策略性能下降的问题。

本发明公开了一种用于半导体晶圆输送的机械臂控制方法及系统，涉及智能控制技术领域。首先将由摄像头采集的上一帧机械臂运动监控关键帧和当前帧机械臂运动监控关键帧分别通过卷积神经网络模型和空间注意力模块以得到上一帧运动空间增强特征矩阵和当前帧运动空间增强特征矩阵，然后，计算所述上一帧运动监控特征矩阵和所述当前帧运动空间增强特征矩阵之间的差分特征矩阵，最后，将所述差分特征矩阵通过分类器以得到用于表示当前帧的机械臂速度是否过快的分类结果。通过这样的方式，可以判断是否需要调整机械臂的速度。

本发明公开了一种基于多感受野的复合定位方法，步骤如下：S1、特征识别：训练目标检测模型，拟合出最高圆轮廓；S2、相机标定：使用Tsai两步相机标定法；S3、记录示教点：求解旋转矩阵，记录示教位置点；S4、双感受野特征组合定位：特征识别与定位，坐标映射计算，旋转与平移量，计算机械臂姿态；S5、多感受野复合定位：组合求解，误差补偿。本发明还提供了一种基于多感受野的复合定位装置和计算机系统，包括：特征识别模块；相机标定模块；记录示教点模块；双感受野模块；多感受野模块。本发明对大型工件能够精准的识别与定位，并能够兼容多尺寸的托盘的识别与定位，可以广泛应用于柔性制造中的物流运输环节。

本发明实施例提供了一种机械手的标定方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：当3D相机设置于机械手上时，确定若干个拍照点位于以标定装置为中心的最佳工作距离为半径的球体切面上；控制机械手移动至所述若干个拍照点，通过3D相机获取所述标定装置在相机坐标系下的点云，完成所述若干个拍照点的点云获取操作；将所述若干个拍照点的点云进行配准，得到其他拍照点与第一拍照点的位姿关系、标定装置和机械手基底坐标系的位姿关系及机械手基底坐标系和相机坐标的位姿关系，完成手眼标定操作，不需要人工进行示教拍照，同时利用算法计算得到最佳拍照位置和提出的标定算法可以极大地提高手眼标定的精度。

本发明公开了具有快速轨迹规划及混合姿态重建的智能穿戴系统，包括机器人本体模块、视觉姿态监测模块、混合姿态重建模块、穿戴轨迹规划模块和底层安全控制模块；机器人本体模块辅助上肢功能障碍人群进行外骨骼的穿戴任务；视觉姿态监测模块采集并得到患者的姿态数据；混合姿态重建模块估计重建外骨骼穿戴任务过程中的视觉信息不可靠部分，以保证提高混合环境下的精确度；穿戴轨迹规划模块用于根据重建后的姿态信息规划外骨骼穿戴任务中的实时轨迹。底层安全控制模块用于根据交互力信息，让外骨骼执行穿戴任务过程中，具有安全保护以及柔性。本发明，能够观察、估计并生成与患者匹配的穿戴姿态，进而快速、智能地辅助治疗师完成穿戴任务。

本发明公开了一种基于隐空间插值的柔性线缆状态预测与控制系统，包括：轨迹数据集采集模块，用于采集机器人操控柔性线缆过程的原始轨迹序列，包括每个时刻的线缆状态原始图像及机器人动作；状态图像预处理模块，用于对线缆状态原始图像进行裁剪、提取、膨胀等预处理，得到线缆状态图像；下一时刻线缆状态预测模块，利用变分自编码器学习线缆状态图像的隐空间，基于隐空间插值的方法生成下一时刻线缆状态图像；行为策略模块，根据当前时刻线缆状态图像及下一时刻线缆状态图像生成当前时刻机器人动作。本发明有利于机器人在真实场景中利用随机生成的轨迹数据进行柔性线缆控制技能的学习。

本发明公开了基于无线定位和传统定位技术的双重搬运定位控制方法，涉及重载搬运机器人技术领域，具体基于无线定位和传统定位技术的双重搬运定位控制方法，所述双重搬运定位控制方法包括位置坐标系建立单元、定位测量系统安装单元、重载无人搬运系统管理平台单元。该基于无线定位和传统定位技术的双重搬运定位控制方法，通过位置坐标系建立单元、定位测量系统安装单元之间的配合，进一步对提高重载搬运机器人在恶劣工作环境下的精确定位和测速控制，解决了环境对重载搬运机器人控制的干扰问题，采用无线与传统定位的双结合方式，使得重载搬运机器人可适用大风、雨雪、雾霾等恶劣天气，不会受到光线强弱的影响、对高温、高粉尘适应性强。